轉(zhuǎn)向輔助裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供能夠切實(shí)地降低駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷的轉(zhuǎn)向輔助裝置。一種對(duì)駕駛車(chē)輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助的轉(zhuǎn)向輔助裝置，包括：輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元，所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元使車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，輔助轉(zhuǎn)矩輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力；第一轉(zhuǎn)矩控制單元，所述第一轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛進(jìn)行與行駛車(chē)道的曲率相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎行駛；第二轉(zhuǎn)矩控制單元，所述第二轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛的行駛位置向行駛車(chē)道的中央線靠近；車(chē)道變換判斷單元，所述車(chē)道變換判斷單元判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中；以及控制抑制單元，當(dāng)判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，控制抑制單元抑制通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元進(jìn)行的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
【專(zhuān)利說(shuō)明】轉(zhuǎn)向輔助裝置
[0001]本申請(qǐng)是基于申請(qǐng)?zhí)枮?01080016002.X、申請(qǐng)日為2010年03月12日、 申請(qǐng)人:為
豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社、發(fā)明名稱(chēng)為“轉(zhuǎn)向輔助裝置”的發(fā)明提出的分案申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向輔助裝置，更確定地涉及輔助車(chē)輛駕駛員的轉(zhuǎn)向力的轉(zhuǎn)向輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]以往，已開(kāi)發(fā)了為了減輕駕駛車(chē)輛的駕駛員的負(fù)擔(dān)而根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)向轉(zhuǎn)向盤(pán)提供用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力的輔助轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向輔助裝置。作為這樣的轉(zhuǎn)向輔助裝置的一種，開(kāi)發(fā)了向轉(zhuǎn)向盤(pán)提供輔助轉(zhuǎn)矩使得自己車(chē)輛的位置維持在該車(chē)道內(nèi)的轉(zhuǎn)向輔助裝置。這樣的轉(zhuǎn)向輔助裝置作為所謂的LKA系統(tǒng)(Lane Keeping Assist System,車(chē)道維持輔助系統(tǒng))而被公知。
[0004]在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了上述轉(zhuǎn)向輔助裝置的一個(gè)例子。專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)的轉(zhuǎn)向控制裝置計(jì)算為了使車(chē)輛在行駛車(chē)道的中心行駛所必要的車(chē)輛的橫向目標(biāo)加速度。并且，轉(zhuǎn)向控制裝置向轉(zhuǎn)向盤(pán)提供為了使車(chē)輛的橫向加速度達(dá)到該目標(biāo)加速度所必要的輔助轉(zhuǎn)矩。當(dāng)計(jì)算上述目標(biāo)加速度時(shí)，轉(zhuǎn)向控制裝置通過(guò)基于車(chē)輛行駛的車(chē)道的曲率的前饋控制來(lái)控制該目標(biāo)加速度。另外，轉(zhuǎn)向控制裝置通過(guò)基于從車(chē)輛行駛車(chē)道的中心線到該車(chē)輛的距離等的反饋控制來(lái)控制目標(biāo)加速度。根據(jù)這樣的前饋控制以及反饋控制，轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)矩被控制，以使車(chē)輛沿行駛車(chē)道而在該車(chē)道的中心上行駛。
[0005]根據(jù)上述的轉(zhuǎn)向輔助裝置的控制，在車(chē)輛的車(chē)道變換當(dāng)中，即當(dāng)車(chē)輛想要脫離當(dāng)前行駛車(chē)道時(shí)，有時(shí)也會(huì)向?qū)④?chē)輛返回到車(chē)道中央的方向產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩。因此，通常，上述的轉(zhuǎn)向輔助裝置在安裝在車(chē)輛上的方向指示器動(dòng)作的期間停止輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。
[0006]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2009-18626號(hào)公報(bào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0010]然而，在傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輔助裝置的控制處理中，對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)即便在需要輔助轉(zhuǎn)矩的狀況下有時(shí)也會(huì)停止輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。
[0011]例如，假定車(chē)輛在彎道區(qū)間內(nèi)行駛的狀況。通常，在車(chē)輛在彎道區(qū)間內(nèi)行駛的期間，轉(zhuǎn)向輔助裝置為了減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷而產(chǎn)生與轉(zhuǎn)彎相應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩。這里，如果駕駛員在行駛于彎道區(qū)間的過(guò)程中為了進(jìn)行車(chē)道變換而操作方向指示器，則轉(zhuǎn)向輔助裝置停止到該時(shí)刻為止輸出著的輔助轉(zhuǎn)矩。此外，如果輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生突然停止，有時(shí)駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷會(huì)急劇增加。在此情況下，由于轉(zhuǎn)向負(fù)荷的增加，駕駛員可能會(huì)感覺(jué)緊張。[0012]本發(fā)明就是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供能夠切實(shí)地降低駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷的轉(zhuǎn)向輔助裝置。
[0013]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用了以下的構(gòu)成。即，本發(fā)明的第一方面是一種對(duì)駕駛車(chē)輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助的轉(zhuǎn)向輔助裝置，包括:輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元，所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元使車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，輔助轉(zhuǎn)矩輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力；第一轉(zhuǎn)矩控制單元，所述第一轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛進(jìn)行與行駛車(chē)道的曲率相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎行駛；第二轉(zhuǎn)矩控制單元，所述第二轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛的行駛位置向行駛車(chē)道的中央線靠近；車(chē)道變換判斷單元，所述車(chē)道變換判斷單元判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中；以及控制抑制單元，當(dāng)判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，所述控制抑制單元抑制通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元進(jìn)行的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
[0014]第二方面在第一方面中具有以下特征:其包括:拍攝單元，所述拍攝單元拍攝車(chē)輛的前方的圖像；曲率計(jì)算單元，所述曲率計(jì)算單元基于圖像來(lái)計(jì)算車(chē)輛的行駛車(chē)道的曲率；偏移距離計(jì)算單元，所述偏移距離計(jì)算單元計(jì)算從行駛車(chē)道的中央線到車(chē)輛的偏移距離；以及偏轉(zhuǎn)角計(jì)算單元，所述偏轉(zhuǎn)角計(jì)算單元計(jì)算由表示車(chē)輛的行進(jìn)方向的直線與行駛車(chē)道的中央線形成的偏轉(zhuǎn)角；其中，第一轉(zhuǎn)矩控制單元根據(jù)由曲率計(jì)算單元計(jì)算出的曲率來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛進(jìn)行與該曲率相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎行駛，第二轉(zhuǎn)矩控制單元根據(jù)偏移距離和偏轉(zhuǎn)角中的至少任一個(gè)來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輛的行駛位置向車(chē)道的中央線靠近。
