本技術(shù)涉及倉(cāng)儲(chǔ)物流，特別是涉及一種對(duì)齊方法、控制系統(tǒng)和搬運(yùn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、采用諸如agv(automated?guided?vehicle，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē))等搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行工作的系統(tǒng)具有高度無(wú)人化、自動(dòng)化和智能化等優(yōu)勢(shì)，為諸如倉(cāng)儲(chǔ)、制造、物流等行業(yè)提升了生產(chǎn)效率和運(yùn)營(yíng)水平。作為其中一個(gè)比較典型的場(chǎng)景，搬運(yùn)設(shè)備常常負(fù)責(zé)各種貨物的搬運(yùn)。在搬運(yùn)的過(guò)程中不可避免地涉及到貨物的碼放，貨物通常采用紙箱等進(jìn)行包裝，或者，采用料籠、木箱、塑料箱等進(jìn)行存儲(chǔ)。

2、基于空間利用率的考慮，搬運(yùn)設(shè)備在搬運(yùn)貨物的過(guò)程中會(huì)涉及到諸如包裝了貨物的紙箱、料籠、木箱等堆疊對(duì)象的堆疊?？紤]到穩(wěn)定性的問(wèn)題，需要搬運(yùn)設(shè)備準(zhǔn)確地將一個(gè)堆疊對(duì)象堆疊于另一個(gè)堆疊對(duì)象之上在此過(guò)程中，如果兩個(gè)堆疊對(duì)象不能對(duì)齊，則可能會(huì)影響作業(yè)安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種對(duì)齊方法、控制系統(tǒng)和搬運(yùn)設(shè)備，可以提升堆疊作業(yè)的準(zhǔn)確性和效率。

2、本技術(shù)提供了如下方案：

3、根據(jù)第一方面，提供了一種對(duì)齊方法，包括：

4、控制器通過(guò)第一傳感器獲取第一堆疊對(duì)象和第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

5、控制器從所述目標(biāo)數(shù)據(jù)中提取所述第一堆疊對(duì)象的第一目標(biāo)數(shù)據(jù)，以及所述第二堆疊對(duì)象的第二目標(biāo)數(shù)據(jù)；

6、所述控制器根據(jù)所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)和所述第二目標(biāo)數(shù)據(jù)，計(jì)算所述第一堆疊對(duì)象相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的相對(duì)位姿；

7、所述控制器根據(jù)所述相對(duì)位姿，控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述第一堆疊對(duì)象與所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊。

8、可選地，所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取第一堆疊對(duì)象和第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

9、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊準(zhǔn)備位置；

10、所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取所述第二堆疊對(duì)象的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)；

11、所述控制器根據(jù)所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的位姿誤差在第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)。

12、可選地，所述控制器根據(jù)所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的位姿在第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，包括：

13、所述控制器根據(jù)所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)，確定所述第二堆疊對(duì)象的位姿；

14、根據(jù)所述第二堆疊對(duì)象的位姿，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的位姿誤差在第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)。

15、可選地，所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取第一堆疊對(duì)象和第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

16、當(dāng)所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊作業(yè)位置時(shí)，所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)。

17、可選地，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊作業(yè)位置，包括：

18、控制所述搬運(yùn)設(shè)備向所述第二堆疊對(duì)象運(yùn)動(dòng)，直至所述搬運(yùn)設(shè)備的貨叉在所述第二堆疊對(duì)象上的投影長(zhǎng)度達(dá)到第一長(zhǎng)度閾值。

19、可選地，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊作業(yè)位置，包括：

20、控制所述搬運(yùn)設(shè)備向所述第二堆疊對(duì)象運(yùn)動(dòng)，直至所述搬運(yùn)設(shè)備的第一傳感器與所述第二堆疊對(duì)象在縱向的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)。

21、可選地，所述根據(jù)所述相對(duì)位姿，控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述第一堆疊對(duì)象與所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊，包括：

22、根據(jù)所述相對(duì)位姿，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，直至所述相對(duì)位姿在第二預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)。

23、可選地，所述方法還包括：

24、當(dāng)所述相對(duì)位姿不在所述第二預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)時(shí)，所述控制器控制搬運(yùn)設(shè)備調(diào)整位姿；

25、所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取第一堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)，以及第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

26、所述控制器根據(jù)所述重新獲取的目標(biāo)數(shù)據(jù)，重新確定所述第一堆疊對(duì)象的位姿與第二堆疊對(duì)象的位姿之間的相對(duì)位姿。

27、可選地，所述控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，包括：

28、當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備與堆疊終點(diǎn)之間的縱向距離大于預(yù)設(shè)的距離閾值時(shí)，僅控制所述搬運(yùn)設(shè)備的車(chē)體進(jìn)行移動(dòng)；

29、當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備與所述堆疊終點(diǎn)之間的縱向距離不大于所述距離閾值時(shí)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備的車(chē)體進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，控制所述貨叉在橫向移動(dòng)。

30、可選地，所述控制所述搬運(yùn)設(shè)備的車(chē)體進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，控制所述貨叉在橫向移動(dòng)，包括：

