車輛用全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及車輛用全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其方法，尤其設(shè)及利用攝像頭監(jiān)控車輛 周邊狀況的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 車輛用全景式監(jiān)控影像（AroundViewMonitoring;W下簡稱AVM)系統(tǒng)是指W本 車輛為中屯、感測360度周邊的事物的系統(tǒng)。
[0003] 圖1為顯示一般的車輛用AVM系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖，圖2為立體顯示圖1所示四個 攝像頭在車輛內(nèi)的配置位置及運些攝像頭拍攝的四個區(qū)域的示意圖，圖3為一般的車輛用 AVM系統(tǒng)顯不的AVM影像的不意圖。
[0004] 參照圖1及圖2, 一般的車輛用AVM系統(tǒng)由四個攝像頭單元 11-4、AVM單元13及顯示單元15構(gòu)成。 陽0化]四個攝像頭單元11-1、11-2、11-3、11-4拍攝由車輛前方、后方、左側(cè)方及右側(cè)方 區(qū)域構(gòu)成的四個區(qū)域R1、R2、R3、R4生成四信道影像。
[0006] AVM單元13將所述四信道影像合成為一個影像（W下稱為AVM影像），并通過顯 示單元15提供給駕駛員。
[0007] 通過顯示單元15提供給駕駛員的AVM影像如圖3所示。
[0008] 參照圖3,關(guān)于前方區(qū)域的前方影像31位于AVM影像39的上側(cè)，關(guān)于后方區(qū)域的 后方影像37位于AVM影像39的下側(cè)，關(guān)于左側(cè)區(qū)域及右側(cè)區(qū)域的左側(cè)方影像33及右側(cè)方 影像35分別位于AVM影像39的左側(cè)及右側(cè)。
[0009] 如上所述，駕駛員通過一個AVM影像即可識別一個W本車輛為中屯、的360度周邊 的事物。
[0010] 另外，現(xiàn)在車輛用電裝系統(tǒng)領(lǐng)域在積極開發(fā)主動安全系統(tǒng)（ActiveSafety System)。主動安全系統(tǒng)是被動安全系統(tǒng)（PassiveSafetySystem)的反概念。
[0011] 被動安全系統(tǒng)是在事故發(fā)生后啟動特定裝置確保駕駛員安全的系統(tǒng)的總稱，例如 感測到車輛追尾時啟動氣囊的氣囊系統(tǒng)等。
[0012] 相反，主動安全系統(tǒng)是預(yù)測事故可能性并將預(yù)測結(jié)果警報給駕駛員的系統(tǒng)的總 稱，例如車道偏離警報化aneD巧artureWarning;LDW)系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警（Forward CollisionWarning;FCW)系統(tǒng)、遠(yuǎn)光燈輔助化i曲BeamAssistant;HBA)系統(tǒng)等。
[0013] 大多數(shù)車輛制造廠家利用立體攝像頭的影像處理過程實現(xiàn)上述主動安全系統(tǒng)。
[0014] 如上所述，AVM系統(tǒng)與主動安全系統(tǒng)均為W車輛安全行駛為目的的系統(tǒng)，在車輛適 用運些系統(tǒng)的情況下車輛電裝系統(tǒng)復(fù)雜度上升。
[0015] 尤其，在一個車輛上同時設(shè)置AVM系統(tǒng)與主動安全系統(tǒng)的情況下，會浪費攝像頭 傳感器資源。目P，所述主動安全系統(tǒng)中使用的立體攝像頭拍攝前方區(qū)域的情況下，所述立體 攝像頭與所述AVM系統(tǒng)中使用的四個攝像頭中拍攝前方區(qū)域的攝像頭重復(fù)拍攝相同的區(qū) 域，運是攝像頭傳感器資源浪費。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016] 技術(shù)問題
[0017] 本發(fā)明的目的為提供一種減少車輛內(nèi)兩種電子系統(tǒng)之間使用的攝像頭傳感器的 資源浪費，W達(dá)到降低費用的目的的車輛用AVM系統(tǒng)及其方法。 陽〇1引技術(shù)方案
[0019] 為達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明一個方面的車輛用全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)，包括：工作 開始判斷部，其根據(jù)所述車輛的變速模式及車速模式判斷所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作 開始條件；路徑轉(zhuǎn)換部，其在所述工作開始判斷部的判斷結(jié)果為所述變速模式與所述車速 模式滿足所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作開始條件時，按照所述工作開始判斷部的控制將 所述立體攝像頭拍攝的左側(cè)影像及右側(cè)影像中任意一個影像的傳遞路徑從所述主動安全 系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)；W及全景式監(jiān)控影像處理部，其合成所述全景式監(jiān) 控影像系統(tǒng)中的多個攝像頭拍攝的所述車輛的周邊影像與通過所述路徑轉(zhuǎn)換部從所述主 動安全系統(tǒng)接收的所述任意一個影像構(gòu)成表示所述車輛的周邊狀況的周邊影像。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明另一方面的利用車輛用全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)監(jiān)控車輛的周邊的方法， 包括：根據(jù)所述車輛的變速模式及車速模式判斷所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作開始條件 的步驟；在所述車輛的變速模式與所述車速模式滿足所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作開始 條件時，將所述立體攝像頭拍攝的左側(cè)影像及右側(cè)影像中任意一個影像的傳遞路徑從所述 主動安全系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的步驟；W及合成所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng) 中的多個攝像頭拍攝的所述車輛的周邊影像與從所述主動安全系統(tǒng)接收的所述任意一個 影像構(gòu)成用于監(jiān)控所述車輛的周邊的周邊影像的步驟。