本發(fā)明涉及智能搬運(yùn)設(shè)備屬具，具體的是一種側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器、智能搬運(yùn)小車及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、屬具用于智能搬運(yùn)小車貨物的叉取，因?yàn)樨浳锏囊?guī)格大小不同，往往需要對(duì)貨叉的間距和位置進(jìn)行調(diào)距或側(cè)移，同時(shí)在夾抱比較高的貨物的時(shí)候，需要有輔助夾持穩(wěn)定貨物的功能，推出器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于叉車活動(dòng)空間比較小的區(qū)域的貨物的裝卸，要實(shí)現(xiàn)這些功能需要配裝不同功能的屬具，成本高，效率慢；隨著目前無人駕駛技術(shù)的成熟，很多無人駕駛的智能搬運(yùn)設(shè)備應(yīng)市場需求而生，對(duì)搬運(yùn)設(shè)備前端的屬具抓手的控制精度也提出了更高的要求。

2、傳統(tǒng)的液壓屬具液壓油路復(fù)雜，還需配備各種功能的液壓控制閥，成本高，?結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且液壓控制的精度低，傳統(tǒng)的液壓控制屬具已無法與智能搬運(yùn)設(shè)備相匹配。同時(shí)，在一些特殊行業(yè)，對(duì)搬運(yùn)屬具也會(huì)有一些特殊的要求，例如民爆行業(yè)，因?yàn)樨浳镆兹家妆缘奶厥庑?，傳統(tǒng)的液壓屬具需要配備液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)一旦出現(xiàn)滲漏，后果不堪設(shè)想。除了液壓滲漏的問題，傳統(tǒng)屬具的金屬抓手與貨物摩擦引起的電火花也是不被允許的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器、智能搬運(yùn)小車及其控制方法，其克服了背景技術(shù)中所描述的不足。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題的所采用的技術(shù)方案是：

3、一種側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器，包括后掛總成、框架總成、面板組件、側(cè)移組件、調(diào)距組件、推出組件和穩(wěn)壓組件，后掛總成通過滾輪組件裝配于門架槽鋼上，框架總成連接于后掛總成并裝載側(cè)移電缸及導(dǎo)軌；面板組件包含通過導(dǎo)軌橫向滑動(dòng)連接的第一面板總成及第一面板總成兩側(cè)的第二面板總成、第三面板總成，第一面板總成、第二面板總成、第三面板總成均連接安裝叉板，側(cè)移組件通過側(cè)移電缸驅(qū)動(dòng)第一面板總成沿導(dǎo)軌橫向位移；調(diào)距組件包含設(shè)置于第一面板總成上的調(diào)距電缸及配合機(jī)構(gòu)，通過聯(lián)動(dòng)第二面板總成、第三面板總成實(shí)現(xiàn)叉板間距調(diào)節(jié)；推出組件包含推拉電缸驅(qū)動(dòng)的x型連桿機(jī)構(gòu)及推板，x型連桿機(jī)構(gòu)及推板配置于叉板上方；穩(wěn)壓組件包含導(dǎo)槽支架、帶滾輪的穩(wěn)壓支架及驅(qū)動(dòng)其升降的穩(wěn)壓電缸，穩(wěn)壓支架末端通過連接部連接設(shè)置帶橡膠管的上夾部。其中，側(cè)移電缸的活動(dòng)端與第一面板總成連接，調(diào)距電缸的活動(dòng)端與相應(yīng)面板總成背側(cè)連接，側(cè)移電缸、調(diào)距電缸沿水平方向安裝設(shè)置，穩(wěn)壓電缸沿豎直方向安裝設(shè)置，穩(wěn)壓電缸的活動(dòng)端位于頂端，且與穩(wěn)壓支架連接。

4、本發(fā)明中的側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器為一獨(dú)立屬具，其可通過后掛總成與智能搬運(yùn)小車或叉車等可移動(dòng)裝置上，滾輪組件由若干個(gè)滾輪組成，通常在后掛總成上安裝四個(gè)滾輪，使得滾輪可沿門架槽鋼上滾動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器整體在可移動(dòng)裝置上豎直方向上的高度。側(cè)移組件與調(diào)距組件共用同一導(dǎo)軌系統(tǒng)，節(jié)省空間，通常通過滑塊與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。推板采用不銹鋼材料，可在一定程度上防止裝卸過程與貨物摩擦產(chǎn)生靜電，上夾部上安裝橡膠管，一方面可以防爆，另一方面是減少與貨物的接觸面，可以保證貨物即使不平也能牢牢地把壓住貨物。

5、一較佳技術(shù)方案：配合機(jī)構(gòu)包含設(shè)置于第一面板總成的主動(dòng)齒輪以及分別固接于第二面板總成、第三面板總成的從動(dòng)齒條，兩從動(dòng)齒條分別嚙合至主動(dòng)齒輪的頂端、底端。

6、一較佳技術(shù)方案：x型連桿機(jī)構(gòu)包含第一推桿與第二推桿通過中心鉸接軸交叉連接，推板背側(cè)設(shè)置導(dǎo)向槽，第一推桿的一端與第一面板總成鉸接，另一端沿導(dǎo)向槽滑動(dòng)連接。

7、一較佳技術(shù)方案：第二推桿的一端鉸接設(shè)置滑動(dòng)臺(tái)，且第一面板總成上設(shè)置有供滑動(dòng)臺(tái)滑動(dòng)的導(dǎo)軌，第二推桿的另一端與推板背側(cè)鉸接，x型連桿機(jī)構(gòu)設(shè)置兩個(gè)，滑動(dòng)臺(tái)與導(dǎo)向槽位于同一側(cè)，推拉電缸的活動(dòng)端控制滑動(dòng)臺(tái)位移。

