本發(fā)明涉及倉儲物料輸送，具體而言，涉及一種吊式智能倉儲搬運機器人。

背景技術(shù)：

1、目前的智能化倉儲采用無人管理的方式運行，倉庫施行無人化管理，通過倉庫內(nèi)配置的agv小車到指定的貨架位置后進行取放料操作，為了最大化利用倉庫空間，各個貨架之間的距離通常較為緊湊，這也就使得agv小車的體積需要設(shè)計的小巧才能夠在空間有限的通道中穿梭。由于設(shè)備體積和功能的局限性，agv小車的載重能力有一定的限制，例如運輸貨物是金屬制品時，比如五金件，這對agv小車的載重是一個巨大的挑戰(zhàn)，小體積的車身在取放金屬制品料件的過程中容易重心不穩(wěn)導(dǎo)致側(cè)翻，并且裝載量也極為有限，在應(yīng)對倉庫存儲的重型物料時使用上有一定的局限性，難以滿足使用所需。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，為此，本發(fā)明提供一種吊式智能倉儲搬運機器人。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了這樣一種吊式智能倉儲搬運機器人，包括：懸掛鋪設(shè)的吊軌；驅(qū)動裝置，連接在所述吊軌上，并依照所述吊軌鋪設(shè)方向移動；升降驅(qū)動吊架，安裝在所述驅(qū)動裝置底部；托物臺，居中安裝在所述升降驅(qū)動吊架上，通過所述升降驅(qū)動吊架進行上下方向的移動；伸縮鉤爪，安裝在所述托物臺上，所述托物臺移動到指定區(qū)域后伸出所述伸縮鉤爪，以此推/拉動貨箱到達指定區(qū)域；活動承重板，其兩兩一組，間隔均勻地在所述升降驅(qū)動吊架兩側(cè)布置多組；貨箱跟隨所述托物臺上移能夠令所述活動承重板向上翻轉(zhuǎn)，以令貨箱越過所述活動承重板，并在所述活動承重板翻轉(zhuǎn)后回到平置狀態(tài)以此托住貨箱底部，以令所述托物臺從上依次向下將貨箱堆放在所述活動承重板上。

3、作為方案進一步地改進，所述驅(qū)動裝置包括：帶有硬件調(diào)度系統(tǒng)的控制單元；吊板，安裝在所述控制單元兩側(cè)；掛置輪，轉(zhuǎn)動安裝在所述吊板兩側(cè)，使得所述掛置輪掛在所述吊軌的凹槽內(nèi)；驅(qū)動輪，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述吊板中部，所述掛置輪掛在所述吊軌的凹槽內(nèi)的狀態(tài)下，所述驅(qū)動輪的外表面夾持抵在所述吊軌底部；電機，安裝在所述吊板上并通過齒輪組驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；封裝殼，安裝在所述控制單元外表面。

4、作為方案進一步地改進，還包括：滑觸線，布置在所述吊軌兩側(cè)的側(cè)壁上；取電碳刷，安裝在所述吊板頂部兩側(cè)，并分別與所述吊軌兩側(cè)的所述滑觸線接觸；導(dǎo)線，其一端連接在所述取電碳刷上，另一端連接在所述控制單元上。

5、作為方案進一步地改進，所述吊板通過鉸鏈活動安裝在所述控制單元兩側(cè)，以此適應(yīng)沿所述吊軌移動至轉(zhuǎn)彎路段的角度變化，所述取電碳刷在所述控制單元兩側(cè)的所述吊板上均有布置。

6、作為方案進一步地改進，所述托物臺包括：移動臺，驅(qū)動安裝在所述升降驅(qū)動吊架上；托舉板，安裝在所述移動臺上表面兩側(cè)用于托住移動到所述移動臺上的貨箱。

7、作為方案進一步地改進，所述伸縮鉤爪包括：底板，固定安裝在所述移動臺上；第一延展板，滑動設(shè)于所述底板上；第二延展板，滑動設(shè)于所述第一延展板上；鉤板，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述第二延展板的兩端，并通過馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；第一齒條，設(shè)于所述第一延展板一側(cè)邊緣；主動齒輪，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述底板中部并與所述第一齒條嚙合；第二齒條，設(shè)于所述第二延展板邊緣；第三齒條，設(shè)于所述底板邊緣；中間齒輪，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述第一延展板中部，兩側(cè)的所述第二齒條和所述第三齒條均與所述中間齒輪嚙合；所述主動齒輪旋轉(zhuǎn)后令所述第一延展板移動，移動過程中的所述中間齒輪沿著所述第三齒條移動旋轉(zhuǎn)，進而使得所述第二齒條帶著所述第二延展板推出。

8、作為方案進一步地改進，所述活動承重板包括：承重掛板，其兩兩一組，在所述升降驅(qū)動吊架上對稱間隔設(shè)置多組，所述承重掛板的彎折處設(shè)有凸起連接兩個邊緣部分的加強筋；活動托板，活動鉸接在所述承重掛板的邊緣，所述活動托板和所述承重掛板之間設(shè)有扭簧，所述活動托板朝向所述承重掛板一側(cè)的邊緣設(shè)有延伸而出抵接部，所述抵接部抵在所述承重掛板的底部以令所述活動托板在平直狀態(tài)下不會繼續(xù)向下翻轉(zhuǎn)。

