一種雙向旋轉(zhuǎn)agv小車的驅(qū)動裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，包括驅(qū)動機構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機構(gòu)底座兩端的固定板，固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置處設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)底座上設(shè)有驅(qū)動軸緩沖裝置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，包括兩個獨立的驅(qū)動裝置，不僅以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題。
【專利說明】
一種雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴展，其種類和形式變的多種多樣。目前，AGV通常采用的行走機構(gòu)是帶舵輪的四輪行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)包括兩個行走驅(qū)動輪、兩個支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機構(gòu)是在三輪行走機構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上， 前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機動性比三輪車好。但是，該行走機構(gòu)也存在以下問題:該行走機構(gòu)AGV不適合做密集存儲區(qū)域AGV的原地旋轉(zhuǎn)運:當(dāng)車體作原地旋轉(zhuǎn)時，由于兩邊的支撐輪沒有驅(qū)動力，其旋轉(zhuǎn)的靈活性和平穩(wěn)度都不夠。
[0003]AGV的行走方式主要為單向行走和雙向行走兩種。單向行走的AGV小車，在車身前端兩頭安裝有兩個萬向輪，后端安裝有兩個定向輪，車身中部下方設(shè)置有一個驅(qū)動裝置，這種單向AGV的優(yōu)點是車身穩(wěn)定、轉(zhuǎn)彎半徑小等。雙向行走的AGV小車，一種單驅(qū)雙向行走的 AGV是在車身底部安裝一個不可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動單元，在車身前后端底部安裝四個萬向輪，當(dāng) AGV小車行走時，驅(qū)動輪帶動四個萬向輪一起運動，小車在行走過程中會呈蛇形路線行進， 車身不能平衡且不能平穩(wěn)直行，在同樣載重的情況下與單AGV相比所消耗的電機功率較大， 且現(xiàn)有技術(shù)中的這種單驅(qū)雙向型AGV的驅(qū)動單元相對于車身是固定的，當(dāng)AGV小車轉(zhuǎn)彎時， 驅(qū)動單元需帶動整個車身一起轉(zhuǎn)彎，使所需的轉(zhuǎn)矩偏大，從而使電機功率消耗偏大，成本增加。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置，設(shè)計合理、 轉(zhuǎn)向靈活且性能穩(wěn)定，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項缺陷。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案:一種雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置，其特征在于，包括驅(qū)動機構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機構(gòu)底座兩端的固定板，固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置處設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)底座上設(shè)有驅(qū)動軸緩沖裝置。
[0006]優(yōu)選的，所述固定板相互之間反向設(shè)置。
[0007]優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主軸、驅(qū)動輪和電機，電機設(shè)置在固定板上，驅(qū)動輪設(shè)置在驅(qū)動主軸的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動機構(gòu)底座的兩端設(shè)有空腔，驅(qū)動主軸設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板，驅(qū)動輪和電機之間通過鏈條組件相連接。
[0008]優(yōu)選的，所述固定板上設(shè)有至少兩條平行滑槽，所述電機上設(shè)有電機固定座，螺栓穿過平行滑槽與電機固定座螺栓連接。
[0009]優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括電機壓板和電機頂板，電機壓板設(shè)置在固定板的外端部，電機頂板設(shè)置電機和驅(qū)動機構(gòu)底座之間，電機頂板相對于固定板固定連接，電機壓板上設(shè)有與電機固定座相接觸的螺栓壓桿，電機頂板與電機固定座之間設(shè)有限位頂桿和頂簧導(dǎo)桿，限位頂桿和頂簧導(dǎo)桿設(shè)置在電機頂板上，頂簧導(dǎo)桿套接有限位彈簧，限位彈簧與電機固定座相接觸。
