一種微型模塊化auv尾部布置結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微型AUV尾部布置結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]AUV是指自主水下機(jī)器人，具有活動(dòng)范圍大、機(jī)動(dòng)性好、安全、智能化等優(yōu)點(diǎn)，成為完成各種水下任務(wù)的重要工具，微型AUV在水下探測(cè)，搜集信息，海底觀測(cè)等方面具有極為重要的作用。AUV的尾部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及螺旋槳和尾翼的位置擺放對(duì)于其在水下運(yùn)行過(guò)程中阻力的大小有較為顯著的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供了一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了AUV設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的模塊化設(shè)計(jì)，從而可以方便的對(duì)尾部結(jié)構(gòu)進(jìn)行重用、升級(jí)和維修，使得AUV系列化和市場(chǎng)化應(yīng)用成為可能;此外能夠改善AUV在水下運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的阻力問(wèn)題，并且能有效合理的布置尾部艙內(nèi)各元件，極大的提高空間利用率，同時(shí)采用合理的推進(jìn)器布置形式，能實(shí)現(xiàn)AUV的靈活運(yùn)動(dòng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，包括尾部隔離艙、節(jié)點(diǎn)控制器、前部漏水傳感器、插頭套、尾部外殼、后部漏水傳感器和電纜固定套，還包括油管、密封套、電機(jī)控制器、壓力傳感器、板螺母和尾翼、所述的尾部隔離艙里面依次設(shè)有節(jié)點(diǎn)控制器支撐架、后部漏水傳感器、拋載系統(tǒng)，所述的尾部外殼上設(shè)有第一推進(jìn)器、第二推進(jìn)器、第三推進(jìn)器、第四推進(jìn)器和尾翼，所述的節(jié)點(diǎn)控制器支撐架上設(shè)有支撐節(jié)點(diǎn)控制器和電機(jī)控制器，所述的尾部隔離艙下部設(shè)有拋載系統(tǒng)。
[0005]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的第一推進(jìn)器、第二推進(jìn)器、第三推進(jìn)器和第四推進(jìn)器成“X”形對(duì)稱分布，且高度低于尾翼的高度。
[0006]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的前部漏水傳感器和后部漏水傳感器分別設(shè)置尾部隔離艙的前上端和后下端，兩者成對(duì)角分布。
[0007]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的尾部隔離艙的前端面上通過(guò)插頭固定架設(shè)有右插頭，右插頭的外部設(shè)有插頭套。
[0008]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的尾部隔離艙的前后兩端分別設(shè)有第一O型密封圈和第二 O型密封圈。
[0009]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的油管內(nèi)設(shè)有供電線纜，共有四根，其中一端通過(guò)密封套和電纜固定套，與隔離艙的尾部相連，另一端與推進(jìn)器相連。
[0010]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的四個(gè)螺旋槳推進(jìn)器通過(guò)板螺母與尾部外殼進(jìn)行固定連接。
[0011]作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的尾部結(jié)構(gòu)為采用魚雷線形，尾翼截面線形設(shè)計(jì)為NACAOO12線形，成X型對(duì)稱設(shè)置。
[0012]本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn): 實(shí)現(xiàn)了AUV設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的模塊化設(shè)計(jì)，從而可以方便的對(duì)尾部結(jié)構(gòu)進(jìn)行重用、升級(jí)和維修，使得AUV系列化和市場(chǎng)化應(yīng)用成為可能;此外能夠改善AUV在水下運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的阻力問(wèn)題，并且能有效合理的布置尾部艙內(nèi)各元件，極大的提高空間利用率，同時(shí)采用合理的推進(jìn)器布置形式，能實(shí)現(xiàn)AUV的靈活運(yùn)動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0013]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0014I圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例的前視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖1-圖2中，1、第一推進(jìn)器，2、油管，3、密封套，4、尾部隔離艙，5、節(jié)點(diǎn)控制器，6、電機(jī)控制器，7、節(jié)點(diǎn)控制器支撐架，8、前部漏水傳感器，9、插頭套，10、插頭固定架，11、右插頭，12、第一 