本技術(shù)涉及自動(dòng)化養(yǎng)蠶技術(shù)，特別是一種蠶箔夾持裝置。

背景技術(shù)：

1、我國(guó)蠶絲文化源遠(yuǎn)流長(zhǎng)，家蠶養(yǎng)殖歷史悠久。目前家蠶養(yǎng)殖仍以人工操作為主，機(jī)械操作為輔，難以適應(yīng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展形勢(shì)，急需提升家蠶養(yǎng)殖機(jī)械化自動(dòng)化水平。同時(shí)，家蠶養(yǎng)殖呈現(xiàn)規(guī)?；?jīng)營(yíng)的趨勢(shì)，需要機(jī)械化自動(dòng)化程度更高的設(shè)備，改變勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)方式，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)和管理效率，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

2、一種全自動(dòng)給桑的養(yǎng)蠶機(jī)器人系統(tǒng)cn2023118298372、一種全自動(dòng)養(yǎng)蠶機(jī)cn2021223431549，采用六軸機(jī)械手進(jìn)行蠶箔碼放操作。六軸機(jī)械手具有六個(gè)自由度，而蠶箔碼放操作不需要用到這么多的自由度，因此設(shè)計(jì)一款兩自由度的專用碼垛設(shè)備更適合養(yǎng)蠶碼放蠶箔；同時(shí)，堆疊的蠶箔需要人工轉(zhuǎn)運(yùn)操作，具體的是待飼育的成堆蠶箔需要人工轉(zhuǎn)運(yùn)至設(shè)備的工位上，飼育完成的成堆蠶箔需要人工將其從設(shè)備工位轉(zhuǎn)運(yùn)至蠶房；另外，該兩專利均針對(duì)桑葉養(yǎng)蠶，未涉及飼料養(yǎng)蠶。

3、家蠶飼育傳輸平臺(tái)cn2019201033689，該專利是本發(fā)明人早期申請(qǐng)，提出水平輸送蠶箔移動(dòng)，在蠶箔移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行家蠶飼育操作。該設(shè)備需要人工進(jìn)行蠶箔碼放操作，自動(dòng)化程度低。

4、蠶箔屬于養(yǎng)蠶器具，在長(zhǎng)期使用后，蠶箔會(huì)出現(xiàn)變形，進(jìn)而導(dǎo)致蠶箔的形狀不規(guī)整，導(dǎo)致機(jī)械手難以適用變形后的蠶箔，而且為了控制成本，對(duì)于夾持蠶箔的夾持機(jī)械手的精度要求不會(huì)太高，也就導(dǎo)致夾持機(jī)械手在移動(dòng)過(guò)程中，其精度不高，進(jìn)而導(dǎo)致在夾持蠶箔時(shí)，有些蠶箔無(wú)法進(jìn)入到夾持單元的夾持槽內(nèi)，進(jìn)而導(dǎo)致夾持機(jī)械手無(wú)法穩(wěn)定有效的對(duì)蠶箔進(jìn)行夾持，嚴(yán)重的還會(huì)擠壓蠶箔，導(dǎo)致蠶箔損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種蠶箔夾持裝置。

2、本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種蠶箔夾持裝置，包括安裝架和夾持單元，安裝架的左右兩端均滑動(dòng)安裝有兩夾持單元，兩夾持單元間隔設(shè)置，安裝架上還安裝有驅(qū)動(dòng)兩夾持單元相向或背向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，夾持單元具有支撐臂，支撐臂上遠(yuǎn)離安裝架的一端安裝有直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端連接有提升臂，且直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端在提升臂的重力作用下處于下行程，提升臂上安裝有夾持蠶箔的夾持機(jī)構(gòu)。

3、可選的，夾持機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向片和提升片，提升片和導(dǎo)向片均安裝在提升臂上，導(dǎo)向片位于提升片的上方，且導(dǎo)向片和提升片之間形成夾持槽，導(dǎo)向片上遠(yuǎn)離提升臂的一端設(shè)置有向上傾斜的第一導(dǎo)向斜面，提升片上遠(yuǎn)離提升臂的一端設(shè)置有向下傾斜的第二導(dǎo)向斜面，第一導(dǎo)向斜面與第二導(dǎo)向斜面形成喇叭口。