[0015]第三方面在第一方面和第二方面中的任意方面中具有以下特征:車(chē)道變換方向辨別單元，當(dāng)車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，所述車(chē)道變換方向辨別單元辨別該車(chē)輛的車(chē)道變換方向?yàn)樽笥抑械哪囊环较颍灰约拜o助轉(zhuǎn)矩作用方向辨別單元，所述輔助轉(zhuǎn)矩作用方向辨別單元辨別車(chē)輛通過(guò)由第二轉(zhuǎn)矩控制單元控制的輔助轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)彎方向?yàn)樽笥抑械哪囊环较颍黄渲?，僅當(dāng)判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中、并且車(chē)道變換方向與轉(zhuǎn)彎方向不一致時(shí)，控制抑制單元抑制通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元進(jìn)行的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
[0016]第四方面在第一方面中具有以下特征:當(dāng)車(chē)輛具備的方向指示器被操作了時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，當(dāng)方向指示器沒(méi)有被操作時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0017]第五方面的特征在第一方面中具有以下特征:還包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)單元，所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測(cè)單元檢測(cè)由車(chē)輛的駕駛員的操作產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，當(dāng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩大于或等于預(yù)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，當(dāng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0018]第六方面的特征在第五方面中具有以下特征:還包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值計(jì)算單元，所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值計(jì)算單元根據(jù)車(chē)輛的行駛車(chē)道的曲率來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值。
[0019]第七方面在第一方面中具有以下特征:還包括轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元，所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)單元檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角，當(dāng)轉(zhuǎn)向角大于或等于預(yù)定的轉(zhuǎn)向角閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，當(dāng)轉(zhuǎn)向角小于轉(zhuǎn)向角閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0020]第八方面在第七方面中具有以下特征:還包括轉(zhuǎn)向角閾值計(jì)算單元，所述轉(zhuǎn)向角閾值計(jì)算單元根據(jù)車(chē)輛的行駛車(chē)道的曲率來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向角閾值。
[0021]第九方面在第二方面中具有以下特征:當(dāng)偏移距離大于或等于預(yù)定的距離閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，當(dāng)偏移距離小于距離閾值時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0022]第十方面在第九方面中具有以下特征:還包括:車(chē)道寬度計(jì)算單元，所述車(chē)道寬度計(jì)算單元計(jì)算行駛車(chē)道的寬度；以及閾值計(jì)算單元，所述閾值計(jì)算單元根據(jù)車(chē)輛的行駛車(chē)道的寬度來(lái)計(jì)算距離閾值。
[0023]第十一方面在第一方面中具有以下特征:當(dāng)車(chē)輛具備的危急指示燈被操作了時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，當(dāng)危急指示燈沒(méi)有被操作時(shí)，車(chē)道變換判斷單元判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0024]第十二方面在第二方面中具有以下特征:第二轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，使得通過(guò)對(duì)偏移距離和偏轉(zhuǎn)角乘以預(yù)定的增益值而計(jì)算出的值越大，該輔助轉(zhuǎn)矩就越大，當(dāng)判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，控制抑制單元將增益值變更為比判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)的增益值小的值，由此來(lái)抑制通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元進(jìn)行的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
[0025]第十三方面在第二方面中具有以下特征:第二轉(zhuǎn)矩控制單元控制輔助轉(zhuǎn)矩，使得偏移距離和偏轉(zhuǎn)角越大，該輔助轉(zhuǎn)矩就越大，當(dāng)判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，控制抑制單元將要向第二轉(zhuǎn)矩控制單元輸入的偏移距離和偏轉(zhuǎn)角的值修正為比判斷為車(chē)輛未處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)的偏移距離和偏轉(zhuǎn)角的值小的值，由此來(lái)抑制通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元進(jìn)行的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
[0026]發(fā)明效果
[0027]根據(jù)第一方面，能夠切實(shí)地降低駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷。具體地說(shuō)，根據(jù)第一方面，在判斷為車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中的情況下，抑制用于使車(chē)輛的行駛位置靠向行駛車(chē)道中央線的輔助轉(zhuǎn)矩的控制，僅執(zhí)行用于進(jìn)行與車(chē)道的曲率相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎行駛的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。從而，諸如在車(chē)道變換時(shí)等駕駛員意圖要從當(dāng)前的行駛車(chē)道脫離時(shí)，抑制使車(chē)輛返回到行駛車(chē)道的中央線的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。另一方面，彎道行駛等所必要的輔助轉(zhuǎn)矩在車(chē)道變換前至變換后持續(xù)產(chǎn)生。從而，駕駛員能夠以少的轉(zhuǎn)向負(fù)荷舒適地操作車(chē)輛。
[0028]根據(jù)第二方面，能夠基于輔助轉(zhuǎn)矩的行駛車(chē)道的形狀以及相對(duì)于行駛車(chē)道的中央線的車(chē)輛的相對(duì)位置來(lái)切實(shí)地進(jìn)行控制。
[0029]根據(jù)第三方面，在車(chē)輛進(jìn)行車(chē)道變換的期間，僅在基于第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的作用方向與車(chē)輛的車(chē)道變換方向不同的情況下抑制第二轉(zhuǎn)矩控制單元的控制。換言之，即使車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中，在基于第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的作用方向與車(chē)輛的車(chē)道變換方向?yàn)橥环较虻那闆r下，第二轉(zhuǎn)矩控制單元的控制也如通常那樣被執(zhí)行。即，對(duì)于順應(yīng)駕駛員的意圖的作用方向，可進(jìn)行基于第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的增加控制。從而，例如在由于橫向風(fēng)等的干擾而車(chē)輛向違背駕駛員意圖的方向移動(dòng)時(shí)等，能夠不僅通過(guò)第一轉(zhuǎn)矩控制單元而且還通過(guò)第二轉(zhuǎn)矩控制單元來(lái)向駕駛員意圖的方向增加輔助轉(zhuǎn)矩。因此，駕駛員能夠以比第二轉(zhuǎn)矩控制單元的控制被抑制時(shí)更小的轉(zhuǎn)向負(fù)荷向意圖的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。
