本實用新型涉及一種移動裝置，尤指一種全向移動平臺。

背景技術(shù)：

輪式智能車輛、智能移動機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，作為實現(xiàn)運動的移動平臺機(jī)構(gòu)設(shè)計的重要性愈加凸顯。全向輪廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、手推車、轉(zhuǎn)移輸送機(jī)、貨運車、行李等移動裝置的結(jié)構(gòu)中，現(xiàn)有的全向輪包括輪轂電機(jī)和從動輪，輪轂電機(jī)的外圓周處均勻開設(shè)有3個或3個以上的輪轂齒，每兩個輪轂齒之間裝設(shè)有一從動輪，該從動輪的旋轉(zhuǎn)軸與輪轂外圓周的切線方向平行。

在實際應(yīng)用過程中，常常遇到以下問題：(1)工作區(qū)域狹窄時需要原地轉(zhuǎn)向，運轉(zhuǎn)不夠穩(wěn)定；(2)全向輪橫滾時，越障能力降低；(3)移動平臺行進(jìn)時運轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種全向移動平臺，實現(xiàn)穩(wěn)定運行、轉(zhuǎn)動以及較強(qiáng)越障能力的一種全向移動平臺。

本實用新型提供的技術(shù)方案如下：一種全向移動平臺，其特征在于，包括：底盤、驅(qū)動裝置以及至少N個全向輪，其中N大于等于4。

N個所述全向輪均勻設(shè)置在所述底盤的四周側(cè)，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/N度至600/N度之間；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動部分或全部全向輪轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述全向移動平臺包括四個全向輪。

優(yōu)選的，所述全向移動平臺的相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

通過本實用新型提供的全向移動平臺，能夠帶來以下至少一種有益效果：

首先，多個全向輪的布局，提升了前進(jìn)后退及原地轉(zhuǎn)向靈活難度，同時車體具備更強(qiáng)的穩(wěn)定性。

其次，四個全向輪分別設(shè)置在所述底盤的四周側(cè)，且呈一定的角度均勻布置，避免了行進(jìn)方向與全向輪軸線方向一致時越障能力下降的問題。

本實用新型還公開一種全向移動平臺，包括：底盤、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置以及至少M個全向輪，其中M大于等于4；

M個所述全向輪均勻設(shè)置在所述底盤的四周側(cè)，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/M度至600/M度之間；所述驅(qū)動輪通過所述驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底盤上；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述全向移動平臺包括四個全向輪。

優(yōu)選的，所述全向移動平臺的相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

優(yōu)選的，所述全向移動平臺包括兩個驅(qū)動輪，兩個所述驅(qū)動輪軸線的夾角為180度。軸線在同一直線上的兩個驅(qū)動輪使得全向移動平臺行進(jìn)更加穩(wěn)定。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)上設(shè)置有垂直浮動控制機(jī)構(gòu)，使驅(qū)動輪沿與底盤平面垂直的方向可浮動。滿足了地面不平時車體運行的穩(wěn)定性。

通過本實用新型提供的全向移動平臺，能夠帶來以下至少一種有益效果：

首先，多個全向輪的布局，提升了前進(jìn)后退及原地轉(zhuǎn)向靈活難度。

其次，全向輪加驅(qū)動輪的多輪布置使移動平臺結(jié)構(gòu)具備更強(qiáng)的穩(wěn)定性。

再次，多個全向輪分別設(shè)置在所述底盤的四周側(cè)，且呈一定的角度布置，避免了行進(jìn)方向與全向輪軸線方向一致時越障能力下降的問題。

最后，未使用全向輪驅(qū)動而是另設(shè)驅(qū)動輪，傳動效率比使用全向輪驅(qū)動更高，同時也可以使控制算法得到了簡化。

附圖說明

下面將以明確易懂的方式，結(jié)合附圖說明優(yōu)選實施方式，對一種全向移動平臺的上述特性、技術(shù)特征、優(yōu)點及其實現(xiàn)方式予以進(jìn)一步說明。

