本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展，車輛相關(guān)控制算法也在急速發(fā)展，例如原地轉(zhuǎn)向控制算法。車輛的原地轉(zhuǎn)向控制是一個(gè)車輛應(yīng)用的重要場(chǎng)景。車輛原地轉(zhuǎn)向需要向車輛提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，以使車輛轉(zhuǎn)向用戶需求的方向。但是當(dāng)前車輛原地轉(zhuǎn)向存在驅(qū)動(dòng)力控制不足的問(wèn)題，無(wú)法實(shí)現(xiàn)車輛平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向，降低了車輛在原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中的安全性和舒適性。

2、因此，現(xiàn)在亟需一種車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法及相關(guān)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛驅(qū)動(dòng)力的精確控制，實(shí)現(xiàn)車輛的平穩(wěn)原地轉(zhuǎn)向，提高原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中的安全性以及舒適性。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括：

3、獲取用戶設(shè)置的原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及目標(biāo)轉(zhuǎn)角；

4、獲取用戶施加給加速踏板的開度值，根據(jù)所述開度值確定目標(biāo)橫擺角速度；

5、獲取車輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述目標(biāo)橫擺角速度得到橫擺角速度差值；

6、以所述橫擺角速度差值作為比例-積分-微分pid控制目標(biāo)，得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩；

7、根據(jù)所述實(shí)際扭矩以及所述原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制車輛原地轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角。

8、可選地，所述以所述橫擺角速度差值作為比例-積分-微分pid控制目標(biāo)，得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩包括：

9、對(duì)所述橫擺角速度差值分別進(jìn)行比例處理、微分處理和積分處理后，將比例處理的結(jié)果、微分處理的結(jié)果以及積分處理的結(jié)果相加，得到電機(jī)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)矩矢量；

10、根據(jù)所述電機(jī)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)矩矢量得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩。

11、可選地，所述方法還包括：

12、獲取原地轉(zhuǎn)向前饋扭矩；

13、所述根據(jù)所述電機(jī)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)矩矢量得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩包括：

14、對(duì)所述電機(jī)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)矩矢量和所述原地轉(zhuǎn)向前饋扭矩相加處理，得到車輛的總橫擺扭矩；

15、對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩。

16、可選地，所述車輛包括4個(gè)車輪，每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)的扭矩相同；

17、所述對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩包括：

18、對(duì)所述總橫擺扭矩進(jìn)行均分確定4個(gè)車輪中每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩。

19、可選地，所述獲取原地轉(zhuǎn)向前饋扭矩包括：

20、所述原地轉(zhuǎn)向前饋扭矩等于滑移阻力矩和滾動(dòng)阻力矩之和。

21、可選地，所述方法還包括：

22、根據(jù)所述原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向確定每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的扭矩的方向。

23、可選地，獲取用戶施加給加速踏板的開度變化值之前，所述方法還包括：

24、判斷所述車輛周圍的障礙物距離是否大于距離閾值；

25、若大于，則鎖定方向盤以及鎖定所述車輪的轉(zhuǎn)角平行于車輛的車頭方向。

26、可選地，獲取用戶施加給加速踏板的開度變化值之前，所述方法還包括：

27、獲取每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的當(dāng)前扭矩；

28、判斷當(dāng)前扭矩是否大于靜摩擦阻力扭矩閾值或判斷所述車輪的輪速是否大于0，若大于，則執(zhí)行所述獲取用戶施加給加速踏板的開度變化值的步驟。

29、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛原地轉(zhuǎn)向控制裝置，所述裝置包括：

30、第一獲取單元，用于獲取用戶設(shè)置的原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及目標(biāo)轉(zhuǎn)角；

31、第二獲取單元，用于獲取用戶施加給加速踏板的開度值，根據(jù)所述開度值確定目標(biāo)橫擺角速度；

32、第三獲取單元，用于獲取車輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述目標(biāo)橫擺角速度得到橫擺角速度差值；

33、控制單元，用于以所述橫擺角速度差值作為比例-積分-微分pid控制目標(biāo)，得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩；

34、轉(zhuǎn)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述實(shí)際扭矩以及所述原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制車輛原地轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角。

35、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上述任意一項(xiàng)所述的方法。

36、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法，方法包括：獲取用戶設(shè)置的原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及目標(biāo)轉(zhuǎn)角，這樣就可以按照原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及目標(biāo)轉(zhuǎn)角驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向。獲取用戶施加給加速踏板的開度值，根據(jù)開度值確定目標(biāo)橫擺角速度。獲取車輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)實(shí)際橫擺角速度和目標(biāo)橫擺角速度得到橫擺角速度差值，這樣后續(xù)就能夠以橫擺角速度差值作為比例-積分-微分pid控制目標(biāo)，得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩，也就是通過(guò)橫擺角速度差值作為調(diào)整整車驅(qū)動(dòng)力控制目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)車輛驅(qū)動(dòng)力的精確控制，進(jìn)而輔助車輛的平穩(wěn)原地轉(zhuǎn)向。根據(jù)實(shí)際扭矩以及原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制車輛原地轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)轉(zhuǎn)角，就能夠提高原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中的安全性以及舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述橫擺角速度差值作為比例-積分-微分pid控制目標(biāo)，得到車輛的總橫擺扭矩，對(duì)所述總橫擺扭矩按照車輪數(shù)量進(jìn)行均分，得到每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)提供的實(shí)際扭矩包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛包括4個(gè)車輪，每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)的扭矩相同；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取原地轉(zhuǎn)向前饋扭矩包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取用戶施加給加速踏板的開度變化值之前，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取用戶施加給加速踏板的開度變化值之前，所述方法還包括：

9.一種車輛原地轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種車輛原地轉(zhuǎn)向控制方法及相關(guān)裝置，方法包括：獲取用戶設(shè)置的原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及目標(biāo)轉(zhuǎn)角。獲取用戶施加給加速踏板的開度值，根據(jù)開度值確定目標(biāo)橫擺角速度。獲取車輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)實(shí)際橫擺角速度和目標(biāo)橫擺角速度得到橫擺角速度差值，以橫擺角速度差值作為比例?積分?微分控制目標(biāo)，得到整車總橫擺扭矩，將總橫擺扭矩均分到各車輪，并根據(jù)各車輪轉(zhuǎn)動(dòng)阻力對(duì)分配扭矩進(jìn)行修正，得到每個(gè)車輪的實(shí)際扭矩。通過(guò)橫擺角速度差值作為調(diào)整整車驅(qū)動(dòng)力控制目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)車輛驅(qū)動(dòng)力的精確控制，進(jìn)而輔助車輛的平穩(wěn)原地轉(zhuǎn)向。根據(jù)實(shí)際扭矩以及原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制車輛原地轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)轉(zhuǎn)角，就能夠提高原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中的安全性以及舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：周宇星,李雯,張巖,李哲帥,楊志甲,朱睿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19