31、計(jì)算所述車(chē)體相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的橫向誤差，根據(jù)所述橫向誤差計(jì)算所述貨叉的橫向目標(biāo)值；

32、計(jì)算所述車(chē)體相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的縱向誤差，根據(jù)所述縱向誤差控制所述車(chē)體移動(dòng)，直至所述縱向誤差在預(yù)設(shè)的縱向閾值范圍內(nèi)；同時(shí)，根據(jù)所述橫向目標(biāo)值，控制所述貨叉在橫向移動(dòng)，使所述貨叉相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的橫向誤差在預(yù)設(shè)的橫向閾值范圍內(nèi)。

33、可選地，所述方法還包括：

34、實(shí)時(shí)獲取所述搬運(yùn)設(shè)備與所述堆疊終點(diǎn)之間的縱向距離，并根據(jù)所述縱向距離控制所述車(chē)體的運(yùn)動(dòng)速度和/或所述貨叉的運(yùn)動(dòng)速度。

35、可選地，所述根據(jù)所述相對(duì)位姿，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，直至所述相對(duì)位姿在第二預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)之后，所述方法還包括：

36、獲取所述第一堆疊對(duì)象的當(dāng)前位姿；

37、根據(jù)所述第一堆疊對(duì)象的當(dāng)前位姿和所述第一堆疊對(duì)象的尺寸，確定所述第一堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)的坐標(biāo)；

38、獲取所述第二堆疊對(duì)象的當(dāng)前位姿；

39、根據(jù)所述第二堆疊對(duì)象的當(dāng)前位姿和所述第二堆疊對(duì)象的尺寸，確定所述第二堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)的坐標(biāo)；

40、其中，所述第一堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述第二堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)對(duì)應(yīng)；

41、計(jì)算所述第一堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述第二堆疊對(duì)象的至少一個(gè)角點(diǎn)的坐標(biāo)差；

42、當(dāng)所述坐標(biāo)差在第三預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，確認(rèn)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊成功；否則，確認(rèn)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊失敗。

43、可選地，所述方法還包括：

44、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊失敗時(shí)，所述控制器根據(jù)所述第一堆疊對(duì)象與第二堆疊對(duì)象的當(dāng)前相對(duì)位姿確定所述搬運(yùn)設(shè)備的目標(biāo)位姿；

45、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，將所述搬運(yùn)設(shè)備的位姿調(diào)整到所述目標(biāo)位姿；

46、所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

47、根據(jù)所述重新獲取的目標(biāo)數(shù)據(jù)重新確定所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的相對(duì)位姿；

48、根據(jù)所述重新確定的相對(duì)位姿，判斷所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象是否對(duì)齊。

49、可選地，所述方法還包括：

50、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊失敗時(shí)，所述控制器根據(jù)所述第一堆疊對(duì)象與第二堆疊對(duì)象的當(dāng)前相對(duì)位姿確定所述搬運(yùn)設(shè)備的目標(biāo)位姿；

51、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，將所述搬運(yùn)設(shè)備的位姿調(diào)整到所述目標(biāo)位姿；

52、所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

53、所述控制器根據(jù)所述重新獲取的目標(biāo)數(shù)據(jù)重新確定所述第一堆疊對(duì)象的位姿；

54、根據(jù)所述重新確定的第一堆疊對(duì)象的位姿和對(duì)齊失敗時(shí)所述第二堆疊對(duì)象的位姿，重新確定所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的相對(duì)位姿；

55、根據(jù)所述重新確定的相對(duì)位姿，判斷所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象是否對(duì)齊。

56、可選地，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，將所述搬運(yùn)設(shè)備的位姿調(diào)整到所述目標(biāo)位姿，包括：

57、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)位置；

58、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備從所述第一預(yù)設(shè)位置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)位姿對(duì)應(yīng)的位置。

59、可選地，所述方法還包括：

60、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊失敗時(shí)，所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

61、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備調(diào)整姿態(tài)，使所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象重新對(duì)齊。

62、可選地，在所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

63、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象運(yùn)動(dòng)至堆疊準(zhǔn)備位置；

64、所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取所述第二堆疊對(duì)象的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)；

65、所述控制器根據(jù)所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述第二堆疊對(duì)象的位姿；

66、所述控制器根據(jù)所述第二堆疊對(duì)象的位姿，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的位姿誤差在所述第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)。

67、可選地，所述方法還包括：

68、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊失敗時(shí)，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備重新運(yùn)動(dòng)至所述堆疊作業(yè)位置，所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

69、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備調(diào)整姿態(tài)，使所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象重新對(duì)齊。

70、可選地，所述方法還包括：

71、統(tǒng)計(jì)所述對(duì)齊失敗次數(shù)，當(dāng)所述對(duì)齊失敗次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，輸出報(bào)警提示。

72、可選地，所述第一堆疊對(duì)象與所述第二堆疊對(duì)象對(duì)齊之后，所述方法還包括：

73、控制所述搬運(yùn)設(shè)備將所述第一堆疊對(duì)象堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上。

74、可選地，所述控制所述搬運(yùn)設(shè)備將所述第一堆疊對(duì)象堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上之后，所述方法還包括：