[0030]根據(jù)第四方面，能夠根據(jù)方向指示器是否被操作來(lái)通過(guò)簡(jiǎn)單的處理判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0031]根據(jù)第五方面，能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的大小來(lái)通過(guò)簡(jiǎn)單的處理判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。[0032]根據(jù)第六方面，能夠根據(jù)行駛車(chē)道的曲率將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值設(shè)定為合適的值。從而能夠正確地判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0033]根據(jù)第七方面，能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向角的大小而通過(guò)簡(jiǎn)單的處理判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0034]根據(jù)第八方面，能夠根據(jù)行駛車(chē)道的曲率將轉(zhuǎn)向角閾值設(shè)定為合適的值。從而能夠正確地判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0035]根據(jù)第九方面，能夠根據(jù)從行駛車(chē)道的中央線到車(chē)輛的偏移距離來(lái)通過(guò)簡(jiǎn)單的處理判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0036]根據(jù)第十方面，能夠根據(jù)行駛車(chē)道的寬度將偏移距離閾值設(shè)定為合適的值。從而能夠正確地判斷車(chē)輛是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0037]根據(jù)第十一方面，在危急指示燈被操作的期間，能夠抑制基于第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。例如在緊急時(shí)，有時(shí)駕駛員會(huì)點(diǎn)亮危急指示燈點(diǎn)并使車(chē)輛移動(dòng)到路邊。在這樣的情況下，根據(jù)第十一方面，由于抑制了使車(chē)輛返回到車(chē)道中央的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，因而駕駛員能夠容易地操作車(chē)輛。
[0038]根據(jù)第十二方面，通過(guò)改變?cè)鲆嬷档暮?jiǎn)單處理能夠容易地抑制基于第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。另外，通過(guò)任意調(diào)整增益值的大小，能夠任意調(diào)整抑制第二轉(zhuǎn)矩控制單元的控制的程度。
[0039]根據(jù)第十三方面，通過(guò)在第二轉(zhuǎn)矩控制單元確定輔助轉(zhuǎn)矩的值時(shí)修正各種參數(shù)(偏移距離以及偏轉(zhuǎn)角)的值的簡(jiǎn)單處理，能夠容易地抑制基于該第二轉(zhuǎn)矩控制單元的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1是示出第一實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置的構(gòu)成的框圖的一個(gè)示例；
[0041]圖2是示出用于車(chē)道維持輔助E⑶50的控制的各種參數(shù)的定義的圖；
[0042]圖3是示出第一實(shí)施方式涉及的的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的處理的詳細(xì)的流程圖的一個(gè)示例；
[0043]圖4是示出第一實(shí)施方式涉及的的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的運(yùn)算處理的內(nèi)容的控制框圖的一個(gè)示例；
[0044]圖5是示出在彎道區(qū)間中進(jìn)行車(chē)道變換的車(chē)輛100的行駛軌跡的圖；
[0045]圖6是示出由轉(zhuǎn)向輔助裝置輸出的輔助轉(zhuǎn)矩TA的值的圖；
[0046]圖7是示出駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值的圖；
[0047]圖8是示出第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的處理的詳細(xì)的流程圖的一個(gè)示例；
[0048]圖9是示出第三實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的流程圖的一個(gè)示例；
[0049]圖10是示出第三實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的增益設(shè)定處理的流程圖的一個(gè)示例。
【具體實(shí)施方式】[0050](第一實(shí)施方式)
[0051]以下，對(duì)本發(fā)明第一實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置I進(jìn)行說(shuō)明。轉(zhuǎn)向輔助裝置I是輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力的裝置。在以下所示的實(shí)施方式中，對(duì)轉(zhuǎn)向輔助裝置I安裝在車(chē)輛100上的示例進(jìn)行說(shuō)明。
[0052]首先，參照?qǐng)D1對(duì)轉(zhuǎn)向輔助裝置的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。另外，圖1是示出第一實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置的構(gòu)成的框圖的一個(gè)示例。如圖1所示，轉(zhuǎn)向輔助裝置包括:前方監(jiān)視相機(jī)10、圖像處理E⑶11、車(chē)速傳感器20、橫擺率傳感器30、方向指示器40、車(chē)道維持輔助E⑶50、以及轉(zhuǎn)向裝置60。
[0053]前方監(jiān)視相機(jī)10是拍攝車(chē)輛100前方的圖像(以下，稱(chēng)為前方圖像)的攝像裝置。典型地，前方監(jiān)視相機(jī)10是包括CCD (Charge Coupled Device,電荷稱(chēng)合器件)傳感器和CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor,互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)傳感器等圖像傳感器的攝像裝置。前方監(jiān)視相機(jī)10在拍攝前方圖像后將表示該前方圖像的數(shù)據(jù)發(fā)送給圖像處理E⑶11。
[0054]典型地，圖像處理ECUll是包括CPU (Central Processing Unit,中央處理單兀)等信息處理裝置、存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)裝置以及接口電路等的圖像處理裝置。圖像處理E⑶11基于從前方監(jiān)視相機(jī)10接收的前方圖像來(lái)計(jì)算當(dāng)前行駛的車(chē)道(以下，稱(chēng)為行駛車(chē)道)的曲率R。圖像處理E⑶11可以使用以往周知的任意方法來(lái)計(jì)算道路曲率R。圖像處理E⑶11在算出曲率R后將表示該曲率R的數(shù)據(jù)發(fā)送給車(chē)道維持輔助ECU50。
[0055]車(chē)速傳感器20是檢測(cè)車(chē)輛100的車(chē)速V的傳感器裝置。車(chē)速傳感器20可以使用以往周知的任意方法來(lái)檢測(cè)車(chē)速V。車(chē)速傳感器20在檢測(cè)出車(chē)速V后將表示該車(chē)速V的數(shù)據(jù)發(fā)送給車(chē)道維持輔助E⑶50。
[0056]橫擺率傳感器30是檢測(cè)車(chē)輛100的橫擺率《的傳感器裝置。橫擺率傳感器30可以使用以往周知的任意的方法來(lái)檢測(cè)橫擺率《。橫擺率傳感器30在檢測(cè)出橫擺率《后將表示該橫擺率《的數(shù)據(jù)發(fā)送給車(chē)道維持輔助ECU50。如圖2所示，橫擺率《的值分別用正值表示左方向的旋轉(zhuǎn)，用負(fù)值表示右方向的旋轉(zhuǎn)。圖2是示出用于車(chē)道維持輔助ECU50的控制的各種參數(shù)的定義的圖。
[0057]方向指示器40是接受車(chē)輛100的駕駛員的操作并根據(jù)該操作將車(chē)輛100的行進(jìn)方向顯示于車(chē)外的裝置。方向指示器40包括接受駕駛員的操作的操作桿。該操作桿通過(guò)駕駛員的操作可移動(dòng)到左指示位置、原位置、右指示位置的任一位置，通常被配置在原位置。在通過(guò)駕駛員的操作而操作桿移動(dòng)到左指示位置以及右指示位置中的某一位置的期間，方向指示器40向車(chē)道維持輔助ECU50發(fā)送表示方向指示器40被駕駛員操作了的指示器操作信號(hào)。
[0058]典型地，車(chē)道維持輔助E⑶50是包括CPU等信息處理裝置、存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)裝置以及接口電路等的處理裝置。車(chē)道維持輔助E⑶50基于從上述各設(shè)備輸入的信息，來(lái)計(jì)算為了維持車(chē)輛100沿行駛車(chē)道的行駛所必要的目標(biāo)橫向加速度Gt。然后，車(chē)道維持輔助ECU50將表示算出的目標(biāo)橫向加速度Gt的數(shù)據(jù)發(fā)送給轉(zhuǎn)向裝置60所具有的轉(zhuǎn)向控制ECU62。在后述的圖3中對(duì)于車(chē)道維持輔助ECU50的處理的詳細(xì)情況，將在后面的圖3進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]轉(zhuǎn)向裝置60是根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作以及來(lái)自車(chē)道維持輔助ECU50的控制信息來(lái)改變車(chē)輛100的行進(jìn)方向的裝置。轉(zhuǎn)向裝置60包括轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61、轉(zhuǎn)向控制E⑶62、以及轉(zhuǎn)向執(zhí)行器63。
