本申請涉及機(jī)械臂，尤其涉及一種具有清洗功能的機(jī)械臂及清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、洗車設(shè)備是一種用于清洗車輛的設(shè)備，洗車設(shè)備包括：行走式洗車機(jī)器人，行走式洗車機(jī)器人，通過小型化地面行走設(shè)備，搭配清洗臂和洗車刷進(jìn)行車輛的清洗。

2、不同的車輛的尺寸、形狀差異較大，因此需要行走式洗車機(jī)器人動態(tài)調(diào)整清洗臂，以對不同的車輛進(jìn)行清洗。

3、相關(guān)技術(shù)中，行走式洗車機(jī)器人存在靈活性不足的問題，會導(dǎo)致清洗效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N具有清洗功能的機(jī)械臂及清洗機(jī)器人，可以解決行走式洗車機(jī)器人存在靈活性不足，會導(dǎo)致清洗效果較差的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請采用以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N具有清洗功能的機(jī)械臂，包括：

4、行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)具有頂部承載面；

5、第一移動組件，沿相交于行走機(jī)構(gòu)的高度方向，可移動地設(shè)置在頂部承載面上；

6、第二移動組件，沿行走機(jī)構(gòu)的高度方向，可移動地設(shè)置在第一移動組件上；

7、機(jī)械臂，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第二移動組件上，機(jī)械臂具有終端臂；

8、清洗組件，設(shè)于終端臂。

9、在某些實(shí)施方式中，第一移動組件包括：

10、至少一個第一導(dǎo)軌，設(shè)于頂部承載面，第一導(dǎo)軌具有第一滑動部和第一齒條，第一滑動部和第一齒條沿相交于行走機(jī)構(gòu)的高度方向延伸，第一滑動部位于第一導(dǎo)軌的頂壁，第一齒條位于第一導(dǎo)軌的側(cè)壁；

11、第一滑臺，可滑動地設(shè)置在第一滑動部上；

12、第一驅(qū)動件，設(shè)于第一滑臺，第一驅(qū)動件具有第一輸出軸，第一輸出軸朝向靠近第一齒條的一側(cè)布置；

13、第一齒輪，連接于第一輸出軸，且與第一齒條嚙合連接。

14、在某些實(shí)施方式中，第一導(dǎo)軌設(shè)置有兩個，兩個第一導(dǎo)軌沿同一方向設(shè)置，在垂直行走機(jī)構(gòu)的高度方向，兩個第一導(dǎo)軌間隔設(shè)置；

15、兩個第一滑動部間隔設(shè)置，兩個第一齒條的齒面相對布置，且嚙合于第一齒輪的兩側(cè)。

16、在某些實(shí)施方式中，第二移動組件包括：

17、至少一個第二導(dǎo)軌，設(shè)于第一滑臺，且沿行走機(jī)構(gòu)的高度方向延伸；

18、第二滑臺，可移動地設(shè)置在第二導(dǎo)軌上；

19、滾珠絲杠，滾珠絲杠具有螺桿和螺母，螺桿和螺母螺紋連接，螺桿可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第一滑臺上，螺母與第二滑臺傳動連接；

20、第二驅(qū)動件，設(shè)于第二導(dǎo)軌，且傳動連接螺桿。

21、在某些實(shí)施方式中，第二驅(qū)動件具有第二輸出軸；

22、第二移動組件還包括：

23、第一同步輪，連接于第二輸出軸；

24、第二同步輪，連接于螺桿；

25、同步帶，傳動連接第一同步輪和第二同步輪。

26、在某些實(shí)施方式中，第二導(dǎo)軌設(shè)置有兩個，沿垂直于行走機(jī)構(gòu)的高度方向，兩個第二導(dǎo)軌間隔設(shè)置；

27、第二移動組件還包括：

28、螺母轉(zhuǎn)換座，連接于螺母，且與第二滑臺連接。

29、在某些實(shí)施方式中，清洗組件包括：

30、力傳感器，設(shè)于機(jī)械臂的終端臂；

31、清潔頭，連接于力傳感器。

32、在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂還具有前臂，前臂和終端臂轉(zhuǎn)動連接；

33、具有清洗功能的機(jī)械臂還包括：

34、安裝架，連接于終端臂，安裝架與清潔頭錯開設(shè)置，沿終端臂的周向，安裝架和清潔頭相交設(shè)置；

35、相機(jī)，連接于安裝架；

36、和/或，激光雷達(dá)，連接于安裝架；

37、在安裝架上同時設(shè)置相機(jī)和激光雷達(dá)時，沿垂直相機(jī)的光軸方向，相機(jī)和激光雷達(dá)間隔設(shè)置。

38、在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂為二軸機(jī)械臂、三軸機(jī)械臂、四軸機(jī)械臂、五軸機(jī)械臂、六軸機(jī)械臂、七軸機(jī)械臂中的一種或者多種的組合；