8、一較佳技術(shù)方案：叉板共有四組，其中兩組安裝于第一面板總成，第二面板總成、第三面板總成分別安裝一組叉板，各叉板背部設(shè)有與面板總成導(dǎo)軌配合的滑塊。

9、一較佳技術(shù)方案：側(cè)移組件、調(diào)距組件與推出組件通過控制電路實(shí)現(xiàn)聯(lián)鎖控制，當(dāng)側(cè)移電缸執(zhí)行橫向位移時(shí)，調(diào)距電缸自動(dòng)補(bǔ)償叉板間距偏差，且推拉電缸同步調(diào)整推板初始位置。

10、一較佳技術(shù)方案：上夾部上安裝測距傳感器、壓力傳感器。通過安裝設(shè)置傳感器配合，實(shí)現(xiàn)貨物的智能檢測與裝卸搬運(yùn)。壓力傳感器可實(shí)時(shí)監(jiān)測夾持力，當(dāng)檢測到壓力超差時(shí)自動(dòng)觸發(fā)穩(wěn)壓電缸微調(diào)。測距傳感器安裝于上夾部的兩端，用于檢測智能搬運(yùn)小車進(jìn)行車廂后與車廂壁的距離，檢測結(jié)果反饋到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)小車的前進(jìn)方向，確保智能搬運(yùn)小車在搬運(yùn)過程中不碰撞車廂。

11、一種智能搬運(yùn)小車，包括行走底盤、門架和前述的側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器，門架安裝于行走底盤上，門架配置有傾仰機(jī)構(gòu)，側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器裝配于抬升門架前端。

12、一種智能搬運(yùn)小車的控制方法，包括以下步驟：

13、s1.裝車系統(tǒng)上游下發(fā)任務(wù)；

14、s2.側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器根據(jù)叉取的貨物信息，側(cè)移電缸進(jìn)行側(cè)移、調(diào)距電缸進(jìn)行調(diào)距、穩(wěn)壓組件回到最頂端張開最大的位置、推出組件縮回到原點(diǎn)位，到位后，各個(gè)電缸的磁感應(yīng)信號(hào)反饋到控制系統(tǒng)；

15、s3.智能搬運(yùn)小車門架抬升傾仰走到取貨位置，光電傳感器檢測到抬升到位信號(hào)，停止抬升，把信號(hào)反饋到控制系統(tǒng)；

16、s4.側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器的穩(wěn)壓電缸開始工作帶動(dòng)穩(wěn)壓支架向下運(yùn)動(dòng)，穩(wěn)壓支架上預(yù)設(shè)壓力傳感器檢測到壓緊力到達(dá)設(shè)定值，停止再施加壓力，門架上仰，并反饋信號(hào)至控制系統(tǒng)；

17、s5.智能搬運(yùn)小車回到行走原點(diǎn)，抬升下降到行走位，側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器側(cè)移機(jī)構(gòu)回到中位；

18、s6.取貨完成，反饋信號(hào)到控制系統(tǒng)。

19、一較佳技術(shù)方案：還包括以下步驟：

20、s7.控制系統(tǒng)接收取貨完成信號(hào)；

21、s8.智能搬運(yùn)小車行駛到放貨位，通過左右兩側(cè)測距傳感器判斷當(dāng)前貨叉上貨物與車廂壁的距離，側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器的側(cè)移電缸做出相應(yīng)的位移控制，到達(dá)系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算的位移量后停止側(cè)移；

22、s9.智能搬運(yùn)小車的抬升門架下降到放貨位，光電傳感器檢測到位信號(hào)，反饋信號(hào)到控制系統(tǒng)；

23、s10.穩(wěn)壓電缸開始張開，同時(shí)門架開始做向下傾仰，光電傳感器測量貨物到達(dá)卸貨點(diǎn)后反饋信號(hào)至控制系統(tǒng)；

24、s11.側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器的推出電缸開始動(dòng)作，同時(shí)控制智能搬運(yùn)小車同步后退；當(dāng)智能搬運(yùn)小車尾部的測距傳感器檢測到推出到位且小車后退到設(shè)定行程時(shí)，反饋信號(hào)到控制系統(tǒng)；

25、s12.側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器的側(cè)移回到中位，推出組件回到縮回位，同時(shí)智能搬運(yùn)小車的門架抬升回到行走位，這里的縮回位指推出組件在初始狀態(tài)時(shí)各組件的位置，此時(shí)推出組件的相應(yīng)結(jié)構(gòu)呈現(xiàn)縮回狀態(tài)；

26、s13.卸貨完成。

27、通過采用上述的技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

28、1.本發(fā)明中的側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器集側(cè)移、調(diào)距、推出、穩(wěn)定貨物的功能于一體，結(jié)構(gòu)精簡，制造成本低，操作簡單，可以適應(yīng)多種工況要求，具有廣闊的市場前景；電缸和直線導(dǎo)軌精簡了復(fù)雜的油路，控制時(shí)更為可靠，具有防暴和智能檢測控制功能，有效提升屬具智能化。

29、2.本發(fā)明穩(wěn)壓組件中的上夾部設(shè)置橡膠管，一方面可以防爆，另一方面是減少與貨物的接觸面，可以保證貨物即使不平也能牢牢地把壓住貨物。

30、3.本發(fā)明中的側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器結(jié)構(gòu)精簡化，整體的重量更輕，便于與智能搬運(yùn)小車配合使用，使得智能搬運(yùn)小車負(fù)重更輕，提升操控精度；通過側(cè)移穩(wěn)壓調(diào)距推出器中的各個(gè)組件配合對(duì)貨物進(jìn)行高效調(diào)整，使得能夠在小活動(dòng)空間內(nèi)精準(zhǔn)調(diào)整，進(jìn)而間接提升裝卸效率。