[0060]轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61是檢測(cè)與駕駛員的轉(zhuǎn)向盤(pán)操作相關(guān)的信息的傳感器裝置。在轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61檢測(cè)的信息中包括通過(guò)駕駛員的操作而施加給轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM等。轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM等信息輸出給轉(zhuǎn)向控制ECU62。典型地，轉(zhuǎn)向控制E⑶62是包括CPU等信息處理裝置、存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)裝置以及接口電路等的處理裝置。轉(zhuǎn)向控制ECU62根據(jù)從車(chē)道維持輔助ECU50以及轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器6接收的信息來(lái)控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行器63。具體地說(shuō)，轉(zhuǎn)向控制ECU62計(jì)算為使車(chē)輛100的橫向的加速度滿(mǎn)足目標(biāo)橫向加速度Gt所必要的目標(biāo)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩量。然后，轉(zhuǎn)向控制ECU62根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩量來(lái)計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩TA的值。典型地，轉(zhuǎn)向執(zhí)行器63是對(duì)車(chē)輛100的轉(zhuǎn)向軸(沒(méi)有圖示)施加輔助轉(zhuǎn)矩TA的電動(dòng)馬達(dá)。
[0061]接下來(lái)，參照?qǐng)D3，對(duì)車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。圖3是示出第一實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助ECU50所執(zhí)行的處理的詳細(xì)的流程圖的一個(gè)示例。當(dāng)車(chē)輛100的IG電源設(shè)定在接通狀態(tài)時(shí)，車(chē)道維持輔助E⑶50執(zhí)行圖3所示的處理。車(chē)道維持輔助ECU50在開(kāi)始圖3的流程圖的處理后，首先執(zhí)行步驟Al的處理。
[0062]在步驟Al中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷LKA系統(tǒng)是否啟動(dòng)(ON)。LKA系統(tǒng)是為了維持行駛車(chē)道而控制車(chē)輛100的行駛的系統(tǒng)。本發(fā)明涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置I作為L(zhǎng)KA系統(tǒng)的一部分來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。LKA系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)的啟動(dòng)/關(guān)閉可通過(guò)駕駛員操作安裝在車(chē)輛100上的開(kāi)關(guān)等接口(沒(méi)有圖示)來(lái)任意切換。車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為L(zhǎng)KA系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A2。另一方面，車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為L(zhǎng)KA系統(tǒng)沒(méi)有啟動(dòng)時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A8。
[0063]在步驟A2中，車(chē)道維持輔助E⑶50計(jì)算FF控制加速度Gff。具體地說(shuō)，如圖4所示，首先車(chē)道維持輔助E⑶50分別從圖像處理E⑶11取得行駛車(chē)道的曲率R，從車(chē)速傳感器20取得車(chē)速V。然后，車(chē)道維持輔助E⑶50對(duì)曲率R依次乘以車(chē)速V的平方值以及增益值kR，來(lái)計(jì)算FF控制加速度Gff。即，F(xiàn)F控制加速度Gff是表示為了使車(chē)輛100沿當(dāng)前行駛車(chē)道的曲率繼續(xù)行駛所必要的橫向的目標(biāo)加速度的值。另外，圖4是示出車(chē)道維持輔助ECU50所執(zhí)行的運(yùn)算處理的內(nèi)容的控制框圖的一個(gè)示例。增益值kR是預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助ECU50中的任意的常數(shù)。車(chē)道維持輔助ECU50在完成步驟A2的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A3。
[0064]在步驟A3中，車(chē)道維持輔助E⑶50計(jì)算FB控制加速度GFb。具體地說(shuō)，圖4所示，首先車(chē)道維持輔助ECU50從橫擺率傳感器30取得橫擺率《。接著，車(chē)道維持輔助ECU50計(jì)算橫擺率Co的時(shí)間積分值作為車(chē)輛100的橫擺角0。如圖2所示，橫擺角0是表示車(chē)輛100的行進(jìn)方向的軸線CC相對(duì)于行駛車(chē)道的中央線LC的偏轉(zhuǎn)角。另外，車(chē)道維持輔助ECU50對(duì)將車(chē)速V乘以橫擺角0而得的值進(jìn)行時(shí)間積分，來(lái)計(jì)算偏移距離D。如圖2所示，偏移距離D是從行駛車(chē)道的中央線LC到車(chē)輛100的距離。然后，車(chē)道維持輔助ECU50將對(duì)橫擺角9乘以增益值k0的值和對(duì)偏移距離D乘以增益值kD而得的值相加，來(lái)計(jì)算FB控制加速度GFb。S卩，F(xiàn)B控制加速度GFb是表示為了使車(chē)輛100返回到行駛車(chē)道中央所必要的橫向的目標(biāo)加速度的值。增益值k0以及增益值kD是預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助ECU50中的任意的常數(shù)。車(chē)道維持輔助ECU50在完成步驟A3的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A4。
[0065]在上述步驟A3的處理中，對(duì)車(chē)道維持輔助E⑶50基于橫擺率《計(jì)算偏轉(zhuǎn)角0的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以基于前方圖像來(lái)計(jì)算偏轉(zhuǎn)角0。另外，在上述中，對(duì)基于偏轉(zhuǎn)角O和車(chē)速V計(jì)算偏移距離D的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以基于前方圖像來(lái)計(jì)算偏移距離D。另外，車(chē)道維持輔助ECU50不限于上述，也可以使用以往周知的任意方法來(lái)計(jì)算偏轉(zhuǎn)角0以及偏移距離D。
[0066]另外，上述步驟A2和步驟A3的處理的順序也可以顛倒。另外，在車(chē)道維持輔助E⑶50可同時(shí)地執(zhí)行上述步驟A2以及步驟A3的處理的情況下，也可以同時(shí)執(zhí)行這些處理。
[0067]在步驟A4中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助ECU50基于從方向指示器40發(fā)送的指示器操作信號(hào)來(lái)判斷方向指示器40是否被操作。車(chē)道維持輔助ECU50在接收著指示器操作信號(hào)的情況下判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A5。另一方面，車(chē)道維持輔助ECU50在沒(méi)有接收指示器操作信號(hào)的情況下判斷為車(chē)輛100未處于車(chē)道變換當(dāng)中，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A6。
[0068]在步驟A5中，車(chē)道維持輔助E⑶50計(jì)算將FF控制加速度Gff與FB控制加速度GFb相加的值，作為目標(biāo)橫向加速度Gt的值。車(chē)道維持輔助ECU50在完成步驟A5的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A7。
[0069]在步驟A6中，車(chē)道維持輔助E⑶50設(shè)定FF控制加速度Gff的值直接設(shè)定為目標(biāo)橫向加速度Gt的值。車(chē)道維持輔助ECU50在完成步驟A6的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A7。
[0070]在步驟A7中，車(chē)道維持輔助E⑶50將目標(biāo)橫向加速度Gt輸出給轉(zhuǎn)向控制E⑶62。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟A7的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A8。
[0071]在步驟A8中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100的IG電源是否設(shè)定在斷開(kāi)狀態(tài)。車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為IG電源設(shè)定為斷開(kāi)狀態(tài)的情況下，完成圖3的流程圖的處理。另一方面，車(chē)道維持輔助E⑶50在判斷為IG電源為接通狀態(tài)的情況下，將處理返回到步驟Al。
[0072]根據(jù)所述圖3和圖4所示的車(chē)道維持輔助E⑶50的處理，車(chē)道維持輔助E⑶50基于FF控制加速度Gff計(jì)算目標(biāo)橫向加速度Gt，由此控制輔助轉(zhuǎn)矩TA，以使車(chē)輛100進(jìn)行與行駛車(chē)道的曲率R相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎行駛。另外，車(chē)道維持輔助ECU50基于FB控制加速度GF計(jì)算目標(biāo)橫向加速度Gt，由此控制輔助轉(zhuǎn)矩TA，以使車(chē)輛100的行駛位置靠向行駛車(chē)道的中央線。以下，將基于FF控制加速度GfT的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制稱(chēng)為前饋控制。另外，將基于FB控制加速度GFb的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制稱(chēng)為反饋控制。