39、具有清洗功能的機(jī)械臂還包括：

40、控制柜，設(shè)于第一移動組件，控制柜內(nèi)設(shè)置有電機(jī)控制器、機(jī)械臂控制箱、ac模塊、dc模塊等電氣組件，或者蒸汽機(jī)、液壓泵、水箱等液壓組件中的至少一種。

41、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N清洗機(jī)器人，包括一種具有清洗功能的機(jī)械臂。

42、此結(jié)構(gòu)的具有清洗功能的機(jī)械臂，行走機(jī)構(gòu)用于帶動第一移動組件、第二移動組件、機(jī)械臂和清洗組件進(jìn)行移動，以使得具有清洗功能的機(jī)械臂可以根據(jù)待清洗件的長度或者形狀，對清洗位置進(jìn)行調(diào)整，從而可以使得具有清洗功能的機(jī)械臂具有更大的活動區(qū)域。通過設(shè)置第一移動組件，可以使得第一移動組件可以帶動第二移動組件、機(jī)械臂和清洗組件，沿相交于行走機(jī)構(gòu)的高度方向進(jìn)行移動，以使得清洗組件可以進(jìn)行位置調(diào)整。在某些實(shí)施方式中，若具有清洗功能的機(jī)械臂與待清洗件之間的間隙較小，第一移動組件可以帶動第二移動組件、機(jī)械臂和清洗組件朝向遠(yuǎn)離待清洗件的一側(cè)移動，以使得清洗組件和待清洗件之間的間距變大，從而為清洗組件和機(jī)械臂提供活動區(qū)域，以方便對待清洗件進(jìn)行清洗，從而可以提高具有清洗功能的機(jī)械臂的設(shè)置靈活性。通過設(shè)置第二移動組件，可以使得第二移動組件可以帶動機(jī)械臂和清洗組件沿行走機(jī)構(gòu)的高度方向移動，從而使得清洗組件的移動高度更高，從而具有更大的活動區(qū)域，以提高具有清洗功能的機(jī)械臂的設(shè)置靈活性。通過設(shè)置機(jī)械臂，可以提高具有清洗功能的機(jī)械臂的靈活性。通過設(shè)置清洗組件，可以對待清洗件進(jìn)行清洗。

43、由此，本申請的實(shí)施例提供的具有清洗功能的機(jī)械臂，可以解決行走式洗車機(jī)器人存在靈活性不足，會導(dǎo)致清洗效果較差的問題。

技術(shù)特征：

1.一種具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一移動組件（200）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一導(dǎo)軌（201）設(shè)置有兩個，兩個所述第一導(dǎo)軌（201）沿同一方向設(shè)置，在垂直所述行走機(jī)構(gòu)（100）的高度方向，兩個所述第一導(dǎo)軌（201）間隔設(shè)置；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二移動組件（300）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二驅(qū)動件（304）具有第二輸出軸；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二導(dǎo)軌（301）設(shè)置有兩個，沿垂直于所述行走機(jī)構(gòu)（100）的高度方向，兩個所述第二導(dǎo)軌（301）間隔設(shè)置；

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述清洗組件（500）包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂（400）還具有前臂（402），所述前臂（402）和所述終端臂（401）轉(zhuǎn)動連接；

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的具有清洗功能的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂（400）為二軸機(jī)械臂、三軸機(jī)械臂、四軸機(jī)械臂、五軸機(jī)械臂、六軸機(jī)械臂、七軸機(jī)械臂中的一種或者多種的組合；

10.一種清洗機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的一種具有清洗功能的機(jī)械臂。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種具有清洗功能的機(jī)械臂及清洗機(jī)器人，該具有清洗功能的機(jī)械臂包括：行走機(jī)構(gòu)、第一移動組件、第二移動組件、機(jī)械臂和清洗組件。行走機(jī)構(gòu)具有頂部承載面。第一移動組件沿相交于行走機(jī)構(gòu)的高度方向，可移動地設(shè)置在頂部承載面上；第二移動組件沿行走機(jī)構(gòu)的高度方向，可移動地設(shè)置在第一移動組件上，機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第二移動組件上，機(jī)械臂具有終端臂，清洗組件設(shè)于終端臂。本申請可以解決行走式洗車機(jī)器人存在靈活性不足，會導(dǎo)致清洗效果較差的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：高岑暉,趙連芳,劉銘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海云驥智行智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15