圖1是全向移動平臺的一種實施例的俯視圖。

圖2是全向移動平臺的另一種實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2的俯視圖。

圖4是圖2的正視圖。

圖5是驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)的示意圖。

附圖標(biāo)號說明：

100a、底盤，200a、第一全向輪，210a、第二全向輪，220a、第三全向輪，230a、第四全向輪，100b、底盤，200b、第一全向輪，210b、第二全向輪，220b、第三全向輪，230b、第四全向輪，300、第一驅(qū)動輪，310、第二驅(qū)動輪，320、驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)，321、連桿，322、彈簧，323、輪座，324、電機(jī)減速箱，325、螺釘，326、基座，327、銷釘。

具體實施方式

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對照附圖說明本實用新型的具體實施方式。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，并獲得其他的實施方式。

為使圖面簡潔，各圖中只示意性地表示出了與本實用新型相關(guān)的部分，它們并不代表其作為產(chǎn)品的實際結(jié)構(gòu)。另外，以使圖面簡潔便于理解，在有些圖中具有相同結(jié)構(gòu)或功能的部件，僅示意性地繪示了其中的一個，或僅標(biāo)出了其中的一個。在本文中，“一個”不僅表示“僅此一個”，也可以表示“多于一個”的情形。

在本文中，“垂直”等并非嚴(yán)格的數(shù)學(xué)和/或幾何學(xué)意義上的限制，還包含本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的且制造或使用等允許的誤差。

如圖1所示，本實施例提出了一種全向移動平臺，包括：底盤100a、驅(qū)動裝置以及至少N個全向輪，其中N大于等于4。

N個所述全向輪均勻設(shè)置在所述底盤100的四周側(cè)，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/N度至600/N度之間；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動部分或全部全向輪轉(zhuǎn)動。

具體的，底盤100四周設(shè)置4個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為90°、30°、150°、90°；底盤100四周設(shè)置6個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如圖1所示，本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，即200a、210a、220a、230a。

本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

如圖2和圖3所示，本實施例提出了另一種全向移動平臺，包括：底盤100b、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置以及至少M個全向輪，其中M大于等于4。

N個所述全向輪均勻設(shè)置在所述底盤100b的四周側(cè)，相鄰所述全向輪之間的夾角范圍均在120/M度至600/M度之間；所述驅(qū)動輪通過所述驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底盤100b上；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。

具體的，底盤100b四周設(shè)置4個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為90°、30°、150°、90°；底盤100b四周設(shè)置6個全向輪時，相鄰全向輪的夾角可以為20°、60°、100°、50°、30°、100°。

如圖2和圖3和圖4所示，本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，即200b、210b、220b、230b。

本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述全向移動平臺包括四個全向輪，相鄰所述全向輪之間夾角依次為60°、120°、60°、120°。

如圖2和圖3所示，本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述全向移動平臺包括兩個驅(qū)動輪，即第一驅(qū)動輪300和第二驅(qū)動輪310，兩個所述驅(qū)動輪軸線的夾角為180度。

如圖5所示，本實用新型的一個具體實施例中，所述驅(qū)動輪安裝機(jī)構(gòu)上設(shè)置有垂直浮動控制機(jī)構(gòu)，使驅(qū)動輪沿與底盤100b平面垂直的方向可浮動。滿足了地面不平時車體運行的穩(wěn)定性。

驅(qū)動輪與電機(jī)減速箱324相連，電機(jī)減速箱324在安裝時位于底盤100上方，并鄰接設(shè)置有用于與底盤固定的輪座323，2個螺釘325從底盤100下方穿出輪座323，并在螺釘325上套設(shè)有彈簧322，安裝后螺釘325和彈簧322被兩桿321固定，在輪座323遠(yuǎn)離電機(jī)減速箱324的邊緣一端設(shè)置有銷釘孔，銷釘327穿過銷釘孔并固定基座326在輪座323上。

應(yīng)當(dāng)說明的是，上述實施例均可根據(jù)需要自由組合。以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。