本技術(shù)涉及水下機器人，具體是一種新型回收auv的rov。

背景技術(shù)：

1、隨著海洋勘探和海底工程的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的水下作業(yè)方式存在許多缺陷，如人工作業(yè)效率低下、危險性大、受海底環(huán)境限制等。因此，水下機器人已成為水下勘探、檢測、維修等領(lǐng)域不可或缺的設(shè)備。auv作為水下機器人的一種發(fā)展十分迅速，但是根據(jù)實際auv的設(shè)計為滿足流線型，回收比較困難。因此研發(fā)一種具備適用性高、捕撈簡單、夾緊力大、等優(yōu)點，且氣動力來源設(shè)備壽命長，反應(yīng)迅速。機器人結(jié)構(gòu)本體采用絎架結(jié)構(gòu)輕量且強度達標(biāo)，而機器人本體不需要密封，減少水流阻力。故新型回收auv的rov具有廣闊的應(yīng)用場景。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種新型回收auv的rov，為抓取auv提供便利，解決以上背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案。

3、一種新型回收auv的rov，其特征在于引導(dǎo)裝置焊接在機器人結(jié)構(gòu)本體的前端，吊環(huán)焊接于機械爪底座，弧形夾爪焊接于回轉(zhuǎn)軸，所述回轉(zhuǎn)軸在軸承的支撐下安裝于機械爪底座，所述回轉(zhuǎn)軸的銷孔與液壓推桿的活動端連接，所述液壓推桿安裝于機械爪底座上，所述機械爪底座下端焊接有弧形槽，油箱存儲液壓油，液壓泵通過電機為機械爪的液壓推桿提供動力，機器人結(jié)構(gòu)本體通過螺栓連接于機械爪底座，推進器安裝在機器人本體上，推進器分為兩組，其中一組提供浮沉動力，另一組提供前進與平移動力，兩組共同為姿態(tài)調(diào)節(jié)提供動力，電力能源艙為整個捕獲機器人推進器提供動力，浮力材料安裝于機器人結(jié)構(gòu)本體下，雙目攝像頭安裝在機器人結(jié)構(gòu)本體前端左右兩側(cè)，電子控制艙安裝于底板。

4、作為本實用新型的進一步的方案：機器人結(jié)構(gòu)本體框架輕量化設(shè)計，機器人結(jié)構(gòu)本框架體依托在機械夾爪之上承載目標(biāo)物重力。

5、作為本實用新型的進一步的方案：弧形夾爪裝置根據(jù)需要捕獲的目標(biāo)物形態(tài)大小設(shè)計機械爪。

6、作為本實用新型的進一步的方案：弧形夾爪和弧形槽內(nèi)壁固定安裝有橡膠防滑墊。

7、作為本實用新型的進一步的方案：機器人結(jié)構(gòu)本體前端帶有引導(dǎo)裝置，可引導(dǎo)auv進入機械爪抓取范圍。

8、作為本實用新型的進一步的方案：機器人夾取動力源為液壓系統(tǒng)，具備夾緊力大的能力,推進器動力源為電力能源艙。

9、作為本實用新型的進一步的方案：機器人有雙目攝像頭，具備水下尋找auv的能力。

技術(shù)特征：

1.一種新型回收auv的rov，其特征在于引導(dǎo)裝置（1）焊接在機器人結(jié)構(gòu)本體（17）的前端，吊環(huán)（2）焊接于機械爪底座（5），弧形夾爪（3）焊接于回轉(zhuǎn)軸（4），所述回轉(zhuǎn)軸（4）在軸承的支撐下安裝于機械爪底座（5），所述回轉(zhuǎn)軸（4）的銷孔與液壓推桿（6）的活動端連接，所述液壓推桿（6）安裝于機械爪底座（5）上，所述機械爪底座下端焊接有弧形槽（7），油箱（8）存儲液壓油，液壓泵（9）通過電機（10）為機械爪的液壓推桿提供動力，機器人結(jié)構(gòu)本體（17）通過螺栓連接于機械爪底座（5），推進器（11）安裝在機器人結(jié)構(gòu)本體（17）上，推進器分為兩組，其中一組提供浮沉動力，另一組提供前進與平移動力，兩組共同為姿態(tài)調(diào)節(jié)提供動力，電力能源艙（12）為整個捕獲機器人推進器提供動力，浮力材料（13）安裝于機器人結(jié)構(gòu)本體（17）下，雙目攝像頭（14）安裝在機器人結(jié)構(gòu)本體（17）前端左右兩側(cè)，電子控制艙（15）安裝于底板（16）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述機器人結(jié)構(gòu)本體（17）輕量化設(shè)計，機器人結(jié)構(gòu)本體（17）體依托在機械夾爪之上承載目標(biāo)物重力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述弧形夾爪（3）裝置根據(jù)需要捕獲的目標(biāo)物形態(tài)大小設(shè)計機械爪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述弧形夾爪（3）和弧形槽（7）內(nèi)壁固定安裝有橡膠防滑墊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述機器人結(jié)構(gòu)本體（17）前端帶有引導(dǎo)裝置（1），可引導(dǎo)auv進入機械爪抓取范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述機器人夾取動力源為液壓系統(tǒng)，具備夾緊力大的能力,推進器動力源為電力能源艙。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型回收auv的rov，其特征在于：所述機器人有雙目攝像頭（14），具備水下尋找auv的能力。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種新型回收AUV的ROV，其特征在于引導(dǎo)裝置焊接在機器人結(jié)構(gòu)本體的前端，吊環(huán)焊接于機械爪底座，弧形夾爪焊接于回轉(zhuǎn)軸，所述回轉(zhuǎn)軸在軸承的支撐下安裝于機械爪底座，所述回轉(zhuǎn)軸的銷孔與液壓推桿的活動端連接，所述液壓推桿安裝于機械爪底座上，所述機械爪底座下端焊接有弧形槽，油箱存儲液壓油，液壓泵通過電機為機械爪的液壓推桿提供動力，機器人結(jié)構(gòu)本體通過螺栓連接于機械爪底座，推進器安裝在機器人結(jié)構(gòu)本體上，通過對弧形夾爪和弧形槽的設(shè)計，對傳統(tǒng)的機械爪夾取方式進行優(yōu)化，尺寸更大，容錯率更低，對控制的要求更低。

技術(shù)研發(fā)人員：郭禹,楊俠,任晉宇,曹吉胤,吳艷陽,羅燕,張剛,鄧雄,張?zhí)熨n,萬新宇
受保護的技術(shù)使用者：武漢鑫鼎泰技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240701
技術(shù)公布日：2025/5/15