9、作為方案進一步地改進，還包括：防脫定位塊，設(shè)于所述活動托板上，所述防脫定位塊上開有容許貨箱插入的嵌槽，貨箱落在所述活動托板上后，貨箱底部缺口嵌入所述嵌槽中。

10、作為方案進一步地改進，還包括：以供所述吊軌安裝的吊頂板，所述吊頂板對應(yīng)所述吊軌交叉布置點處開有圓孔，所述吊軌圍繞所述圓孔布置；轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述圓孔中；頂蓋，其上設(shè)有電機，所述頂蓋安裝在所述吊頂板上并將所述轉(zhuǎn)盤遮蓋，所述電機通過齒輪組驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動；引導(dǎo)軌，安裝在所述轉(zhuǎn)盤底部用于銜接斷開的所述吊軌，隨著所述轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)，兩條不一樣的所述吊軌通過所述引導(dǎo)軌連接在一起；所述引導(dǎo)軌包括直軌和彎軌，所述直軌能夠直連同一直線上的兩條所述吊軌，所述彎軌彎曲狀，能夠?qū)⒎峭恢本€上的兩條吊軌連接。

11、作為方案進一步地改進，安裝在所述轉(zhuǎn)盤上的所述引導(dǎo)軌和所述吊軌之間存在通過間隙，以容許所述引導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動過程中能夠獲得足夠的偏轉(zhuǎn)活動空間。

12、本發(fā)明帶來如下效果：

13、1、本發(fā)明通過吊軌上布置驅(qū)動裝置來帶著升降驅(qū)動吊架移動，通過托物臺配合伸縮鉤爪將貨架上各個不同位置的貨箱堆放在活動承重板上，貨箱從上到下可以依次堆疊多層，載重量具有明顯的提升，并且運輸過程中不易側(cè)翻，穩(wěn)定性高，并且能夠在狹小的空間中移動穿梭，裝卸貨箱時不需要過大的操作空間即可對貨架上的貨箱進行裝卸操作。

14、2、本發(fā)明所設(shè)的伸縮鉤爪能夠前后伸出不受干涉，伸縮鉤爪伸出的末端設(shè)有鉤板，在到達指定位置后鉤板旋轉(zhuǎn)抵在貨箱上，在伸縮鉤爪收回或推出時，可以將貨箱拉/推動，以此對前后兩側(cè)貨架上的貨箱進行推拉操作。

15、3、本發(fā)明所設(shè)的活動承重板在托物臺向上堆放貨箱時，活動承重板可以在貨箱向上移動的過程中自適應(yīng)的翻轉(zhuǎn)不干涉貨箱的移動，在與貨箱脫離接觸后活動承重板自動翻轉(zhuǎn)回到平直的狀態(tài)，在托物臺下移的過程中貨箱則被置于活動承重板上。

16、4、本發(fā)明在吊頂板上設(shè)置的轉(zhuǎn)盤能夠帶著引導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動，繼而通過引導(dǎo)軌將不同方向上的兩條吊軌連通，以此使得驅(qū)動裝置能夠順利到達指定區(qū)域。

技術(shù)特征：

1.一種吊式智能倉儲搬運機器人，包括：懸掛鋪設(shè)的吊軌(11)；驅(qū)動裝置(12)，連接在所述吊軌(11)上，并依照所述吊軌(11)鋪設(shè)方向移動；其特征在于，還包括：升降驅(qū)動吊架(13)，安裝在所述驅(qū)動裝置(12)底部；托物臺(14)，居中安裝在所述升降驅(qū)動吊架(13)上，通過所述升降驅(qū)動吊架(13)進行上下方向的移動；伸縮鉤爪(15)，安裝在所述托物臺(14)上，所述托物臺(14)移動到指定區(qū)域后伸出所述伸縮鉤爪(15)，以此推/拉動貨箱(501)到達指定區(qū)域；活動承重板(16)，其兩兩一組，間隔均勻地在所述升降驅(qū)動吊架(13)兩側(cè)布置多組；貨箱(501)跟隨所述托物臺(14)上移能夠令所述活動承重板(16)向上翻轉(zhuǎn)，以令貨箱(501)越過所述活動承重板(16)，并在所述活動承重板(16)翻轉(zhuǎn)后回到平置狀態(tài)以此托住貨箱(501)底部，以令所述托物臺(14)從上依次向下將貨箱(501)堆放在所述活動承重板(16)上。

