本發(fā)明涉及糾偏控制，具體涉及一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法。

背景技術(shù)：

1、全向前移式叉車具有直行，側(cè)行，對角轉(zhuǎn)向和原地回轉(zhuǎn)等行駛模式，方便長物料在狹小空間里進行搬運和堆垛，比較適用于石材，鋁型材，鋼管，木材等領(lǐng)域。

2、但在狹小空間里，對叉車行駛的直線度要求較高，根據(jù)整車行駛受力分析，最好的狀態(tài)是，叉車每一個支點上的輪胎都具備轉(zhuǎn)向和驅(qū)動的功能，這樣每個支點上都具備主動力，可以保證整車的行駛直線度。但顯然按照此種方式，整車的成本會很高，不具備很好的經(jīng)濟性。顯然減少叉車的驅(qū)動電機個數(shù)可以很好的控制成本，但減少驅(qū)動電機的個數(shù)，會影響整車側(cè)行直線度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中如何在使用較少的驅(qū)動電機的情況下實現(xiàn)叉車底盤的自主糾偏的技術(shù)問題。

2、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，包括：

4、步驟一：控制器分別將驅(qū)動電機上測出的轉(zhuǎn)速和前從動輪的轉(zhuǎn)速進行收集。

5、步驟二：將驅(qū)動電機上收集的轉(zhuǎn)速以及前從動輪收集的轉(zhuǎn)速換算為驅(qū)動輪以及前從動輪的前進的實時速度。

6、步驟三：根據(jù)驅(qū)動輪以及前從動輪之間的實時速度的差值，測出前從動輪的偏差角度。

7、步驟四：通過前從動輪的驅(qū)動組件一對前從動輪進行糾偏。

8、作為本發(fā)明進一步的方案：通過齒盤測速裝置檢測前從動輪以及驅(qū)動輪的實時轉(zhuǎn)速。

9、作為本發(fā)明進一步的方案：通過控制器驅(qū)動輪以及前從動輪的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進行收集，將驅(qū)動電機上收集的轉(zhuǎn)速以及前從動輪上齒盤測速裝置收集的轉(zhuǎn)速換算為驅(qū)動輪以及前從動輪的前進的實時速度，通過控制器對驅(qū)動輪實時前進速度以及前從動輪實時前進的速度進行對比，從而測算出前從動輪實時偏轉(zhuǎn)角度。

10、作為本發(fā)明進一步的方案：通過控制器啟動控制組件一，控制組件一帶動轉(zhuǎn)向鏈輪二轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向鏈輪二轉(zhuǎn)動可通過鏈條帶動轉(zhuǎn)向鏈輪一轉(zhuǎn)動，從而抵消前從動輪的偏轉(zhuǎn)角度，確保前從動輪沿著直線進行行駛。

11、一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，包括車輛主體，車輛主體下方固定連接有車輛底盤,車輛主體下端面一側(cè)固定安裝有驅(qū)動機構(gòu)，車輛主體下端面另一側(cè)固定安裝有后從動機構(gòu)，車輛主體一側(cè)端面上對稱設(shè)置并固定連接有兩個延伸架，兩個延伸架上均固定安裝有前從動機構(gòu)。

12、作為本發(fā)明進一步的方案：驅(qū)動機構(gòu)包括固定安裝于車輛底盤上的驅(qū)動輪、用于驅(qū)動驅(qū)動輪進行轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機以及用于驅(qū)動驅(qū)動輪進行轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件。

13、作為本發(fā)明進一步的方案：前從動機構(gòu)包括前從動輪、轉(zhuǎn)向組件以及以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件的驅(qū)動組件一，前從動輪、轉(zhuǎn)向組件以及驅(qū)動組件一固定安裝于延伸架上，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向鏈輪一、鏈條、轉(zhuǎn)向鏈輪二，轉(zhuǎn)向鏈輪二固定安裝于驅(qū)動組件的驅(qū)動端上，轉(zhuǎn)向鏈輪一固定安裝于前從動輪的轉(zhuǎn)向驅(qū)動端上，鏈條套設(shè)于轉(zhuǎn)向鏈輪一以及轉(zhuǎn)向鏈輪二上。

14、作為本發(fā)明進一步的方案：后從動機構(gòu)包括后從動輪、轉(zhuǎn)向組件以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件的驅(qū)動組件二，后從動輪、轉(zhuǎn)向組件以及驅(qū)動組件二均固定安裝于車輛底盤上，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向鏈輪一、鏈條、轉(zhuǎn)向鏈輪二，轉(zhuǎn)向鏈輪二固定安裝于驅(qū)動組件的驅(qū)動端上，轉(zhuǎn)向鏈輪一固定安裝于后從動輪的轉(zhuǎn)向驅(qū)動端上，鏈條套設(shè)于轉(zhuǎn)向鏈輪一以及轉(zhuǎn)向鏈輪二上。

15、作為本發(fā)明進一步的方案：延伸架上固定連接有用于檢測前從動輪轉(zhuǎn)速的齒盤測速裝置，車輛底盤上固定安裝有用于檢測驅(qū)動輪的齒盤測速裝置。

16、作為本發(fā)明進一步的方案：車輛主體上固定連接有控制器，驅(qū)動組件一、驅(qū)動組件二、驅(qū)動電機以及驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件均與控制器之間電性連接。

