技術(shù)特征：

1.一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：包括：機身、涵道地效翼、外翼、垂尾、浮筒、嵌入式涵道旋翼系統(tǒng)和推進旋翼動力系統(tǒng)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：所述涵道地效翼采用拱形翼結(jié)構(gòu)，所述左右浮筒通過所述涵道地效翼的翼梢左右對稱并水平布置，所述尾翼浮筒也左右對稱水平布置安裝于所述涵道地效翼的后部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：所述推進旋翼動力系統(tǒng)通過撐桿向前傾斜布置，并固定安裝于所述左右垂尾之間或者所述垂尾的左右兩側(cè)，所述推進旋翼動力系統(tǒng)向前的傾斜夾角為25°～35°；或者通過撐桿和傾轉(zhuǎn)機構(gòu)配合布置在所述左右垂尾之間或者所述垂尾的左右兩側(cè)，所述推進旋翼動力系統(tǒng)通過所述傾轉(zhuǎn)機構(gòu)進行傾轉(zhuǎn)，其傾轉(zhuǎn)角范圍為-5°～100°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：所述涵道地效翼前段的嵌入式涵道旋翼動力裝置的槳盤面積大于或者等于其后段的嵌入式涵道旋翼動力裝置的槳盤面積。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：所述嵌入式涵道旋翼動力系統(tǒng)包括四個、六個或者八個等呈偶數(shù)量級的嵌入式涵道旋翼動力裝置，并通過旋翼動力安裝支架左右對稱的布置安裝于所述涵道地效翼的涵道中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的一種垂直起降地效飛行器，其特征在于：所述垂直起降地效飛行器的全機重心設(shè)置在氣動焦點前0～0.05倍平均氣動弦長，其旋翼中心設(shè)置在所述全機重心之后0.02～0.08倍平均氣動弦長。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：包括縱向姿態(tài)控制方法(210)，橫向姿態(tài)控制方法(220)，水面上運動控制方法(230)和應(yīng)急動力躍升控制方法(240)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：在所述俯仰姿態(tài)控制中，還包括以下步驟：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：所述俯仰角的控制方法采用串級pid完成所述俯仰角的控制，并包括以下步驟：

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：在所述滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制中，還包括以下步驟：

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種垂直起降地效飛行器的控制方法，其特征在于：所述滾轉(zhuǎn)角控制方法采用串級pid完成所述滾轉(zhuǎn)角的控制，并包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種垂直起降地效飛行器及其控制方法，飛行器包括機身、涵道地效翼、外翼、垂尾、浮筒、嵌入式涵道旋翼系統(tǒng)和推進旋翼動力系統(tǒng)；飛行器的控制方法包括縱向姿態(tài)控制方法，橫向姿態(tài)控制方法，水面上運動控制方法和應(yīng)急動力躍升控制方法。本發(fā)明的垂直起降地效飛行器，采用垂直起飛/降落的方式，相比傳統(tǒng)的地效飛行器，無滑跑過程，大幅度改善了起飛降落階段乘員的乘坐舒適性，可以在平地到淺灘到水面可無縫銜接飛行。飛行器通過采用自動控制輔助駕駛，在轉(zhuǎn)彎等橫向操縱中，降低了翼梢碰撞水面/地面的風(fēng)險，提高了安全性。同時具備動力躍升能力，大幅度提高了飛行安全性；可直接在無船塢的建筑、島嶼起降，大幅提高應(yīng)用領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：羅竑,梁斌,查浩宇,劉艷軍
受保護的技術(shù)使用者：宇領(lǐng)星際航空（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/7