4、可選的，提升片包括安裝段、豎直段和水平的支撐平臺(tái)，安裝段、豎直段和支撐平臺(tái)呈z型分布，且第二導(dǎo)向斜面與支撐平臺(tái)連接。

5、可選的，提升臂的前后兩端均安裝有夾持機(jī)構(gòu)。

6、可選的，直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括直線軸承和導(dǎo)向桿，直線軸承安裝在支撐臂上，導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合安裝在直線軸承內(nèi)，且導(dǎo)向桿的頂部設(shè)置有避免導(dǎo)向桿掉出直線軸承的限位帽，導(dǎo)向桿的底部與提升臂連接。

7、可選的，夾持單元還包括滑動(dòng)板，支撐臂上靠近安裝架的一端與滑動(dòng)板連接，且滑動(dòng)板通過(guò)直線移動(dòng)副滑動(dòng)安裝在安裝架的底部。

8、可選的，直線移動(dòng)副包括直線滑軌和滑塊，直線滑軌安裝在安裝架上，且直線滑軌沿夾持單元伸縮方向布設(shè)，滑軌安裝在安裝架上，且滑塊上安裝有滑槽，滑塊安裝在夾持單元上，滑槽滑動(dòng)配合在直線滑軌上。

9、可選的，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支撐軸和同步帶，支撐軸通過(guò)軸承座安裝在安裝架上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在安裝架上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出端與支撐軸連接，支撐軸上安裝有至少兩個(gè)主動(dòng)帶輪，安裝架的兩端還安裝有與主動(dòng)帶輪對(duì)應(yīng)的從動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪與從動(dòng)帶輪之間環(huán)繞有同步帶，同步帶與對(duì)應(yīng)夾持單元連接。

10、可選的，滑動(dòng)板上安裝有壓塊，壓塊包括壓板和固定座，固定座安裝在安裝架上，壓板安裝在固定座上，且壓板和固定座夾持對(duì)應(yīng)同步帶的帶體。

11、可選的，支撐軸上安裝有兩個(gè)主動(dòng)帶輪，其中一主動(dòng)帶輪上安裝第一同步帶，另一主動(dòng)帶輪上安裝第二同步帶，壓塊夾持對(duì)應(yīng)同步帶的進(jìn)程帶體。

12、本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

13、1、本實(shí)用新型的蠶箔夾持裝置，通過(guò)設(shè)置直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)上設(shè)置有夾持槽和喇叭口，進(jìn)而便于蠶箔進(jìn)入到夾持槽內(nèi)，蠶箔在進(jìn)入夾持槽的過(guò)程中，若蠶箔對(duì)夾持機(jī)構(gòu)發(fā)生干涉，直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)則會(huì)軸向移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整夾持槽的高度，從而能夠適應(yīng)蠶箔，進(jìn)而便于蠶箔的夾持；