17、本發(fā)明的有益效果：

18、本發(fā)明通過齒盤測速裝置檢測前從動輪以及驅(qū)動輪的實時轉(zhuǎn)速，通過控制器驅(qū)動輪以及前從動輪的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進行收集，將驅(qū)動電機上收集的轉(zhuǎn)速以及前從動輪上齒盤測速裝置收集的轉(zhuǎn)速換算為驅(qū)動輪以及前從動輪的前進的實時速度，通過控制器對驅(qū)動輪實時前進速度以及前從動輪實時前進的速度進行對比，從而測算出前從動輪實時偏轉(zhuǎn)角度，通過控制器啟動控制組件一，控制組件一帶動轉(zhuǎn)向鏈輪二轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向鏈輪二轉(zhuǎn)動可通過鏈條帶動轉(zhuǎn)向鏈輪一轉(zhuǎn)動，從而抵消前從動輪的偏轉(zhuǎn)角度，確保前從動輪沿著直線進行行駛，在使用單驅(qū)動電機的情況下實現(xiàn)了車輛行駛過程中的自動糾偏，有利于提升裝置的經(jīng)濟性。

技術(shù)特征：

1.一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，其特征在于，通過齒盤測速裝置(2)檢測前從動輪(1)以及驅(qū)動輪(11)的實時轉(zhuǎn)速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，其特征在于，通過控制器(13)驅(qū)動輪(11)以及前從動輪(1)的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進行收集，將驅(qū)動電機(9)上收集的轉(zhuǎn)速以及前從動輪(1)上齒盤測速裝置(2)收集的轉(zhuǎn)速換算為驅(qū)動輪(11)以及前從動輪(1)的前進的實時速度，通過控制器(13)對驅(qū)動輪(11)實時前進速度以及前從動輪(1)實時前進的速度進行對比，從而測算出前從動輪實時偏轉(zhuǎn)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，其特征在于，通過控制器(13)啟動控制組件一(6)，控制組件一(6)帶動轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)轉(zhuǎn)動可通過鏈條(4)帶動轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)轉(zhuǎn)動，從而抵消前從動輪(1)的偏轉(zhuǎn)角度，確保前從動輪(1)沿著直線進行行駛。

5.一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-4所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，其特征在于，包括車輛主體(12)，車輛主體(12)下方固定連接有車輛底盤,車輛主體(12)下端面一側(cè)固定安裝有驅(qū)動機構(gòu)(100)，車輛主體(12)下端面另一側(cè)固定安裝有后從動機構(gòu)(300)，車輛主體(12)一側(cè)端面上對稱設(shè)置并固定連接有兩個延伸架(14)，兩個延伸架(14)上均固定安裝有前從動機構(gòu)(200)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，其特征在于，驅(qū)動機構(gòu)(100)包括固定安裝于車輛底盤上的驅(qū)動輪(11)、用于驅(qū)動驅(qū)動輪(11)進行轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(9)以及用于驅(qū)動驅(qū)動輪(11)進行轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件(10)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，其特征在于，前從動機構(gòu)(200)包括前從動輪(1)、轉(zhuǎn)向組件以及以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件的驅(qū)動組件一(6)，前從動輪(1)、轉(zhuǎn)向組件以及驅(qū)動組件一(6)固定安裝于延伸架(14)上，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)、鏈條(4)、轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)，轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)固定安裝于驅(qū)動組件的驅(qū)動端上，轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)固定安裝于前從動輪(1)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動端上，鏈條(4)套設(shè)于轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)以及轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，其特征在于，后從動機構(gòu)(300)包括后從動輪(7)、轉(zhuǎn)向組件以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件的驅(qū)動組件二(8)，后從動輪(7)、轉(zhuǎn)向組件以及驅(qū)動組件二(8)均固定安裝于車輛底盤上，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)、鏈條(4)、轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)，轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)固定安裝于驅(qū)動組件的驅(qū)動端上，轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)固定安裝于后從動輪(7)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動端上，鏈條(4)套設(shè)于轉(zhuǎn)向鏈輪一(3)以及轉(zhuǎn)向鏈輪二(5)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，其特征在于，延伸架(14)上固定連接有用于檢測前從動輪(1)轉(zhuǎn)速的齒盤測速裝置(2)，車輛底盤上固定安裝有用于檢測驅(qū)動輪(11)的齒盤測速裝置(2)。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制裝置，其特征在于，車輛主體(12)上固定連接有控制器(13)，驅(qū)動組件一(6)、驅(qū)動組件二(8)、驅(qū)動電機(9)以及驅(qū)動轉(zhuǎn)向組件(10)均與控制器(13)之間電性連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種單驅(qū)全向前移式叉車側(cè)行自動糾偏控制方法，包括車輛主體、控制器、驅(qū)動機構(gòu)、前從動機構(gòu)以及后從動機構(gòu)，通過齒盤測速裝置檢測前從動輪以及驅(qū)動輪的實時轉(zhuǎn)速，通過控制器驅(qū)動輪以及前從動輪的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進行收集，將驅(qū)動電機上收集的轉(zhuǎn)速以及前從動輪上齒盤測速裝置收集的轉(zhuǎn)速換算為驅(qū)動輪以及前從動輪的前進的實時速度，通過控制器對驅(qū)動輪實時前進速度以及前從動輪實時前進的速度進行對比，從而測算出前從動輪實時偏轉(zhuǎn)角度，通過前從動輪的驅(qū)動組件一對前從動輪進行糾偏，確保前從動輪沿著直線進行行駛，在使用單驅(qū)動電機的情況下實現(xiàn)了車輛行駛過程中的自動糾偏，有利于提升裝置的經(jīng)濟性。

技術(shù)研發(fā)人員：田松杰,琚林宏,楊明程
受保護的技術(shù)使用者：合肥搬易通科技發(fā)展有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15