O形密封圈，13、拋載系統(tǒng)，14、尾部外殼，15、壓力傳感器，16、第二 O形密封圈，17、后部漏水傳感器，18、電纜固定套，19、板螺母，20、尾翼，21、第二推進(jìn)器，22、第三推進(jìn)器，23、第四推進(jìn)器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]本發(fā)明提供了一種微型AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，能夠改善AUV在水下運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的阻力問(wèn)題，并且能有效提高空間利用率和運(yùn)動(dòng)靈活性，整體結(jié)構(gòu)新穎，布局巧妙，降低了 AUV在水下運(yùn)行過(guò)程中的流體阻力，進(jìn)一步提高AUV的安全性和整體效率。
[0017]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0018]如圖1、圖2所示，本實(shí)施例所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，包括尾部隔離艙4、節(jié)點(diǎn)控制器5、前部漏水傳感器8、插頭套9、尾部外殼14、后部漏水傳感器17和電纜固定套18，其特征在于，還包括油管2、密封套3、電機(jī)控制器6、壓力傳感器15、板螺母19和尾翼20、所述的尾部隔離艙4里面依次設(shè)有節(jié)點(diǎn)控制器支撐架7、后部漏水傳感器17、拋載系統(tǒng)13，所述的尾部外殼14上設(shè)有第一推進(jìn)器1、第二推進(jìn)器21、第三推進(jìn)器22、第四推進(jìn)器23和尾翼20，所述的節(jié)點(diǎn)控制器支撐架7上設(shè)有支撐節(jié)點(diǎn)控制器5和電機(jī)控制器6，所述的尾部隔離艙4下部設(shè)有拋載系統(tǒng)13。
[0019]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的第一推進(jìn)器1、第二推進(jìn)器21、第三、推進(jìn)器22和第四推進(jìn)器23成“X”形對(duì)稱分布，其高度要低于尾翼20的高度，相鄰?fù)七M(jìn)器的間隔角度可優(yōu)選22.5。。
[0020]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的前部漏水傳感器8和后部漏水傳感器17分別設(shè)置尾部隔離艙4的前上端和后下端，兩者成對(duì)角分布，尾部隔離艙4的材料可為6061-T4鋁合金，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度大，質(zhì)量輕，而漏水傳感器的布置形式可以較為靈敏的感知艙體的密封情況，確保模塊的正常運(yùn)行。
[0021]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的尾部隔離艙4的前端面上通過(guò)插頭固定架10設(shè)有右插頭11，右插頭11的外部設(shè)有插頭套9，插頭套9用于連接能源段的電線插頭，從而實(shí)現(xiàn)總線控制系統(tǒng)，便于實(shí)現(xiàn)模塊化的實(shí)現(xiàn)。
[0022]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的尾部隔離艙4的前后兩端分別設(shè)有第一O型密封圈12和第二 O型密封圈16，對(duì)艙體內(nèi)部進(jìn)行密封，防止漏水，且O形密封圈具有良好的防腐蝕性能，可以在海水中長(zhǎng)期使用，延長(zhǎng)了模塊的使用壽命。
[0023]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的油管2內(nèi)設(shè)有供電線纜，共有四根，其中一端通過(guò)密封套3和電纜固定套18，與隔離艙4的尾部相連，另一端與推進(jìn)器相連，通過(guò)油管2對(duì)電纜線進(jìn)行保護(hù)，放置電纜受損而影響推進(jìn)器的正常運(yùn)行。
[0024]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的四個(gè)螺旋槳推進(jìn)器通過(guò)板螺母19與尾部外殼14進(jìn)行固定連接，采用特殊結(jié)構(gòu)的板螺母19對(duì)推進(jìn)器進(jìn)行有效的固定，結(jié)構(gòu)合理，使用方便。