2.如權(quán)利要求1所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，所述驅(qū)動裝置(12)包括：帶有硬件調(diào)度系統(tǒng)的控制單元(21)；吊板(22)，安裝在所述控制單元(21)兩側(cè)；掛置輪(23)，轉(zhuǎn)動安裝在所述吊板(22)兩側(cè)，使得所述掛置輪(23)掛在所述吊軌(11)的凹槽內(nèi)；驅(qū)動輪(24)，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述吊板(22)中部，所述掛置輪(23)掛在所述吊軌(11)的凹槽內(nèi)的狀態(tài)下，所述驅(qū)動輪(24)的外表面夾持抵在所述吊軌(11)底部；電機(25)，安裝在所述吊板(22)上并通過齒輪組驅(qū)動所述驅(qū)動輪(24)轉(zhuǎn)動；封裝殼(29)，安裝在所述控制單元(21)外表面。

3.如權(quán)利要求2所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，所述吊板(22)通過鉸鏈活動安裝在所述控制單元(21)兩側(cè)，以此適應(yīng)沿所述吊軌(11)移動至轉(zhuǎn)彎路段的角度變化，所述取電碳刷(27)在所述控制單元(21)兩側(cè)的所述吊板(22)上均有布置。

5.如權(quán)利要求4所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，所述托物臺(14)包括：移動臺(31)，驅(qū)動安裝在所述升降驅(qū)動吊架(13)上；托舉板(32)，安裝在所述移動臺(31)上表面兩側(cè)用于托住移動到所述移動臺(31)上的貨箱(501)。

6.如權(quán)利要求5所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，所述伸縮鉤爪(15)包括：底板(41)，固定安裝在所述移動臺(31)上；第一延展板(42)，滑動設(shè)于所述底板(41)上；第二延展板(43)，滑動設(shè)于所述第一延展板(42)上；鉤板(44)，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述第二延展板(43)的兩端，并通過馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；第一齒條(45)，設(shè)于所述第一延展板(42)一側(cè)邊緣；主動齒輪(46)，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述底板(41)中部并與所述第一齒條(45)嚙合；第二齒條(47)，設(shè)于所述第二延展板(43)邊緣；第三齒條(48)，設(shè)于所述底板(41)邊緣；中間齒輪(49)，轉(zhuǎn)動設(shè)于所述第一延展板(42)中部，兩側(cè)的所述第二齒條(47)和所述第三齒條(48)均與所述中間齒輪(49)嚙合；所述主動齒輪(46)旋轉(zhuǎn)后令所述第一延展板(42)移動，移動過程中的所述中間齒輪(49)沿著所述第三齒條(48)移動旋轉(zhuǎn)，進而使得所述第二齒條(47)帶著所述第二延展板(43)推出。

7.如權(quán)利要求6所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，所述活動承重板(16)包括：承重掛板(51)，其兩兩一組，在所述升降驅(qū)動吊架(13)上對稱間隔設(shè)置多組，所述承重掛板(51)的彎折處設(shè)有凸起連接兩個邊緣部分的加強筋(52)；活動托板(53)，活動鉸接在所述承重掛板(51)的邊緣，所述活動托板(53)和所述承重掛板(51)之間設(shè)有扭簧，所述活動托板(53)朝向所述承重掛板(51)一側(cè)的邊緣設(shè)有延伸而出抵接部(54)，所述抵接部(54)抵在所述承重掛板(51)的底部以令所述活動托板(53)在平直狀態(tài)下不會繼續(xù)向下翻轉(zhuǎn)。

8.如權(quán)利要求7所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，還包括：

9.如權(quán)利要求8所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，還包括：

10.如權(quán)利要求9所述的吊式智能倉儲搬運機器人，其特征在于，安裝在所述轉(zhuǎn)盤(63)上的所述引導(dǎo)軌(65)和所述吊軌(11)之間存在通過間隙(66)，以容許所述引導(dǎo)軌(65)轉(zhuǎn)動過程中能夠獲得足夠的偏轉(zhuǎn)活動空間。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及倉儲物料輸送技術(shù)領(lǐng)域，提供一種吊式智能倉儲搬運機器人，包括：懸掛鋪設(shè)的吊軌；驅(qū)動裝置，連接在吊軌上，并依照吊軌鋪設(shè)方向移動；升降驅(qū)動吊架，安裝在驅(qū)動裝置底部；托物臺，居中安裝在升降驅(qū)動吊架上，通過升降驅(qū)動吊架進行上下方向的移動；伸縮鉤爪，安裝在托物臺上，托物臺移動到指定區(qū)域后伸出伸縮鉤爪，以此推/拉動貨箱到達指定區(qū)域；活動承重板，其兩兩一組，間隔均勻地在升降驅(qū)動吊架兩側(cè)布置多組。本發(fā)明通過吊軌上布置驅(qū)動裝置來帶著升降驅(qū)動吊架移動，通過托物臺配合伸縮鉤爪將貨架上各個不同位置的貨箱堆放在活動承重板上，貨箱從上到下可以依次堆疊多層，載重量具有明顯的提升，并且運輸過程中不易側(cè)翻。

技術(shù)研發(fā)人員：劉世進,嚴顯增,李潤山
受保護的技術(shù)使用者：贛州市建勛金屬制品有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15