14、2、采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制兩個(gè)同步帶工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩夾持單元的相向或背向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)蠶箔的抓取和釋放，而且驅(qū)動(dòng)電機(jī)可控，因此兩夾持單元的間距，可以根據(jù)蠶箔的型號(hào)、蠶箔的使用情況進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而保證蠶箔夾持的可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：包括安裝架和夾持單元，所述安裝架的左右兩端均滑動(dòng)安裝有兩所述夾持單元，兩所述夾持單元間隔設(shè)置，所述安裝架上還安裝有驅(qū)動(dòng)兩所述夾持單元相向或背向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾持單元具有支撐臂，所述支撐臂上遠(yuǎn)離所述安裝架的一端安裝有直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端連接有提升臂，且所述直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端在所述提升臂的重力作用下處于下行程，所述提升臂上安裝有夾持蠶箔的夾持機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向片和提升片，所述提升片和所述導(dǎo)向片均安裝在所述提升臂上，所述導(dǎo)向片位于所述提升片的上方，且所述導(dǎo)向片和提升片之間形成夾持槽，所述導(dǎo)向片上遠(yuǎn)離所述提升臂的一端設(shè)置有向上傾斜的第一導(dǎo)向斜面，所述提升片上遠(yuǎn)離所述提升臂的一端設(shè)置有向下傾斜的第二導(dǎo)向斜面，所述第一導(dǎo)向斜面與所述第二導(dǎo)向斜面形成喇叭口。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述提升片包括安裝段、豎直段和水平的支撐平臺(tái)，所述安裝段、豎直段和支撐平臺(tái)呈z型分布，且所述第二導(dǎo)向斜面與所述支撐平臺(tái)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任意一項(xiàng)所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述提升臂的前后兩端均安裝有所述夾持機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3任意一項(xiàng)所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括直線軸承和導(dǎo)向桿，所述直線軸承安裝在所述支撐臂上，所述導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合安裝在所述直線軸承內(nèi)，且所述導(dǎo)向桿的頂部設(shè)置有避免導(dǎo)向桿掉出直線軸承的限位帽，所述導(dǎo)向桿的底部與所述提升臂連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述夾持單元還包括滑動(dòng)板，所述支撐臂上靠近所述安裝架的一端與所述滑動(dòng)板連接，且所述滑動(dòng)板通過(guò)直線移動(dòng)副滑動(dòng)安裝在安裝架的底部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述直線移動(dòng)副包括直線滑軌和滑塊，所述直線滑軌安裝在所述安裝架上，且所述直線滑軌沿所述夾持單元伸縮方向布設(shè)，所述滑軌安裝在所述安裝架上，且所述滑塊上安裝有滑槽，所述滑塊安裝在所述夾持單元上，所述滑槽滑動(dòng)配合在所述直線滑軌上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支撐軸和同步帶，所述支撐軸通過(guò)軸承座安裝在所述安裝架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述安裝架上，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出端與所述支撐軸連接，所述支撐軸上安裝有至少兩個(gè)主動(dòng)帶輪，所述安裝架的兩端還安裝有與所述主動(dòng)帶輪對(duì)應(yīng)的從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與所述從動(dòng)帶輪之間環(huán)繞有所述同步帶，所述同步帶與對(duì)應(yīng)所述夾持單元連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)板上安裝有壓塊，所述壓塊包括壓板和固定座，所述固定座安裝在所述安裝架上，所述壓板安裝在所述固定座上，且所述壓板和所述固定座夾持對(duì)應(yīng)所述同步帶的帶體。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種蠶箔夾持裝置，其特征在于：所述支撐軸上安裝有兩個(gè)主動(dòng)帶輪，其中一主動(dòng)帶輪上安裝第一同步帶，另一主動(dòng)帶輪上安裝第二同步帶，所述壓塊夾持對(duì)應(yīng)所述同步帶的進(jìn)程帶體。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種蠶箔夾持裝置，安裝架的左右兩端均滑動(dòng)安裝有兩夾持單元，兩夾持單元間隔設(shè)置，安裝架上還安裝有驅(qū)動(dòng)兩夾持單元相向或背向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，夾持單元具有支撐臂，支撐臂上遠(yuǎn)離安裝架的一端安裝有直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端連接有提升臂，且直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的執(zhí)行端在提升臂的重力作用下處于下行程，提升臂上安裝有夾持蠶箔的夾持機(jī)構(gòu)。本技術(shù)的有益效果是：通過(guò)設(shè)置直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)上設(shè)置有夾持槽和喇叭口，進(jìn)而便于蠶箔進(jìn)入到夾持槽內(nèi)，蠶箔在進(jìn)入夾持槽的過(guò)程中，若蠶箔對(duì)夾持機(jī)構(gòu)發(fā)生干涉，直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)則會(huì)軸向移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整夾持槽的高度，從而能夠適應(yīng)蠶箔，進(jìn)而便于蠶箔的夾持。

技術(shù)研發(fā)人員：李林波,石洪康,馬勇,祝明輝,張劍飛,吳建梅,胡光榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川省農(nóng)業(yè)科學(xué)院蠶業(yè)研究所（四川省農(nóng)業(yè)科學(xué)院特種經(jīng)濟(jì)動(dòng)植物研究所）
技術(shù)研發(fā)日：20240809
技術(shù)公布日：2025/5/15