[0025]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的尾部結(jié)構(gòu)為采用魚雷線形，尾翼20截面線形設(shè)計(jì)為NACA0012線形，成X型對(duì)稱設(shè)置，可以在航行中最大程度的減少阻力，并控制航行器的航行穩(wěn)定。
[0026]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括尾部隔離艙(4)、節(jié)點(diǎn)控制器(5)、前部漏水傳感器(8)、插頭套(9)、尾部外殼(14)、后部漏水傳感器(17)和電纜固定套(18)，還包括油管(2)、密封套(3)、電機(jī)控制器(6)、壓力傳感器(15)、板螺母(19)和尾翼(20)、所述的尾部隔離艙(4)里面依次設(shè)有節(jié)點(diǎn)控制器支撐架(7)、后部漏水傳感器(17)、拋載系統(tǒng)(13)，所述的尾部外殼(14)上設(shè)有第一推進(jìn)器(I)、第二推進(jìn)器(21)、第三推進(jìn)器(22)、第四推進(jìn)器(23)和尾翼(20)，所述的節(jié)點(diǎn)控制器支撐架(7)上設(shè)有支撐節(jié)點(diǎn)控制器(5)和電機(jī)控制器(6)，所述的尾部隔離艙(4)下部設(shè)有拋載系統(tǒng)(13)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第一推進(jìn)器(I)、第二推進(jìn)器(21)、第三推進(jìn)器(22)和第四推進(jìn)器(23)成“X”形對(duì)稱分布，且高度低于尾翼(20)的高度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的前部漏水傳感器(8)和后部漏水傳感器(17)分別設(shè)置尾部隔離艙(4)的前上端和后下端，兩者成對(duì)角分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的尾部隔離艙(4)的前端面上通過(guò)插頭固定架(10)設(shè)有右插頭(11)，右插頭(11)的外部設(shè)有插頭套(9)05.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的尾部隔離艙(4)的前后兩端分別設(shè)有第一 O型密封圈(12)和第二 O型密封圈(16)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的油管(2)內(nèi)設(shè)有供電線纜，共有四根，其中一端通過(guò)密封套(3)和電纜固定套(18)與隔離艙(4)的尾部連接，另一端與推進(jìn)器連接。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第一推進(jìn)器(I)、第二推進(jìn)器(21)、第三推進(jìn)器(22)和第四推進(jìn)器(23)通過(guò)板螺母(19)與尾部外殼(14)進(jìn)行固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的尾部結(jié)構(gòu)為采用魚雷線形，尾翼(20)截面線形設(shè)計(jì)為NACA0012線形，成X型對(duì)稱設(shè)置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種微型模塊化AUV尾部布置結(jié)構(gòu)，屬于水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括尾部隔離艙和尾部外殼，還包括油管、密封套、電機(jī)控制器、壓力傳感器、板螺母和尾翼、尾部隔離艙里面依次設(shè)有節(jié)點(diǎn)控制器支撐架、后部漏水傳感器、拋載系統(tǒng)，尾部外殼上設(shè)有推進(jìn)器和尾翼，節(jié)點(diǎn)控制器支撐架上設(shè)有支撐節(jié)點(diǎn)控制器和電機(jī)控制器，尾部隔離艙下部設(shè)有拋載系統(tǒng)。本發(fā)明的有益效果為：實(shí)現(xiàn)了AUV設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的模塊化設(shè)計(jì)，從而可以方便的對(duì)尾部結(jié)構(gòu)進(jìn)行重用、升級(jí)和維修，使得AUV系列化和市場(chǎng)化應(yīng)用成為可能；此外能夠改善AUV在水下運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的阻力問(wèn)題，并且能有效合理的布置尾部艙內(nèi)各元件，極大的提高空間利用率，能實(shí)現(xiàn)AUV的靈活運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】B63C11/52, B63H5/08
【公開號(hào)】CN105711786
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610050530
【發(fā)明人】武建國(guó), 王東, 張潤(rùn)鋒, 楊瑞偉, 林興華
【申請(qǐng)人】河北工業(yè)大學(xué)