[0073]車(chē)道維持輔助E⑶50在車(chē)輛100不進(jìn)行車(chē)道變換的情況下基于FB控制加速度GFb以及FF控制加速度Gff這二者來(lái)計(jì)算目標(biāo)橫向加速度Gt。S卩，在車(chē)輛100不進(jìn)行車(chē)道變換的期間，車(chē)道維持輔助ECU50通過(guò)反饋控制和前饋控制這兩者的控制來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩TA。另一方面，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，車(chē)道維持輔助ECU50不考慮FB控制加速度GFb而僅基于FF控制加速度Gff計(jì)算目標(biāo)橫向加速度Gt。即，車(chē)道維持輔助E⑶50在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間僅通過(guò)前饋控制來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩TA，而停止基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制。
[0074]根據(jù)這樣的控制處理，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，由于反饋控制停止，因此不向?qū)④?chē)輛100拉回變更起始的車(chē)道的方向產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩。另一方面，由于前饋控制在車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中也被執(zhí)行，因而產(chǎn)生轉(zhuǎn)彎行駛所必要的輔助轉(zhuǎn)矩。因此，根據(jù)轉(zhuǎn)向輔助裝置I，能夠在不妨礙駕駛員的轉(zhuǎn)向的情況下在轉(zhuǎn)向裝置60中產(chǎn)生必要的輔助轉(zhuǎn)矩TA。
[0075]接下來(lái)，對(duì)通過(guò)轉(zhuǎn)向輔助裝置I產(chǎn)生適當(dāng)?shù)妮o助轉(zhuǎn)矩TA從而適合地減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷的情形進(jìn)行具體說(shuō)明。以下，將車(chē)輛100在彎道區(qū)間進(jìn)行車(chē)道變換的狀況作為例子進(jìn)行說(shuō)明。圖5是示出在彎道區(qū)間進(jìn)行車(chē)道變換的車(chē)輛100的行駛軌跡的圖。
[0076]在圖5中，位置P1、位置P2、位置P3以及位置P4示出了時(shí)刻tl、時(shí)刻t2、時(shí)刻t3以及時(shí)刻t4處的車(chē)輛100的位置。在時(shí)刻tl，車(chē)輛100進(jìn)入彎道區(qū)間內(nèi)，開(kāi)始彎道行駛。接著，在時(shí)刻t2，車(chē)輛100從轉(zhuǎn)彎的外側(cè)車(chē)道向內(nèi)側(cè)車(chē)道開(kāi)始車(chē)道變換。接著，在時(shí)刻t3，車(chē)輛100完成車(chē)道變換。然后，在時(shí)刻t4，脫離彎道區(qū)間而在直線道路上行駛。
[0077]參照?qǐng)D6和圖7，對(duì)車(chē)輛100在圖5所示的路徑上行駛時(shí)輔助轉(zhuǎn)矩TA以及駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷的變化進(jìn)行說(shuō)明。另外，圖6是示出轉(zhuǎn)向輔助裝置輸出的輔助轉(zhuǎn)矩TA的值的圖。圖7是示出駕駛員向轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值的圖。圖7所示的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值與駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷成比例。
[0078]在圖6中，用虛線示出的值是通過(guò)傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輔助裝置輸出的輔助轉(zhuǎn)矩的值。另夕卜，在圖7中，用虛線示出的值是在傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輔助裝置的輔助作用下駕駛員向轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的值。如上所述，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輔助裝置在車(chē)輛進(jìn)行車(chē)道變換的期間，停止用于產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩的控制。因此，如圖6所示，從時(shí)刻t2到時(shí)刻t3的期間，輔助轉(zhuǎn)矩的值變小。其結(jié)果是，如圖7所示，從時(shí)刻t2到時(shí)刻t3的期間，駕駛員向轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩急劇地增加。
[0079]另ー方面，根據(jù)本發(fā)明涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置1，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，抑制與橫擺角9以及偏移距離D相應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制，繼續(xù)執(zhí)行與曲率R相應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制。因此，如圖6所示，即使在從時(shí)刻t2到時(shí)刻t3的期間，輔助轉(zhuǎn)矩TA的值也不會(huì)極端地降低。另外，在圖6中，用實(shí)線示出的值是通過(guò)轉(zhuǎn)向輔助裝置I輸出的輔助轉(zhuǎn)矩TA的值。因此，如圖7所示，從時(shí)刻t2到時(shí)刻t3的期間，駕駛員向轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM不增加。另外，在圖7中，用實(shí)線示出的值是在轉(zhuǎn)向輔助裝置I的輔助作用下駕駛員向轉(zhuǎn)向盤(pán)施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值。即，根據(jù)轉(zhuǎn)向輔助裝置1，駕駛員能夠以比以往小的轉(zhuǎn)向負(fù)荷操作車(chē)輛100。
[0080]如上所示，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置1，能夠抑制妨礙車(chē)道變換的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生且輸出必要的輔助轉(zhuǎn)矩。即，根據(jù)轉(zhuǎn)向輔助裝置1，能夠切實(shí)地降低駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷。
[0081](第二實(shí)施方式)
[0082]在所述第一實(shí)施方式中，對(duì)在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間、車(chē)道維持輔助E⑶50總是停止基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以?xún)H在判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中并且基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩會(huì)妨礙駕駛員的操作時(shí)停止反饋控制。具體地說(shuō)，在車(chē)輛100通過(guò)基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)彎的方向、即FB控制加速度GFb的作用方向與車(chē)輛100的車(chē)道變換方向不同的情況下，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩會(huì)妨礙駕駛員的操作。
[0083]以下，對(duì)第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置進(jìn)行說(shuō)明。另外，由于第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置的構(gòu)成除車(chē)道維持輔助ECU50執(zhí)行的處理以及方向指示器40輸出的信息以外與所述第一實(shí)施方式相同，因此省略關(guān)于該構(gòu)成的詳細(xì)說(shuō)明。[0084]第二實(shí)施方式涉及的方向指示器4 0在操作桿被操作的期間向車(chē)道維持輔助E⑶50發(fā)送上述指不器操作信號(hào)以及表不正在指不左右中的哪一方向的指不方向信號(hào)。
[0085]接下來(lái)，參照?qǐng)D8對(duì)第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。圖8是示出第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助ECU50所執(zhí)行的處理的詳細(xì)的流程圖的ー個(gè)示例。在圖8中，對(duì)于進(jìn)行與所述第一實(shí)施方式相同的處理的步驟，標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略詳細(xì)說(shuō)明。第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助ECU50在開(kāi)始圖8所示流程圖的處理后，與上述第一實(shí)施方式同樣地執(zhí)行步驟Al到步驟A3的處理。
[0086]第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50當(dāng)在步驟A4中判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟BI。另ー方面，車(chē)道維持輔助E⑶50當(dāng)在步驟A4中判斷為車(chē)輛100沒(méi)有處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟B3。