[0010]優(yōu)選的，所述電機頂板的端部設(shè)有限位軸承，限位軸承與驅(qū)動機構(gòu)底座相接觸。 [〇〇11]優(yōu)選的，所述驅(qū)動軸緩沖裝置包括緩沖彈簧導(dǎo)桿、彈簧調(diào)節(jié)塞和緩沖彈簧，驅(qū)動機構(gòu)底座上設(shè)有定位孔，緩沖彈簧導(dǎo)桿設(shè)置在定位孔內(nèi)，緩沖彈簧套接在緩沖彈簧導(dǎo)桿上， 彈簧調(diào)節(jié)塞與定位孔螺紋連接，且與緩沖彈簧相接觸，驅(qū)動主軸設(shè)有定位卡槽，所述緩沖彈簧導(dǎo)桿卡在定位卡槽內(nèi)。
[0012]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:本發(fā)明結(jié)構(gòu)的雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置，包括兩個獨立的驅(qū)動裝置，不僅以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題，而且通過驅(qū)動軸緩沖裝置使得小車在略微傾斜、不平的地面上依舊能夠承載重物平穩(wěn)行駛，保證車輪不會原地打滑，將其安裝在四輪驅(qū)動車體上，實現(xiàn)四驅(qū)動八輪緊湊式雙向行走方式，提高了車輛作任意曲線運動時的旋轉(zhuǎn)速度和穩(wěn)定性。【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明剖視圖；
[0015]圖3是本發(fā)明結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0016]其中，1—驅(qū)動機構(gòu)底座、2—固定板、3—驅(qū)動主軸、4—驅(qū)動輪、5—電機、6—主軸擋板、7—鏈條組件、8—滑槽、9—電機固定座、10—電機壓板、11 —電機頂板、12—螺栓壓桿、13-限位頂桿、14一頂簧導(dǎo)桿、15—限位彈簧、16—限位軸承、17—緩沖彈簧導(dǎo)桿、18-彈簧調(diào)節(jié)塞、19一緩沖彈簧、20-定位孔、21—定位卡槽。【具體實施方式】[〇〇17]下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。
[0018]圖1出示本發(fā)明的【具體實施方式】:一種雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動機構(gòu)底座1和設(shè)置在驅(qū)動機構(gòu)底座1兩端的固定板2,固定板2上設(shè)有驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置處設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)底座1上設(shè)有驅(qū)動軸緩沖裝置。
[0019]固定板2相互之間反向設(shè)置;驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主軸3、驅(qū)動輪4和電機5,電機5設(shè)置在固定板2上，驅(qū)動輪4設(shè)置在驅(qū)動主軸3的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動機構(gòu)底座1的兩端設(shè)有空腔，驅(qū)動主軸3設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板6，驅(qū)動輪4和電機5之間通過鏈條組件7相連接。
[0020]固定板2上設(shè)有至少兩條平行滑槽8,電機5上設(shè)有電機固定座9,螺栓穿過平行滑槽8與電機固定座9螺栓連接。
[0021]調(diào)節(jié)機構(gòu)包括電機壓板10和電機頂板11，電機壓板10設(shè)置在固定板2的外端部，電機頂板11設(shè)置電機5和驅(qū)動機構(gòu)底座1之間，電機頂板11相對于固定板2固定連接，電機壓板 10上設(shè)有與電機固定座9相接觸的螺栓壓桿12,電機頂板11與電機固定座9之間設(shè)有限位頂桿13和頂簧導(dǎo)桿14,限位頂桿13和頂簧導(dǎo)桿14設(shè)置在電機頂板11上，頂簧導(dǎo)桿14套接有限位彈簧15,限位彈簧15與電機固定座9相接觸；電機頂板11的端部設(shè)有限位軸承16,限位軸承16與驅(qū)動機構(gòu)底座1相接觸。
[0022]驅(qū)動軸緩沖裝置包括緩沖彈簧導(dǎo)桿17、彈簧調(diào)節(jié)塞18和緩沖彈簧19,驅(qū)動機構(gòu)底座1上設(shè)有定位孔20,緩沖彈簧導(dǎo)桿17設(shè)置在定位孔20內(nèi)，緩沖彈簧19套接在緩沖彈簧導(dǎo)桿 17上，彈簧調(diào)節(jié)塞18與定位孔20螺紋連接，且與緩沖彈簧19相接觸，驅(qū)動主軸3設(shè)有定位卡槽21，緩沖彈簧導(dǎo)桿17卡在定位卡槽21內(nèi)。
[0023]驅(qū)動軸緩沖裝置使得小車在略微傾斜、不平的地面上依舊能夠承載重物平穩(wěn)行駛，保證車輪不會原地打滑，同時通過調(diào)節(jié)壓力可改變小車承載限度，使得小車可以承載不同重量系列的貨物，利于批量生產(chǎn)，減少成本。
