一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型是一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，屬于機(jī)器人履帶底盤設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著“中國(guó)制造2025”綱要的發(fā)布，智能制造及機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來了歷史性的窗口期。在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中占有重要地位的移動(dòng)機(jī)器人迎來蓬勃發(fā)展。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人為實(shí)現(xiàn)特定功能，需要行走裝置能實(shí)現(xiàn)精確行駛定位?，F(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人行駛傳動(dòng)多采用鏈條傳動(dòng)和同步帶輪傳動(dòng)。鏈條和同步帶輪在傳動(dòng)過程中存在不同程度的松弛情況，在機(jī)器人行進(jìn)或反方向行進(jìn)過程中會(huì)出現(xiàn)較大的傳動(dòng)虛位，需要控制系統(tǒng)給予虛位補(bǔ)償，導(dǎo)致整機(jī)控制復(fù)雜，隨著鏈條及皮帶的磨損，不能做到精準(zhǔn)定位。
[0003]機(jī)器人履帶底盤動(dòng)力傳動(dòng)方式采用鏈輪傳動(dòng)或同步帶輪傳動(dòng)，因鏈輪或者帶輪驅(qū)動(dòng)都存在較大的虛位，所以導(dǎo)致履帶底盤在行駛過程中的定位不能一次定位到準(zhǔn)確位置，需要多次補(bǔ)償傳動(dòng)系統(tǒng)的虛位，特別是機(jī)器人需要在正反兩個(gè)方向頻繁移動(dòng)定位的過程中，將需要多次補(bǔ)償虛位，實(shí)現(xiàn)精確定位困難。
[0004]現(xiàn)有機(jī)器人履帶底盤的驅(qū)動(dòng)輪模塊采用懸掛減震彈簧減震，減震彈簧懸架設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)受限，減震效果有限，特別是在工況相對(duì)良好，只需要小范圍減震的情況下，減震彈簧彈力較小時(shí)，減震效果不明顯。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題，本實(shí)用新型使用方便，便于操作，穩(wěn)定性好，可靠性高。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，包括履帶底盤、主動(dòng)齒輪和自減震驅(qū)動(dòng)輪，所述主動(dòng)齒輪安裝在履帶底盤內(nèi)，所述主動(dòng)齒輪與過渡齒輪相嚙合，所述主動(dòng)齒輪通過過渡齒輪與從動(dòng)齒輪連接，所述從動(dòng)齒輪通過驅(qū)動(dòng)軸連接自減震驅(qū)動(dòng)輪，所述自減震驅(qū)動(dòng)輪由輪圈、減震機(jī)構(gòu)以及輪轂構(gòu)成，所述自減震驅(qū)動(dòng)輪通過摩擦或嚙合，進(jìn)而連接履帶底盤。
[0007]進(jìn)一步地，所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震圈，所述減震圈置于輪圈和輪轂之間，減震圈為金屬或非金屬?gòu)椥云?br>[0008]進(jìn)一步地，所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震填料，所述減震填料置于輪圈和輪轂之間。
[0009]進(jìn)一步地，所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震彈簧，所述減震彈簧置于輪圈和輪轂之間。
[0010]進(jìn)一步地，所述主動(dòng)齒輪、過渡齒輪或從動(dòng)齒輪構(gòu)成一傳動(dòng)齒輪系，所述傳動(dòng)齒輪系為一種由兩個(gè)齒輪組成的齒輪副或至少一個(gè)齒輪組成的行星齒輪系。
[0011 ]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，1、履帶底盤采用齒輪精密嗤合傳動(dòng)，在履帶底盤換向行駛時(shí)無虛位，無需多次補(bǔ)償調(diào)整。
[0012]2、采用自減震驅(qū)動(dòng)輪，自減震驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可適應(yīng)多種復(fù)雜工況。
【附圖說明】
[0013]通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0014]圖1為本實(shí)用新型一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤的減震機(jī)構(gòu)為減震圈時(shí)自減震驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為本實(shí)用新型一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤的減震機(jī)構(gòu)為減震填料時(shí)自減震驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為本實(shí)用新型一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤的減震機(jī)構(gòu)為減震彈簧時(shí)自減震驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中:1_履帶底盤、2-主動(dòng)齒輪、3-過渡齒輪、4-從動(dòng)齒輪、5-自減震驅(qū)動(dòng)輪、6-輪圈、7-減震填料、8-輪穀、9-減震彈黃、I O-減震圈。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0020]請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3和圖4，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案:一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，包括履帶底盤1、主動(dòng)齒輪2和自減震驅(qū)動(dòng)輪5，主動(dòng)齒輪2安裝在履帶底盤I內(nèi)，主動(dòng)齒輪2與過渡齒輪3相嚙合，主動(dòng)齒輪2通過過渡齒輪3與從動(dòng)齒輪4連接，從動(dòng)齒輪4通過驅(qū)動(dòng)軸(圖中未畫出)連接自減震驅(qū)動(dòng)輪5，自減震驅(qū)動(dòng)輪5由輪圈6、減震機(jī)構(gòu)以及輪轂8構(gòu)成，自減震驅(qū)動(dòng)輪5通過摩擦或嚙合，進(jìn)而連接履帶底盤I。
