本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛艙泊一體控制方法、裝置、域控制器、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術：

1、當前車機系統(tǒng)里，智能座艙和泊車功能分別由不同的控制器來控制，即智能座艙控制器主要負責車內的信息娛樂、人機交互和舒適性配置等功能，而泊車控制器則專注于車輛的自動泊車操作。由于智能座艙控制器和泊車控制器分別獨立運行，在系統(tǒng)集成和協(xié)同工作方面可能會面臨一些挑戰(zhàn)，比如，通信和協(xié)調可能會出現延遲或不穩(wěn)定的情況，從而影響用戶體驗。

2、相關技術中，隨著汽車智能化和自動化技術的不斷發(fā)展，如何對智能座艙和泊車功能進行一體化的控制處理，在降低車輛的制造成本的同時，以實現更流暢的協(xié)同工作和更優(yōu)化的系統(tǒng)性能，是目前有待解決的問題。

技術實現思路

1、本發(fā)明提供一種車輛的艙泊一體控制方法、裝置、域控制器、電子設備及計算機可讀存儲介質，以至少解決相關技術中由于相關技術中，由于智能座艙和泊車功能分別由不同的控制器來控制，不但增加了車輛的制造成本，在通信和協(xié)調時可能會出現延遲或不穩(wěn)定的情況，導致用戶體驗降低的問題。本發(fā)明的技術方案如下：

2、根據本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種車輛艙泊一體控制方法，所述方法包括：

3、響應于自動泊車輔助系統(tǒng)通過座艙應用發(fā)出的泊車指令，獲取車輛的超聲波信號；

4、基于所述車輛的超聲波信號確定所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位；

5、通過圖像識別所述車輛周圍的車位和障礙物；

6、將識別到的所述車位和障礙物與確定的所述障礙物和空閑的空間車位進行融合，得到目標車位和目標障礙物；

7、對融合后的所述目標車位以及目標障礙物的相關數據，按照世界坐標系的關系進行轉換處理，得到轉換處理后的目標車位以及目標障礙物；

8、基于轉換處理后的所述目標車位、目標障礙物，以及感知到的可行駛區(qū)域信息，對泊車的路徑和加速度進行合理規(guī)劃，得到泊車路徑和泊車加速度；

9、基于所述泊車路徑和泊車加速度，實時估算自車運動里程，建立自車與世界坐標系之間的相對位置關系；

10、基于所述相對位置關系，確定的所述障礙物和空閑的空間車位，以及融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，在設定時間內對當前車輛泊車的狀態(tài)進行綜合判斷與決策，并對當前車輛的泊車進行管理與切換，控制泊車的狀態(tài)，以及根據泊車路徑和泊車加速度確定泊車的目標加速度和目標方向盤轉角，并控制當前車輛泊車的安全運行；

11、基于所述目標車位、目標障礙物、目標加速度、目標方向盤轉角以及自車在全局世界坐標系中的位置關系，通過用戶界面接口與用戶進行泊車的交互，以及通過停車輔助系統(tǒng)和全景影像展示給用戶，直到泊車完成。

12、可選的，所述方法還包括：

13、在所述自動泊車輔助系統(tǒng)通過座艙應用發(fā)出的泊車指令時，對泊車所需的資源進行管理與調度；

14、在資源調度時，控制進程和線程的執(zhí)行，并通過系統(tǒng)調用接口實現內存共享，以及通過以太網與微控制單元進行網絡通信。

15、可選的，所述基于所述車輛的超聲波信號確定所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位包括：

16、對獲取的超聲波信號進行處理，提取超聲波的回波特征；

17、基于提取的所述回波特征識別出車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位。

18、可選的，所述方法還包括：

19、預先將自動泊車輔助系統(tǒng)的應用以容器的方式配置到包括座艙應用的片上系統(tǒng)soc芯片上。

20、可選的，所述預先將自動泊車輔助系統(tǒng)的應用以容器的方式配置到包括座艙應用的片上系統(tǒng)soc芯片上，包括：

21、預先在配置有座艙應用的片上系統(tǒng)soc芯片的應用ap核上，按照操作指令為泊車應用創(chuàng)建一個泊車容器環(huán)境；

22、將所述泊車容器環(huán)境中的uts命名空間和網絡命名空間隔離為獨立空間；

23、為隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程設置對應的控制組資源使用限制；

24、為所述控制組資源使用限制安裝對應的系統(tǒng)工具集；

25、利用所述系統(tǒng)工具集將所述泊車容器環(huán)境的泊車應用進程的優(yōu)先級設置為最高優(yōu)先級的調度策略；

26、啟動所述泊車容器環(huán)境內的應用進程，同步時間節(jié)點，配置服務質量服務以及泊車依賴庫；

27、基于為所述泊車容器環(huán)境配置和設置的容器根文件及對應的環(huán)境和泊車依賴庫生成鏡像文件并發(fā)布，所述鏡像文件用于后續(xù)開發(fā)和調試。