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明又一方面的車輛用全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)，是與利用平行配置的兩個攝 像頭構(gòu)成的立體攝像頭控制車輛的主動安全的車輛用主動安全系統(tǒng)聯(lián)動的車輛用全景式 監(jiān)控影像系統(tǒng)，包括：工作開始判斷部，其根據(jù)所述車輛的變速模式及車速模式判斷所述 全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作開始條件；路徑轉(zhuǎn)換部，其在所述車輛的變速模式及車速模式 滿足所述工作開始條件時，按照所述工作開始判斷部的控制將所述攝像頭中具有液體透鏡 的攝像頭拍攝的廣角影像的傳遞路徑從所述主動安全系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到所述全景式監(jiān)控影像系 統(tǒng)；W及全景式監(jiān)控影像處理部，其合成所述全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)中的多個攝像頭拍攝的 所述車輛的周邊影像與通過所述路徑轉(zhuǎn)換部接收的所述廣角影像構(gòu)成用于監(jiān)控所述車輛 的周邊狀況的四信道影像。 陽0巧技術(shù)效果
[0023] 根據(jù)本發(fā)明，AVM系統(tǒng)與主動安全系統(tǒng)共享用于拍攝特定區(qū)域的攝像頭傳感器。因 此能夠降低攝像頭傳感器的整體數(shù)量，達(dá)到輕量化及降低費用的目的。
【附圖說明】
[0024] 圖1為顯示一般的車輛用AVM系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖；
[0025] 圖2為立體顯示圖1所示四個攝像頭在車輛內(nèi)的配置位置及運些攝像頭拍攝的四 個區(qū)域的示意圖；
[00%] 圖3為顯示一般的車輛用AVM系統(tǒng)構(gòu)成的四個信道影像的示意圖；
[0027] 圖4為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛電子控制系統(tǒng)的整體構(gòu)成的框圖；
[0028] 圖5為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛電子控制系統(tǒng)中攝像頭的種類及配置 結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0029]圖6為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的利用AVM系統(tǒng)監(jiān)控車輛周邊的方法的流程 圖；
[0030]圖7為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的四信道影像的示意圖；
[0031] 圖8至圖10為說明根據(jù)本發(fā)明一個實施例的適用于立體攝像頭的液體透鏡的示 意圖；
[0032] 圖11為顯示根據(jù)本發(fā)明另一實施例的車輛電子控制系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0033] 本發(fā)明利用主動安全（ActiveSafety;A巧系統(tǒng)的立體攝像頭替代車輛用AVM系 統(tǒng)的前方攝像頭，AVM系統(tǒng)與AS系統(tǒng)共享所述立體攝像頭。因此，能夠去除不必要的攝像 頭，達(dá)到簡化整個系統(tǒng)、降低費用的效果。
[0034] 參照附圖及W下說明的實施例便可明確本發(fā)明的優(yōu)點、特征及達(dá)成方法。但是，本 發(fā)明并非限定于W下公開的實施例，而是W不同的多種形態(tài)實現(xiàn)，本實施例僅僅使得本發(fā) 明的公開更加完整，使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員容易理解本發(fā)明的范疇，本發(fā) 明由技術(shù)方案的范疇定義。另外，本說明書中使用的術(shù)語用于說明實施例，而并非限定本發(fā) 明。本說明書中在無特殊記載的情況下單數(shù)型還包括復(fù)數(shù)型。
[0035] W下參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實施例。假設(shè)W下實施例為監(jiān)控車輛的360度周 邊的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)，但本發(fā)明并不限定于此。目P，本發(fā)明可適用于能夠根據(jù)行駛狀態(tài) 實現(xiàn)多種視圖模式的任意種類的系統(tǒng)中，在此所述視圖模式包括高速直行情況下監(jiān)控前方 及兩側(cè)方或監(jiān)控一側(cè)方的全景視圖（panoramaview)、低速直行情況下監(jiān)控前方及后方的 前后方視圖，高速及低速轉(zhuǎn)彎或變更車道的情況下監(jiān)控前方、后方及兩側(cè)方或監(jiān)控一側(cè)方 的全景視圖等。
[0036]圖4為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛電子控制系統(tǒng)的整體構(gòu)成的框圖。
[0037] 參照圖4,根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車輛電子控制系統(tǒng)包括主動安全（Active Safety;A巧系統(tǒng)100及與所述AS系統(tǒng)100內(nèi)的立體攝像頭110聯(lián)動的全景式監(jiān)控影像 (AroundViewMonitoring;AVM)系統(tǒng) 200。
[0038]AS系統(tǒng)100包括立體攝像頭110、立體影像處理部130及主動安全控制邏輯140。
[0039] 立體攝像頭110如圖5所示，包括設(shè)置于車輛前面拍攝車輛前方區(qū)域的左側(cè)攝像 頭112及右側(cè)攝像頭114。左側(cè)攝像頭112拍攝車輛前方獲取左視點前方影像，右側(cè)攝像頭 114獲取右視點前方影像。
[0040] 左視點前方影像或右視點前方影像被AVM系統(tǒng)用作四信道影像中的前方影像，W 下將對此進(jìn)行說明。本實施例假設(shè)將右視點前方影像