[0087]在步驟BI中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100的車(chē)道變換方向是否為左。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷是否正從方向指示器40接收表示左方向的指示方向信號(hào)。當(dāng)正從方向指示器40接收表示左方向的指示方向信號(hào)吋，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的車(chē)道變換方向?yàn)樽?，將處理轉(zhuǎn)移到步驟B2。另ー方面，當(dāng)沒(méi)有從方向指示器40接收表示左方向的指示方向信號(hào)時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的車(chē)道變換方向?yàn)橛?，將處理轉(zhuǎn)移到步驟B3。
[0088]在步驟B2中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向是否為左。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷FB控制加速度GFb的值是否為正值。當(dāng)FB控制加速度GFb的值為正值時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向?yàn)樽螅瑢⑻幚磙D(zhuǎn)移到步驟A5。另ー方面，當(dāng)FB控制加速度GFb的值為負(fù)值時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向?yàn)橛?，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A6。
[0089]在步驟B3中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向是否為右。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷FB控制加速度GFb的值是否為負(fù)值。當(dāng)FB控制加速度GFb的值為負(fù)值時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向?yàn)橛?，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A5。另ー方面，當(dāng)FB控制加速度GFb的值為正值時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100的FB控制加速度GFb的作用方向?yàn)樽?，將處理轉(zhuǎn)移到步驟A6。
[0090]第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50對(duì)于步驟A5到步驟A8的處理，進(jìn)行與所述第一實(shí)施方式相同的處理。
[0091]如上所述，當(dāng)車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中并且車(chē)輛100的車(chē)道變換方向和加速度GFb的作用方向?yàn)樽笥抑械耐环较驎r(shí)，第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助ECU50設(shè)定將FF控制加速度Gff與FB控制加速度GFb相加的值作為目標(biāo)橫向加速度Gt的值。S卩，當(dāng)車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中并且車(chē)道變換方向和加速度GFb的作用方向?yàn)樽笥抑械牟煌较騾迹?chē)道維持輔助ECU50停止基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制，僅通過(guò)前饋控制來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩TA。
[0092]另ー方面，當(dāng)車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中并且車(chē)輛100的車(chē)道變換方向和加速度GFb的作用方向?yàn)樽笥抑械牟煌较驎r(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50將FF控制加速度Gff的值直接設(shè)定為目標(biāo)橫向加速度Gt的值。S卩，當(dāng)車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中并且車(chē)道變換方向和加速度GFb的作用方向?yàn)樽笥抑械耐环较騾?，?chē)道維持輔助ECU50通過(guò)前饋控制和反饋控制來(lái)控制輔助轉(zhuǎn)矩TA。
[0093]根據(jù)上述第二實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50的處理，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，當(dāng)基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩的作用方向沒(méi)有順應(yīng)駕駛員的意圖時(shí)，停止基于前饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制。從而，根據(jù)第二實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置，能夠與第ー實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置同樣地，停止妨礙車(chē)道變換的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，并且輸出彎道行駛等所必要的輔助轉(zhuǎn)矩。
[0094]并且，根據(jù)上述車(chē)道維持輔助E⑶50的處理，對(duì)于順應(yīng)車(chē)道變換方向、即駕駛員的意圖的方向，即使在車(chē)道變換當(dāng)中也能夠允許増加基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩。從而，例如諸如在車(chē)道變換時(shí)由于橫向風(fēng)等的干擾而車(chē)輛100被推回到原來(lái)的行駛車(chē)道時(shí)等，不僅通過(guò)前饋控制，而且還能夠通過(guò)反饋控制増加向車(chē)道變換方向的輔助轉(zhuǎn)矩。因此，根據(jù)第二實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置，車(chē)輛100的駕駛員在上述的狀況下能夠以更少的轉(zhuǎn)向負(fù)荷進(jìn)行車(chē)輛100的車(chē)道變換操作。
[0095]在上述第二實(shí)施方式中，對(duì)車(chē)道維持輔助ECU50基于指示方向信號(hào)來(lái)辨別車(chē)輛100的車(chē)道變換方向的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以通過(guò)其他任意的方法來(lái)辨別車(chē)輛100的車(chē)道變換方向。例如，車(chē)道維持輔助E⑶50也可以基于車(chē)輛100的轉(zhuǎn)向角或轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來(lái)辨別車(chē)輛100的車(chē)道變換方向。
[0096](第三實(shí)施方式)
[0097]在上述第一及第ニ實(shí)施方式中，對(duì)在車(chē)輛100的車(chē)道變換當(dāng)中車(chē)道維持輔助ECU50停止反饋控制的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以不完全停止反饋控制而進(jìn)行抑制該控制的控制。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助ECU50可以通過(guò)控制有關(guān)反饋控制的增益值kD和增益值k0來(lái)抑制該控制。
[0098]以下，對(duì)第三實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置進(jìn)行說(shuō)明。由于第三實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置的構(gòu)成除車(chē)道維持輔助E⑶50執(zhí)行的處理以外與上述第一實(shí)施方式顯同，因此省略關(guān)于該構(gòu)成的詳細(xì)說(shuō)明。
[0099]圖9是示出第三實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50所執(zhí)行的處理的詳細(xì)的流程圖的ー個(gè)示例。當(dāng)車(chē)輛100的IG電源設(shè)定在接通狀態(tài)時(shí)，車(chē)道維持輔助E⑶50執(zhí)行圖9所示的處理。車(chē)道維持輔助ECU50在開(kāi)始圖3所示流程圖的處理后，首先執(zhí)行步驟Cl的處理。
[0100]在步驟Cl中，車(chē)道維持輔助E⑶50與上述步驟Al的處理同樣地判斷LKA系統(tǒng)是否啟動(dòng)。車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為L(zhǎng)KA系統(tǒng)為啟動(dòng)時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C2。另一方面，車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為L(zhǎng)KA系統(tǒng)沒(méi)有啟動(dòng)時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C7。
[0101]在步驟C2中，車(chē)道維持輔助E⑶50執(zhí)行增益設(shè)定處理。増益設(shè)定處理是控制有關(guān)反饋控制的增益值kD以及增益值k0的處理。以下，參照?qǐng)D10對(duì)增益設(shè)定處理進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。另外，圖10是示出第三實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助ECU50所執(zhí)行的增益設(shè)定處理的流程圖的ー個(gè)示例。車(chē)道維持輔助ECU50在開(kāi)始增益設(shè)定處理后，首先執(zhí)行步驟C21的處理。