28、可選的，所述為隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程設置對應的控制組資源使用限制，包括：

29、接收接收到的操作指令；

30、按照接收到的所述操作指令，對隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程，利用控制組控制器掛載控制組文件系統(tǒng)，在運行時將進程加入到對應的控制組中，實現對資源的隔離和使用限制。

31、可選的，所述按照接收到的所述操作指令，對隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程，掛載控制組文件系統(tǒng)，在運行時將進程加入到對應的控制組中，實現對資源的隔離和使用限制，包括：

32、按照接收到的所述操作指令，為隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的每個容器創(chuàng)建控制組；所述控制組用來限制和監(jiān)控對應容器內進程的資源使用；

33、為所述每個容器配置對應的cpu限制和內存限制；

34、在啟動容器服務的進程后，將所述進程的pid寫入對應控制組的任務文件中，以便現進程受到控制組的資源限制控制；

35、配置每個控制組中的共享設備和獨享設備。

36、根據本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種車輛艙泊一體控制裝置，所述裝置包括：

37、獲取模塊，用于響應于自動泊車輔助系統(tǒng)通過座艙應用發(fā)出的泊車指令，獲取車輛的超聲波信號；

38、確定模塊，用于基于所述車輛的超聲波信號確定所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位；

39、識別模塊，用于通過圖像識別所述車輛周圍的車位和障礙物；

40、融合模塊，用于將識別到的所述車位和障礙物與確定的所述障礙物和空閑的空間車位進行融合，得到目標車位和目標障礙物；

41、轉換模塊，用于對融合后的所述目標車位以及目標障礙物的相關數據，按照世界坐標系的關系進行轉換處理，得到轉換處理后的目標車位以及目標障礙物；

42、規(guī)劃模塊，用于基于轉換處理后的所述目標車位、目標障礙物，以及感知到的可行駛區(qū)域信息，對泊車的路徑和加速度進行合理規(guī)劃，得到泊車路徑和泊車加速度；

43、位置關系建立模塊，用于基于所述泊車路徑和泊車加速度，實時估算自車運動里程，建立自車與世界坐標系之間的相對位置關系；

44、泊車控制模塊，用于基于所述相對位置關系，確定的所述障礙物和空閑的空間車位，以及融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，在設定時間內對當前車輛泊車的狀態(tài)進行綜合判斷與決策，并對當前車輛的泊車進行管理與切換，控制泊車的狀態(tài)，以及根據泊車路徑和泊車加速度確定泊車的目標加速度和目標方向盤轉角，并控制當前車輛泊車的安全運行；

45、泊車交互模塊，用于基于所述目標車位、目標障礙物、目標加速度、目標方向盤轉角以及自車在全局世界坐標系中的位置關系，通過用戶界面接口與用戶進行泊車的交互，以及通過停車輔助系統(tǒng)和全景影像展示給用戶，直到泊車完成。

46、根據本發(fā)明實施例的第三方面，提供一種車輛艙泊一體的域控制器，包括：微控制單元mcu和片上系統(tǒng)soc芯片，所述mcu通過串行外設接口spi和以太網接口與所述soc芯片進行通信；所述soc芯片包括：實時安全rp核和應用ap核，所述應用ap核包括：座艙環(huán)境和以容器方式配置的泊車容器環(huán)境，容器管理服務模塊和操作系統(tǒng)內核，其中，

47、所述mcu，用于響應于所述座艙環(huán)境發(fā)出的泊車指令，獲取車輛超聲波信號的回波特征，基于所述回波特征識別出所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位，并將識別出的所述障礙物和空閑的空間車位的信息，發(fā)送給所述實時安全rp核和所述泊車容器環(huán)境；

48、所述泊車容器環(huán)境，用于通過圖像識別車輛周圍的車位和障礙物，并將識別到的車位和障礙物與接收到所述mcu發(fā)送的所述信息中的障礙物和空閑的空間車位進行融合，對融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，按照世界坐標系的關系進行轉換處理，并將轉換處理后得到的目標車位和目標障礙物的相關數據發(fā)送給所述座艙環(huán)境；基于轉換處理得到的目標車位、目標障礙物，以及感知到的可行駛區(qū)域信息，對泊車的路徑和加速度進行合理規(guī)劃，并將合理規(guī)劃后得到的泊車路徑和泊車加速度發(fā)送給所述實時安全rp核，以及基于所述泊車路徑和泊車加速度，實時估算自車運動里程，建立自車與世界坐標系之間的相對位置關系，實時將自車在全局世界坐標系中的位置關系發(fā)送給所述座艙環(huán)境和rp核；