[0021]主動(dòng)齒輪2、過渡齒輪或從動(dòng)齒輪4構(gòu)成一傳動(dòng)齒輪系，傳動(dòng)齒輪系為一種由兩個(gè)齒輪組成的齒輪副或至少一個(gè)齒輪組成的行星齒輪系。
[0022]做為本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例:動(dòng)力傳遞至主動(dòng)齒輪2，主動(dòng)齒輪2通過嚙合帶動(dòng)過渡齒輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡齒輪3和從動(dòng)齒輪4嚙合，帶動(dòng)從動(dòng)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪4通過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)自減震驅(qū)動(dòng)輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，自減震驅(qū)動(dòng)輪5通過摩擦或嚙合，進(jìn)而使履帶底盤I向正向或反向行駛，本技術(shù)方案采用齒輪嚙合傳動(dòng)，傳動(dòng)效率高，無雙向切換行駛時(shí)的虛位，履帶底盤I可通過PLC控制系統(tǒng)精確定位，無需多次補(bǔ)償虛位。
[0023]如圖2所示，自減震驅(qū)動(dòng)輪5由輪圈6、輪轂8、減震圈10組成，減震圈10置于輪圈6和輪轂8之間，減震圈10為金屬或非金屬?gòu)椥云?，在履帶底盤I行駛過程中，當(dāng)負(fù)載變化或通過面不平整時(shí)，減震圈10被壓縮變形，減震圈10可根據(jù)履帶底盤I負(fù)載情況或通過路面的情況被不同程度的壓縮或舒張，適應(yīng)范圍廣，減震效果好。
[0024]做為本實(shí)用新型的第二個(gè)實(shí)施例:減震機(jī)構(gòu)為一種減震填料7，減震填料7置于輪圈6和輪轂8之間，當(dāng)負(fù)載變化或通過面不平整時(shí)，減震填料7被壓縮變形，減震填料7可根據(jù)履帶底盤I負(fù)載情況或通過路面的情況被不同程度的壓縮或舒張，適應(yīng)范圍廣，減震效果好。
[0025]做為本實(shí)用新型的第三個(gè)實(shí)施例:減震機(jī)構(gòu)為一種減震彈簧9，減震彈簧9置于輪圈6和輪轂8之間，當(dāng)負(fù)載變化或通過面不平整時(shí)，減震彈簧9被壓縮變形，減震彈簧9可根據(jù)履帶底盤I負(fù)載情況或通過路面的情況被不同程度的壓縮或舒張，適應(yīng)范圍廣，減震效果好。
[0026]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0027]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，包括履帶底盤、主動(dòng)齒輪和自減震驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于:所述主動(dòng)齒輪安裝在履帶底盤內(nèi)，所述主動(dòng)齒輪與過渡齒輪相嚙合，所述主動(dòng)齒輪通過過渡齒輪與從動(dòng)齒輪連接，所述從動(dòng)齒輪通過驅(qū)動(dòng)軸連接自減震驅(qū)動(dòng)輪，所述自減震驅(qū)動(dòng)輪由輪圈、減震機(jī)構(gòu)以及輪轂構(gòu)成，所述自減震驅(qū)動(dòng)輪通過摩擦或嗤合，進(jìn)而連接履帶底盤。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，其特征在于:所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震圈，所述減震圈置于輪圈和輪轂之間，減震圈為金屬或非金屬?gòu)椥云?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，其特征在于:所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震填料，所述減震填料置于輪圈和輪轂之間。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，其特征在于:所述減震機(jī)構(gòu)為一種減震彈簧，所述減震彈簧置于輪圈和輪轂之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，其特征在于:所述主動(dòng)齒輪、過渡齒輪或從動(dòng)齒輪構(gòu)成一傳動(dòng)齒輪系，所述傳動(dòng)齒輪系為一種由兩個(gè)齒輪組成的齒輪副或至少一個(gè)齒輪組成的行星齒輪系。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種帶有精密齒輪傳動(dòng)裝置和自減震驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)器人履帶底盤，包括履帶底盤、主動(dòng)齒輪和自減震驅(qū)動(dòng)輪，主動(dòng)齒輪安裝在履帶底盤內(nèi)，主動(dòng)齒輪與過渡齒輪相嚙合，主動(dòng)齒輪通過過渡齒輪與從動(dòng)齒輪連接，從動(dòng)齒輪通過驅(qū)動(dòng)軸連接自減震驅(qū)動(dòng)輪，自減震驅(qū)動(dòng)輪由輪圈、減震機(jī)構(gòu)以及輪轂構(gòu)成，自減震驅(qū)動(dòng)輪通過摩擦或嚙合，進(jìn)而連接履帶底盤；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下的有益效果：履帶底盤采用齒輪精密嚙合傳動(dòng)，在履帶底盤換向行駛時(shí)無虛位，無需多次補(bǔ)償調(diào)整，采用自減震驅(qū)動(dòng)輪，自減震驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可適應(yīng)多種復(fù)雜工況。
【IPC分類】B62D55/12
【公開號(hào)】CN205327211
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620030160
【發(fā)明人】劉紫敬, 李韜, 李哲, 尹亮
【申請(qǐng)人】長(zhǎng)沙萬工機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2016年1月13日