本技術(shù)涉及轉(zhuǎn)向舵輪，具體為一種應(yīng)用在洗地車上、臥式精準驅(qū)動的轉(zhuǎn)向舵輪。

背景技術(shù)：

1、舵輪是集成了驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、減速器等一體化的全向移動輪，集行走、牽引和轉(zhuǎn)向功能為一體，可以荷載和牽引較重貨物。舵輪廣泛應(yīng)用在醫(yī)療服務(wù)機器人、送餐機器人、物流機器人等場景，為人類的工作生活帶來了便利。相比于麥克納姆輪、全向輪等利用平行速度合成實現(xiàn)全向移動的輪系，舵輪具有負載能力更強、動力輸出更強、集成度更高等優(yōu)點。

2、傳統(tǒng)的舵輪結(jié)構(gòu)，在與地面接觸過程中，運行噪音大，不平的地面會使車身抖動，運行不平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向易振動，定位與剎車不精準，對于此問題，我們提出一種臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、運行穩(wěn)定、靈活可靠的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪。

2、為解決上述現(xiàn)有的技術(shù)問題，本實用新型采用如下方案：一種臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，包括支撐底座、回轉(zhuǎn)支承、變速器、制動器以及行走伺服電機，其特征在于：所述支撐底座通過轉(zhuǎn)向固定板安裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐轉(zhuǎn)向減速機以及轉(zhuǎn)向編碼器上面的齒輪嚙合連接，轉(zhuǎn)向減速機與轉(zhuǎn)向編碼器位于支撐底座側(cè)面，支撐底座安裝在聚氨酯輪子上，聚氨酯輪子內(nèi)置有變速器，變速器兩端分別安裝有端蓋與行走伺服電機，端蓋上安裝有制動器。

3、作為優(yōu)選，所述支撐底座由支撐塊一、支撐塊二以及若干擋輪塊構(gòu)成，其中支撐塊一與支撐塊二分別設(shè)置在聚氨酯輪子兩側(cè)，支撐塊一與支撐塊二上均設(shè)有若干“l(fā)”型限位塊，所述擋輪塊抵在“l(fā)”型限位塊側(cè)面，且擋輪塊通過螺栓與“l(fā)”型限位塊連接固定。

4、作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向固定板上設(shè)有通孔一與通孔二，其中通孔一套接在轉(zhuǎn)向減速機的齒輪底部，通孔二套接在轉(zhuǎn)向編碼器的齒輪底部。

5、作為優(yōu)選，所述支撐塊一內(nèi)側(cè)設(shè)有限位座一，限位座一安裝在端蓋側(cè)面的支撐座上。

6、作為優(yōu)選，所述支撐塊二內(nèi)側(cè)設(shè)有限位座二，限位座二安裝在變速器上。

7、作為優(yōu)選，所述聚氨酯輪子兩側(cè)設(shè)有若干安裝孔，聚氨酯輪子通過兩側(cè)的安裝孔分別安裝在端蓋以及變速器上。

8、本實用新型采用了上述技術(shù)方案提供一種臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，與現(xiàn)有的技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

9、1、回轉(zhuǎn)支承外齒裝有精準絕對值編碼器，可以精準控制轉(zhuǎn)向角度精度。

10、2、變速器內(nèi)齒輪是通過高精度磨床加工，達到非常精細的表面粗糙度要求，噪音低，運行平穩(wěn)。

11、3、聚氨酯輪子兩側(cè)設(shè)計為兩側(cè)對稱支撐塊，使受力均勻分布，確保驅(qū)動與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定。

技術(shù)特征：

1.一種臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，包括支撐底座(1)、回轉(zhuǎn)支撐(2)、變速器(3)、制動器(4)以及行走伺服電機(5)，其特征在于：所述支撐底座(1)通過轉(zhuǎn)向固定板(6)安裝有回轉(zhuǎn)支撐(2)，回轉(zhuǎn)支撐(2)與轉(zhuǎn)向減速機(7)以及轉(zhuǎn)向編碼器(8)上面的齒輪嚙合連接，轉(zhuǎn)向減速機(7)與轉(zhuǎn)向編碼器(8)位于支撐底座(1)側(cè)面，支撐底座(1)安裝在聚氨酯輪子(9)上，聚氨酯輪子(9)內(nèi)置有變速器(3)，變速器(3)兩端分別安裝有端蓋(10)與行走伺服電機(5)，端蓋(10)上安裝有制動器(4)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，其特征在于：所述支撐底座(1)由支撐塊一(11)、支撐塊二(12)以及若干擋輪塊(13)構(gòu)成，其中支撐塊一(11)與支撐塊二(12)分別設(shè)置在聚氨酯輪子(9)兩側(cè)，支撐塊一(11)與支撐塊二(12)上均設(shè)有若干“l(fā)”型限位塊(14)，所述擋輪塊(13)抵在“l(fā)”型限位塊(14)側(cè)面，且擋輪塊(13)通過螺栓與“l(fā)”型限位塊(14)連接固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向固定板(6)上設(shè)有通孔一(15)與通孔二(16)，其中通孔一(15)套接在轉(zhuǎn)向減速機(7)的齒輪底部，通孔二(16)套接在轉(zhuǎn)向編碼器(8)的齒輪底部。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，其特征在于：所述支撐塊一(11)內(nèi)側(cè)設(shè)有限位座一(17)，限位座一(17)安裝在端蓋(10)側(cè)面的支撐座(18)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，其特征在于：所述支撐塊二(12)內(nèi)側(cè)設(shè)有限位座二(19)，限位座二(19)安裝在變速器(3)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，其特征在于：所述聚氨酯輪子(9)兩側(cè)設(shè)有若干安裝孔(20)，聚氨酯輪子(9)通過兩側(cè)的安裝孔(20)分別安裝在端蓋(10)以及變速器(3)上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種臥式精準驅(qū)動轉(zhuǎn)向舵輪，包括支撐底座、回轉(zhuǎn)支承、變速器、制動器以及行走伺服電機，其特征在于：所述支撐底座通過轉(zhuǎn)向固定板安裝有回轉(zhuǎn)支撐，回轉(zhuǎn)支撐轉(zhuǎn)向減速機以及轉(zhuǎn)向編碼器上面的齒輪嚙合連接，轉(zhuǎn)向減速機與轉(zhuǎn)向編碼器位于支撐底座側(cè)面，支撐底座安裝在聚氨酯輪子上，聚氨酯輪子內(nèi)置有變速器，變速器兩端分別安裝有端蓋與行走伺服電機，端蓋上安裝有制動器，本技術(shù)的有益效果：結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、通過裝配到洗地車上，從而驅(qū)動洗地車行駛與轉(zhuǎn)向，可以在不同的應(yīng)用場景，可以平面行走、控制速度、轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭。從而達到洗地車設(shè)備的應(yīng)用。

技術(shù)研發(fā)人員：龔培紅,肖亮
受保護的技術(shù)使用者：上海望眾工貿(mào)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240628
技術(shù)公布日：2025/5/19