49、所述容器管理服務模塊，與所述泊車容器環(huán)境相連接，用于在系統(tǒng)啟動時對所述泊車容器環(huán)境中泊車所需的資源進行管理與調度；

50、所述實時安全rp核，用于基于所述相對位置關系，確定的所述障礙物和空閑的空間車位，以及融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，在設定時間內對當前車輛泊車的狀態(tài)進行綜合判斷與決策，并對當前車輛的泊車進行管理與切換，控制泊車的狀態(tài)，以及根據泊車路徑和泊車加速度確定泊車的目標加速度和目標方向盤轉角，并控制當前車輛泊車的安全運行；

51、所述座艙環(huán)境，用于在接收所述泊車容器環(huán)境發(fā)送的目標車位、目標障礙物、目標加速度、目標方向盤轉角以及自車在全局世界坐標系中的位置關系時，通過自身的用戶界面ui接口與用戶進行泊車的交互，以及通過停車輔助系統(tǒng)和全景影像展示給用戶，直到泊車完成；

52、所述操作系統(tǒng)內核，用于為所述容器管理服務模塊和所述座艙環(huán)境調用硬件和資源，控制進程和線程的執(zhí)行，并通過系統(tǒng)調用接口，與所述實時安全rp核實現內存共享，以及通過以太網與所述mcu進行通信。

53、可選的，所述微控制單元mcu包括：

54、超聲波感知模塊，用于響應于座艙環(huán)境發(fā)出的泊車指令，對接收到的超聲波信號進行處理，提取超聲波的回波特征，基于提取的所述回波特征識別出車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位；

55、泊車通信接口模塊，用于將所述超聲波感知模塊識別出的所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位的信息，發(fā)送給所述實時安全rp核和所述泊車容器環(huán)境。

56、可選的，所述泊車容器環(huán)境包括：

57、泊車感知融合模塊，用于通過圖像對車輛周圍的車位、障礙物和可行駛區(qū)域進行識別，并在接收到所述mcu發(fā)送的障礙物和空閑的空間車位的信息時，將識別到的車位和障礙物，與接收到所述信息中的障礙物和空閑的空間車位進行融合，得到目標車位和目標障礙物；

58、泊車規(guī)劃進程模塊，用于根據所述泊車感知融合模塊融合后得到的目標車位和目標障礙物，以及可行駛區(qū)域，對泊車路徑和泊車加速度進行合理規(guī)劃，以便車輛泊入到所述目標車位中，并將合理規(guī)劃后得到的目標泊車路徑和泊車加速度發(fā)送給所述實時安全rp核；

59、泊車還原世界模塊，用于將融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，按照世界坐標系的關系進行轉換處理，并將轉換處理后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據發(fā)送給所述座艙環(huán)境；

60、泊車定位模塊，用于通過自車的輪速，方向盤轉角，以及接收到的線性加速度和加速度信息，實時估算自車運動里程，建立自車與世界坐標系之間的相對位置關系，實時將自車在世界坐標系中的相對位置關系發(fā)送給所述座艙環(huán)境和所述實時安全rp核。

61、可選的，所述實時安全rp核包括：

62、泊車狀態(tài)控制模塊，是在接收到所述所述mcu發(fā)送的障礙物和空閑的空間車位，以及所述泊車容器環(huán)境融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，以及所述相對位置關系時，在設定時間內對當前車輛泊車的狀態(tài)進行綜合判斷與決策，并對當前車輛的泊車進行管理與切換，控制泊車的狀態(tài)；

63、泊車控制模塊，用于接收到所述泊車容器環(huán)境合理規(guī)劃后得到的所述泊車路徑和泊車速度，確定泊車的目標加速度和目標方向盤轉角，并控制當前車輛泊車的安全運行。

64、可選的，還包括：

65、容器配置模塊，用于預先將自動泊車輔助系統(tǒng)的應用以泊車容器環(huán)境的方式配置到座艙應用的片上系統(tǒng)soc芯片中。

66、可選的，所述容器配置模塊包括：

67、創(chuàng)建模塊，用于預先在配置有座艙應用的片上系統(tǒng)soc芯片的應用ap核上，按照操作指令為泊車應用創(chuàng)建一個泊車容器環(huán)境；