[0102]在步驟C21中，車(chē)道維持輔助E⑶50與所述步驟A4同樣地判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。車(chē)道維持輔助E⑶50在判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中時(shí)，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C22。另ー方面，車(chē)道維持輔助ECU50在沒(méi)有接收指示器操作信號(hào)時(shí)判斷為車(chē)輛100不處于車(chē)道變換當(dāng)中，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C24。[0103]在步驟C22中，車(chē)道維持輔助E⑶50將增益值k 0的值設(shè)定為通常值a I。通常值a I是預(yù)先設(shè)定的任意的常數(shù)。通常值a I預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助ECU50的存儲(chǔ)裝置中。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C22的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C23。
[0104]在步驟C23中，車(chē)道維持輔助E⑶50將增益值kD的值設(shè)定為通常值P I。通常值^ I是預(yù)先設(shè)定的任意的常數(shù)。通常值P I預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助ECU50的存儲(chǔ)裝置中。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C23的處理后，完成増益設(shè)定處理，將處理轉(zhuǎn)移到圖9的步驟C3。
[0105]在步驟C24中，車(chē)道維持輔助E⑶50將增益值k 0的值設(shè)定為修正值a 2。修正值a 2是比通常值a I小的任意的常數(shù)。修正值a 2預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助E⑶50的存儲(chǔ)裝置中。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C24的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C25。
[0106]在步驟C25中，車(chē)道維持輔助E⑶50將增益值kD的值設(shè)定為修正值P 2。修正值^ 2是比通常值P I小的任意的常數(shù)。修正值P 2預(yù)先存儲(chǔ)在車(chē)道維持輔助E⑶50的存儲(chǔ)裝置中。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C25的處理后，完成增益設(shè)定處理，將處理轉(zhuǎn)移圖9的步驟C3。
[0107]在步驟C3中，車(chē)道維持輔助E⑶50與所述步驟A2同樣地計(jì)算FF控制加速度GfT。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C3的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C4。
[0108]在步驟C4中，車(chē)道維持輔助E⑶50與所述步驟A3同樣地計(jì)算FB控制加速度GFb。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C4的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C5。
[0109]上述步驟C3和步驟C4的處理的順序可以顛倒。另外，在車(chē)道維持輔助E⑶50可同時(shí)執(zhí)行上述步驟C3和步驟C4的處理的情況下，也可以同時(shí)執(zhí)行這些處理。
[0110]在步驟C5中，車(chē)道維持輔助E⑶50設(shè)定將FF控制加速度Gff與FB控制加速度GFb相加的值，作為目標(biāo)橫向加速度Gt的值。車(chē)道維持輔助ECU50在完成步驟C5的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C6。
[0111]在步驟C6中，車(chē)道維持輔助E⑶50向轉(zhuǎn)向控制E⑶62輸出目標(biāo)橫向加速度Gt。車(chē)道維持輔助E⑶50在完成步驟C6的處理后，將處理轉(zhuǎn)移到步驟C7。
[0112]在步驟C7中，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷車(chē)輛100的IG電源是否設(shè)定在斷開(kāi)狀態(tài)。車(chē)道維持輔助ECU50在判斷為IG電源設(shè)定在斷開(kāi)狀態(tài)吋，結(jié)束圖9的流程圖的處理。另ー方面，車(chē)道維持輔助E⑶50在判斷為IG電源為接通狀態(tài)時(shí)，將處理返回到步驟Cl。
[0113]根據(jù)上述第三實(shí)施方式涉及的車(chē)道維持輔助E⑶50處理，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，與車(chē)輛100不進(jìn)行車(chē)道變換的情況相比增益值kD和增益值k 0的值被設(shè)定為更小的值。即，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，能夠抑制基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩的增加。從而，根據(jù)第三實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置，與第一實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向輔助裝置同樣地，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，能夠抑制妨礙車(chē)道變換的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生并且輸出必要的輔助轉(zhuǎn)矩TA。
[0114]另外，根據(jù)第三實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向輔助裝置，通過(guò)改變修正值a 2和修正值(62的設(shè)定值，能夠任意地調(diào)整抑制反饋控制的程度。在將修正值a2和修正值(62的值分別預(yù)先設(shè)定為0的情況下，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，F(xiàn)B控制加速度GFb的值也為O。SP，在將修正值a 2和修正值P 2的值分別預(yù)先設(shè)定為0的情況下，在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的期間，能夠?qū)嶋H停止基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制。
[0115]在上述第三實(shí)施方式中，對(duì)通過(guò)改變?cè)鲆嬷祂D和增益值k 0的值來(lái)抑制基于反饋控制的輔助轉(zhuǎn)矩TA的控制的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助ECU50也可以通過(guò)減少作為反饋控制的輸入值的橫擺角0和偏移距離D的值來(lái)抑制輔助轉(zhuǎn)矩TA的增減控制。
[0116]在上述各實(shí)施方式中，對(duì)車(chē)道維持輔助E⑶50根據(jù)方向指示器40是否正被操作來(lái)判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中的例子進(jìn)行了說(shuō)明，但車(chē)道維持輔助E⑶50也可以通過(guò)其他方法來(lái)判斷車(chē)輛100是否正在進(jìn)行車(chē)道變換。
[0117]例如，車(chē)道維持輔助E⑶50可以基于駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的大小來(lái)判的車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50在上述步驟A4和步驟C21中判斷從轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61取得的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值是否大于或等于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth。然后，當(dāng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值大于或等于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。另ー方面，當(dāng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的值小于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth吋，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷為車(chē)輛100未處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0118]轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth的值優(yōu)選由車(chē)道維持輔助E⑶50根據(jù)曲率R的值而隨時(shí)變更。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50可以在開(kāi)始步驟A4以及步驟C21的處理后，首先計(jì)算對(duì)曲率R乘以預(yù)定的系數(shù)而得的值作為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth，之后執(zhí)行上述的判斷處理。轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM不僅在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的情況下，在彎道行駛時(shí)也為較大的值。