75、判斷所述第一堆疊對(duì)象是否成功堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上。

76、可選地，所述判斷所述第一堆疊對(duì)象是否成功堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上，包括：

77、利用感知檢測(cè)方式，確認(rèn)所述第一堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的感知堆疊狀態(tài)。

78、可選地，所述判斷所述第一堆疊對(duì)象是否成功堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上還包括：

79、利用壓感檢測(cè)方式，確認(rèn)所述第二堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的壓感堆疊狀態(tài)。

80、可選地，利用感知檢測(cè)方式，確認(rèn)所述第一堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的感知堆疊狀態(tài)，包括：

81、所述控制器通過(guò)第一傳感器掃描所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象，得到所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的堆疊區(qū)域的結(jié)構(gòu)特征數(shù)據(jù)；

82、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征數(shù)據(jù)，確認(rèn)所述第一堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的感知堆疊狀態(tài)。

83、可選地，利用壓感檢測(cè)方式，確認(rèn)所述第二堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的壓感堆疊狀態(tài)，包括：

84、控制器通過(guò)第二傳感器獲取綜合壓力數(shù)據(jù)，根據(jù)所述綜合壓力數(shù)據(jù)確認(rèn)所述第二堆疊對(duì)象相對(duì)于所述第二堆疊對(duì)象的壓感堆疊狀態(tài)。

85、可選地，所述方法還包括：

86、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象未成功堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備抬升所述第一堆疊對(duì)象；

87、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備將所述第一堆疊對(duì)象重新堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上。

88、可選地，所述方法還包括：

89、當(dāng)所述第一堆疊對(duì)象未成功堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備抬升所述第一堆疊對(duì)象；

90、所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

91、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備調(diào)整姿態(tài)，使所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象重新對(duì)齊；

92、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備將所述第一堆疊對(duì)象重新堆疊在所述第二堆疊對(duì)象上。

93、可選地，在所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

94、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象運(yùn)動(dòng)至堆疊準(zhǔn)備位置；

95、所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取所述第二堆疊對(duì)象的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)；

96、所述控制器根據(jù)所述獲取的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使所述搬運(yùn)設(shè)備相對(duì)所述第二堆疊對(duì)象的位姿誤差在第一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)。

97、可選地，在所述控制器通過(guò)第一傳感器重新獲取所述第一堆疊對(duì)象和所述第二堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

98、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備重新運(yùn)動(dòng)至所述堆疊作業(yè)位置。

99、可選地，所述方法還包括：

100、所述控制器統(tǒng)計(jì)未成功堆疊次數(shù)，當(dāng)所述未成功堆疊次數(shù)大于第二預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，輸出報(bào)警提示。

101、可選地，所述方法還包括：

102、所述控制器統(tǒng)計(jì)所述對(duì)齊失敗次數(shù)與未成功堆疊次數(shù)；

103、當(dāng)所述對(duì)齊失敗次數(shù)與所述未成功堆疊次數(shù)之和大于第三預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，輸出報(bào)警提示。

104、可選地，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊準(zhǔn)備位置之前，所述方法還包括：

105、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)到取貨位置；

106、所述控制器通過(guò)第一傳感器獲取所述第一堆疊對(duì)象的第三目標(biāo)數(shù)據(jù)；

107、根據(jù)所述第一堆疊對(duì)象的第三目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，以獲取所述第一堆疊對(duì)象；

108、所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象運(yùn)動(dòng)到堆疊準(zhǔn)備區(qū)域。

109、可選地，所述控制器控制所述搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)所述第一堆疊對(duì)象至堆疊準(zhǔn)備位置，包括：

110、所述控制器在搬運(yùn)過(guò)程中同時(shí)控制車(chē)身運(yùn)動(dòng)和所述第一堆疊對(duì)象的抬升。

111、根據(jù)第二方面，提供了一種控制系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器和控制器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令，控制器用于執(zhí)行程序指令,以實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

112、根據(jù)第三方面，提供了一種搬運(yùn)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和控制器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令，控制器用于執(zhí)行程序指令,以實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

113、根據(jù)本技術(shù)提供的具體實(shí)施例，本技術(shù)公開(kāi)了以下技術(shù)效果：

114、本技術(shù)通過(guò)第一傳感器獲取兩個(gè)堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)，控制器從目標(biāo)數(shù)據(jù)中提取第一堆疊對(duì)象的第一目標(biāo)數(shù)據(jù)和第二堆疊對(duì)象的第二目標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)而計(jì)算出第一堆疊對(duì)象相對(duì)于第二堆疊對(duì)象的相對(duì)位姿，并根據(jù)該相對(duì)位姿控制搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，使第一堆疊對(duì)象和第二堆疊對(duì)象對(duì)齊。與現(xiàn)有方案相比，能夠通過(guò)同時(shí)獲取并處理兩個(gè)堆疊對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)修正兩個(gè)堆疊對(duì)象之間的相對(duì)位姿，從而顯著提升了堆疊作業(yè)的準(zhǔn)確性和效率。

115、當(dāng)然，本技術(shù)的任一發(fā)明并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。