68、隔離模塊，用于將所述泊車容器環(huán)境中的uts命名空間和網絡命名空間隔離為獨立空間；

69、資源模塊，用于為隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程設置對應的控制組cgroup資源使用限制；

70、安裝模塊，用于為所述控制組cgroup資源限制安裝對應的系統(tǒng)工具集；

71、調度策略設置模塊，用于利用所述系統(tǒng)工具集將所述泊車容器環(huán)境的泊車應用進程的優(yōu)先級設置為最高優(yōu)先級的調度策略；

72、啟動配置模塊，用于啟動所述泊車容器環(huán)境內的應用進程，同步時間節(jié)點，配置服務質量qos服務以及泊車依賴庫；

73、鏡像文件生成模塊，用于基于為所述泊車容器環(huán)境配置和設置的容器根文件及對應的環(huán)境和泊車依賴庫生成鏡像文件并發(fā)布，所述鏡像文件用于后續(xù)開發(fā)和調試。

74、可選的，所述設置模塊包括：

75、接收模塊，用于接收操作指令；

76、資源限制設置模塊，用于按照接收到的所述操作指令，對隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的進程，掛載控制組文件系統(tǒng)，在運行時將進程加入到對應的控制組中，實現對資源的隔離和使用限制。

77、可選的，所述資源限制設置模塊包括：

78、控制組創(chuàng)建模塊，用于按照接收到的所述操作指令，為隔離后的所述泊車容器環(huán)境中的每個容器創(chuàng)建控制組cgroup；所述控制組cgroup用來限制和監(jiān)控對應容器內進程的資源使用；

79、內存限制配置模塊，用于為所述每個容器配置對應的cpu限值和內存限制；

80、資源標識模塊，用于在啟動容器服務的進程后，將所述進程的pid寫入對應控制組的任務tasks文件中；

81、資源共享配置模塊，用于利用控制組cgroup中設備devices子系統(tǒng)配置每個控制組cgroup中的共享設備和獨享設備。

82、根據本發(fā)明實施例的第四方面，提供一種電子設備，包括：

83、處理器；

84、用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

85、其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實現如上所述的車輛艙泊一體控制方法。

86、根據本發(fā)明實施例的第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質，當所述計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執(zhí)行時，使得電子設備能夠執(zhí)行如上所述的車輛艙泊一體控制方法。

87、根據本發(fā)明實施例的第六方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序或指令，其特征在于，所述計算機程序或指令被電子設備的處理器執(zhí)行時實現如上所述的車輛艙泊一體控制方法。

88、本發(fā)明的實施例提供的技術方案至少帶來以下有益效果：

89、本發(fā)明實施例中，響應于自動泊車輔助系統(tǒng)通過座艙應用發(fā)出的泊車指令，獲取車輛的超聲波信號；基于所述車輛的超聲波信號確定所述車輛周圍的障礙物和空閑的空間車位；通過圖像識別所述車輛周圍的車位和障礙物；將識別到的所述車位和障礙物與確定的所述障礙物和空閑的空間車位進行融合，得到目標車位和目標障礙物；對融合后的所述目標車位以及目標障礙物的相關數據，按照世界坐標系的關系進行轉換處理，得到轉換處理后的目標車位以及目標障礙物；基于轉換處理后的所述目標車位、目標障礙物，以及感知到的可行駛區(qū)域信息，對泊車的路徑和加速度進行合理規(guī)劃，得到泊車路徑和泊車加速度；基于所述泊車路徑和泊車加速度，實時估算自車運動里程，建立自車與世界坐標系之間的相對位置關系；基于所述相對位置關系，確定的所述障礙物和空閑的空間車位，以及融合后得到的目標車位以及目標障礙物的相關數據，在設定時間內對當前車輛泊車的狀態(tài)進行綜合判斷與決策，并對當前車輛的泊車進行管理與切換，控制泊車的狀態(tài)，以及根據泊車路徑和泊車加速度確定泊車的目標加速度和目標方向盤轉角，并控制當前車輛泊車的安全運行；基于所述目標車位、目標障礙物目標加速度、目標方向盤轉角以及自車在全局世界坐標系中的位置關系，通過用戶界面ui接口與用戶進行泊車的交互，以及通過停車輔助系統(tǒng)和全景影像展示給用戶，直到泊車完成。也就是說，本發(fā)明實施例將自動泊車輔助系統(tǒng)的應用部署到包括座艙應用的soc芯片上，使座艙應用和泊車相關應用由同一個控制器來控制，極大地簡化了車輛的控制系統(tǒng)架構，提高了系統(tǒng)的集成度，降低了車輛的制造成本。

90、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。