這里，如果如上述那樣根據(jù)曲率R設(shè)定轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩閾值TMth，就能夠僅在產(chǎn)生了彎道行駛所必要的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以上的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM的情況下估計(jì)為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。即，根據(jù)上述車(chē)道維持輔助E⑶50的處理，可基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩TM正確地判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0119]另外，車(chē)道維持輔助E⑶50也可以基于車(chē)輛100的轉(zhuǎn)向角小的大小來(lái)判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50在上述步驟A4以及步驟C21中判斷從轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器61取得的轉(zhuǎn)向角小的值是否大于或等于轉(zhuǎn)向角閾值(jnh。然后，當(dāng)轉(zhuǎn)向角小的值大于或等于轉(zhuǎn)向角閾值^th時(shí)，車(chē)道維持輔助ECU50判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。另ー方面，當(dāng)轉(zhuǎn)向角小的值小于轉(zhuǎn)向角閾值Cjnh時(shí)，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷為車(chē)輛100不處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0120]轉(zhuǎn)向角閾值Cjnh的值優(yōu)選由車(chē)道維持輔助ECU50根據(jù)曲率R的值而隨時(shí)變更。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50可以在開(kāi)始步驟A4以及步驟C21的處理后，首先計(jì)算對(duì)曲率R乘以預(yù)定的系數(shù)而得的值作為轉(zhuǎn)向角閾值小th，之后執(zhí)行上述的判斷處理。轉(zhuǎn)向角小不僅在車(chē)輛100進(jìn)行車(chē)道變換的情況下，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)也為較大的值。這里，如果如上述那樣根據(jù)曲率R設(shè)定轉(zhuǎn)向角閾值小th，則能夠僅在轉(zhuǎn)向盤(pán)被轉(zhuǎn)向了彎道行駛所必要的轉(zhuǎn)向角以上的情況下估計(jì)為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。即，根據(jù)上述車(chē)道維持輔助E⑶50的處理，可基于轉(zhuǎn)向角小正確地判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0121]另外，車(chē)道維持輔助E⑶50也可以基于偏移距離D的大小來(lái)判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助E⑶50在上述步驟A4以及步驟C21中判斷偏移距離D的值是否大于或等于偏移距離閾值Dth。然后，當(dāng)偏移距離D的值大于或等于偏移距離閾值Dth時(shí)，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。另ー方面，當(dāng)偏移距離D的值小于偏移距離閾值Dth時(shí)，車(chē)道維持輔助E⑶50判斷為車(chē)輛100不處于車(chē)道變換當(dāng)中。[0122]偏移距離閾值Dth的值優(yōu)選根據(jù)行駛車(chē)道的車(chē)道寬度W的值而設(shè)定。具體地說(shuō)，圖像處理E⑶11基于前方圖像檢測(cè)車(chē)道寬度W，并向車(chē)道維持輔助E⑶50發(fā)送表示該車(chē)道寬度W的數(shù)據(jù)。車(chē)道維持輔助ECU50可以在開(kāi)始步驟A4以及步驟C21的處理后，首先計(jì)算對(duì)從圖像處理ECUll接收的車(chē)道寬度W乘以例如1/2等預(yù)定系數(shù)而得的值來(lái)作為偏移距離閾值Dth，之后執(zhí)行上述的判斷處理。通過(guò)如上述那樣設(shè)定偏移距離閾值Dth，車(chē)道維持輔助ECU50能夠在車(chē)輛100向鄰接的車(chē)道進(jìn)入車(chē)寬度的一半的距離的時(shí)間點(diǎn)，判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。
[0123]另外，車(chē)道維持輔助E⑶50也可以不僅通過(guò)方向指示器40的操作狀況而且還根據(jù)車(chē)輛100的危急指示燈裝置的操作狀況來(lái)判斷車(chē)輛100是否處于車(chē)道變換當(dāng)中。具體地說(shuō)，車(chē)道維持輔助ECU50與車(chē)輛100的危急指示燈裝置電連接。危急指示燈裝置在根據(jù)來(lái)自駕駛員的輸入操作進(jìn)行閃爍動(dòng)作的期間，將危急操作信號(hào)發(fā)送給車(chē)道維持輔助ECU50。然后，車(chē)道維持輔助E⑶50在上述步驟A4以及步驟C21中判斷是否正在接收危急操作信號(hào)。車(chē)道維持輔助ECU50在正在接收危急操作信號(hào)的情況下，判斷為車(chē)輛100處于車(chē)道變換當(dāng)中。另ー方面，車(chē)道維持輔助ECU50當(dāng)沒(méi)有接收危急操作信號(hào)的情況下，判斷為車(chē)輛100未處于車(chē)道變換當(dāng)中。例如，在緊急時(shí)，車(chē)輛100的駕駛員有時(shí)會(huì)點(diǎn)亮危急指示燈并使車(chē)輛100向路邊移動(dòng)。在這樣的情況下，優(yōu)選抑制使車(chē)輛返回到車(chē)道中央的輔助轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。從而，根據(jù)如上述的車(chē)道維持輔助ECU50的處理，駕駛員在危急指示燈的操作時(shí)也能夠以比以往少的負(fù)荷進(jìn)行車(chē)輛100的轉(zhuǎn)向操作。
[0124]產(chǎn)業(yè)上的實(shí)用性
[0125]本發(fā)明的轉(zhuǎn)向輔助裝置作為能夠切實(shí)地降低駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)荷的轉(zhuǎn)向輔助裝置
等有用。
[0126]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0127]I 轉(zhuǎn)向輔助裝置
[0128]10前方監(jiān)視相機(jī)
[0129]11 圖像處理ECU
[0130]20車(chē)速傳感器
[0131]30橫擺率傳感器
[0132]40方向指示器
[0133]50車(chē)道維持輔助E⑶
[0134]60轉(zhuǎn)向裝置
[0135]61轉(zhuǎn)向盤(pán)傳感器
[0136]62轉(zhuǎn)向控制ECU
[0137]63轉(zhuǎn)向執(zhí)行器
[0138]100 車(chē)輛
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)道維持輔助裝置，對(duì)駕駛員的操作進(jìn)行輔助以維持車(chē)輛沿行駛車(chē)道的行駛，并包括: 輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元，所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元使所述車(chē)輛產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，所述輔助轉(zhuǎn)矩輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力；以及 檢測(cè)單元，所述檢測(cè)單元檢測(cè)所述車(chē)輛的車(chē)道變換， 所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元在所述車(chē)輛處于車(chē)道變換當(dāng)中的情況下持續(xù)輸出所述輔助轉(zhuǎn)矩。
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)道維持輔助裝置，其特征在于，還包括: 第二檢測(cè)單元，所述第二檢測(cè)單元檢測(cè)所述車(chē)輛具有的方向指示器的操作， 所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元在所述方向指示器處于操作當(dāng)中的情況下持續(xù)輸出所述輔助轉(zhuǎn)矩。
3.如權(quán)利要求1所述的車(chē)道維持輔助裝置，其特征在于， 所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元基于所述車(chē)輛的車(chē)道變換的方向來(lái)控制持續(xù)輸出的所述輔助轉(zhuǎn)矩的值。
4.如權(quán)利要求2所述的車(chē)道維持輔助裝置，其特征在于， 所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元基于所述方向指示器的操作方向來(lái)控制持續(xù)輸出的所述輔助轉(zhuǎn)矩的值。
5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)道維持輔助裝置，其特征在于， 所述輔助轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生單元持續(xù)輸出所述輔助轉(zhuǎn)矩，直到所述車(chē)輛的車(chē)道變換完成。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK103496399SQ201310361687
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2010年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2010年3月12日
【發(fā)明者】片岡寬曉 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社