[0024]當(dāng)時驅(qū)動裝置使用一定時間后，整個鏈條組件比較松弛，通過對電機壓板進行調(diào)節(jié)，對電機進行行微調(diào)，讓鏈條組件保持在一個緊繃的狀態(tài)下，保證驅(qū)動輪傳動的穩(wěn)定性， 電機頂板起到一個限位的作用，防止電機位置調(diào)節(jié)過度。[〇〇25]以縮小兩車輪距離的方法將距離遠的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題，由于有效解決了車輛兩車輪距離R值最小化問題，使雙向行走驅(qū)動單元的R值縮小到原來幾分之一，從車輛動力學(xué)模型得知，在時間一定、 兩車輪差速比一定的條件下，兩車輪旋轉(zhuǎn)的角度同兩車輪之間距離R成反比，所以得出結(jié)論:雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元的旋轉(zhuǎn)速度相對于傳統(tǒng)AGV車體結(jié)構(gòu)提高幾倍，如果在一個AGV車體上安裝若干組這樣的機構(gòu)，就相當(dāng)于安裝了若干個快速轉(zhuǎn)動的車輪，從而實現(xiàn)整體車輛速度的提高。
[0026]使用的雙向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的AGV搬運車，當(dāng)直行時，前后車輪速度相等，當(dāng)車子轉(zhuǎn)彎時， 前方的驅(qū)動機構(gòu)會旋轉(zhuǎn)一定的角度，此時通過角度傳感器測出角度a，后方驅(qū)動輪相當(dāng)于舵輪，其速度為Vh，通過矢量計算得出。當(dāng)小車反向行駛時，電機轉(zhuǎn)向改變，同理可得，行駛前方控制轉(zhuǎn)彎角度，后方為舵輪。這種設(shè)計可以保證小車車身平衡且平穩(wěn)直行、轉(zhuǎn)彎。
[0027]綜上，通過在AGV車體上雙向旋轉(zhuǎn)AGV小車的驅(qū)動裝置，使AGV小車可像傳統(tǒng)單向 AGV—樣平穩(wěn)地行走，同樣載重量和傳統(tǒng)單向AGV所需電機的功率一樣，所需電機功率低，節(jié)省成本，且由于可通過控制四個電機的轉(zhuǎn)速控制小車雙向旋轉(zhuǎn)運動，小車在工作時無需自身原地旋轉(zhuǎn)，可減少車道占用空間，適合在密集存儲區(qū)域工作。
[0028]以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說， 在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，包括驅(qū)動機構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機構(gòu)底座兩 端的固定板，固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置處設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)底座上 設(shè)有驅(qū)動軸緩沖裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述固定板相互之間反向設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主 軸、驅(qū)動輪和電機，電機設(shè)置在固定板上，驅(qū)動輪設(shè)置在驅(qū)動主軸的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連 接，驅(qū)動機構(gòu)底座的兩端設(shè)有空腔，驅(qū)動主軸設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板，驅(qū) 動輪和電機之間通過鏈條組件相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述固定板上設(shè)有至少兩條 平行滑槽，所述電機上設(shè)有電機固定座，螺栓穿過平行滑槽與電機固定座螺栓連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括電機壓板 和電機頂板，電機壓板設(shè)置在固定板的外端部，電機頂板設(shè)置電機和驅(qū)動機構(gòu)底座之間，電 機頂板相對于固定板固定連接，電機壓板上設(shè)有與電機固定座相接觸的螺栓壓桿，電機頂 板與電機固定座之間設(shè)有限位頂桿和頂簧導(dǎo)桿，限位頂桿和頂簧導(dǎo)桿設(shè)置在電機頂板上， 頂簧導(dǎo)桿套接有限位彈簧，限位彈簧與電機固定座相接觸。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述電機頂板的端部設(shè)有限 位軸承，限位軸承與驅(qū)動機構(gòu)底座相接觸。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動軸緩沖裝置包括緩 沖彈簧導(dǎo)桿、彈簧調(diào)節(jié)塞和緩沖彈簧，驅(qū)動機構(gòu)底座上設(shè)有定位孔，緩沖彈簧導(dǎo)桿設(shè)置在定 位孔內(nèi)，緩沖彈簧套接在緩沖彈簧導(dǎo)桿上，彈簧調(diào)節(jié)塞與定位孔螺紋連接，且與緩沖彈簧相 接觸，驅(qū)動主軸設(shè)有定位卡槽，所述緩沖彈簧導(dǎo)桿卡在定位卡槽內(nèi)。
【文檔編號】B60G11/00GK105966493SQ201610373211
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月31日
【發(fā)明人】張龍, 郭顯榮, 黃建亨
【申請人】蕪湖智久機器人有限公司