本發(fā)明涉及噴涂，具體涉及一種用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)需要對豎立的桿件（例如電線桿、路燈桿、樹木等）進(jìn)行噴涂（例如噴漆）時(shí)，傳統(tǒng)的做法是工作人員手動(dòng)噴涂噴涂液（或者涂漆），這樣不僅耗時(shí)耗力，而且效率也不高，為此，市面上出現(xiàn)可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對豎立的桿件進(jìn)行自動(dòng)噴涂的設(shè)備，即通過移動(dòng)裝置（例如移動(dòng)小車）帶動(dòng)噴涂設(shè)備對桿件進(jìn)行自動(dòng)噴涂，以此來提高噴涂效率。

2、然而現(xiàn)有的噴涂設(shè)備在對桿件進(jìn)行噴漆時(shí)，無法預(yù)先得知所要噴涂的桿件的噴涂量，這樣，在噴漆設(shè)備所攜帶的噴涂液不足的情況下，容易導(dǎo)致桿件無法被一次性完全噴涂完畢，例如噴涂到一半時(shí)出現(xiàn)噴涂液不足，需要補(bǔ)充噴涂液，這樣就會導(dǎo)致桿件中的不同部位存在過長的噴涂間隔，這會影響到噴涂的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，所述智能噴涂設(shè)備可以避免在對桿件進(jìn)行噴涂時(shí)出現(xiàn)噴涂液不足的情況，從而保證對每根待噴涂的桿件均能夠一次完成噴涂，以此保證噴涂質(zhì)量。

2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是：

3、一種用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，包括移動(dòng)底盤、設(shè)置在所述移動(dòng)底盤上的噴涂液存儲裝置、噴涂裝置和控制裝置，其中，

4、所述噴涂液存儲裝置包括噴涂液存放罐以及設(shè)置在所述噴涂液存放罐中的液位檢測模塊，其中，所述液位檢測模塊用于對所述噴涂液存放罐中的噴涂液的液位進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，并將監(jiān)測結(jié)果上傳給控制模塊；

5、所述控制裝置包括圖像采集模塊、激光測距模塊和控制模塊，其中，所述圖像采集模塊用于采集待噴涂的桿件的圖像信息，并將采集到的圖像信息上傳給控制模塊；所述激光測距模塊用于檢測待噴涂的桿件與所述移動(dòng)底盤之間的距離信息，并將采集到的距離信息上傳給控制模塊；所述控制模塊根據(jù)所接收到的圖像信息和距離信息計(jì)算出待噴涂的桿件的高度和直徑，并根據(jù)獲取到的高度和直徑計(jì)算出該桿件的表面積，以此獲得所需要的噴施量，并與所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量進(jìn)行對比：

6、當(dāng)所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量高于所需要的噴涂量時(shí)，所述控制模塊控制所述移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)到對應(yīng)的桿件處，對該桿件進(jìn)行噴涂；

7、當(dāng)所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量低于所需要的噴涂量時(shí)，所述控制模塊控制所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給點(diǎn)，通過補(bǔ)給點(diǎn)處的補(bǔ)給裝置給所述噴涂液存放罐補(bǔ)充噴涂液。

8、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述圖像采集模塊為工業(yè)相機(jī)或者雙目相機(jī)。

9、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述激光測距模塊為激光雷達(dá)或者毫米波雷達(dá)。

10、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述噴涂裝置包括安裝架、設(shè)置在安裝架上的多組噴涂機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)多組噴涂機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動(dòng)的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述噴涂機(jī)構(gòu)包括噴桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述噴桿徑向運(yùn)動(dòng)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述噴桿通過軟管與所述噴涂液存儲罐連通，所述噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝架上的安裝座以及設(shè)置在安裝座上的齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪以及與所述齒輪嚙合的齒條；所述齒輪通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述安裝座上，所述齒條與所述噴桿連接；所述同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括多組軟軸/球籠式傳動(dòng)軸以及用于驅(qū)動(dòng)其中一組軟軸/球籠式傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，每組軟軸均設(shè)置在相鄰兩組噴涂機(jī)構(gòu)之間，且該軟軸/球籠式傳動(dòng)軸的兩側(cè)與兩組噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)軸之間通過萬向節(jié)連接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)位于首端或位于尾端的軟軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)安裝在位于首端或尾端的噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)軸上，并與所述控制模塊電連接。

12、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述安裝架包括固定架、移動(dòng)架以及用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)的開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述固定架和所述移動(dòng)架均為半圓環(huán)狀；多組噴涂機(jī)構(gòu)等角度設(shè)置在所述固定架和所述移動(dòng)架上；所述固定架安裝在所述移動(dòng)底盤上，所述移動(dòng)架安裝在所述固定架上，所述固定架上設(shè)置有用于容納所述移動(dòng)架的容納槽；所述開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)，以促使所述固定架和所述移動(dòng)架組成封閉的圓環(huán)狀，或者促使所述固定架和所述移動(dòng)架出現(xiàn)缺口；當(dāng)待噴涂的桿件通過所述缺口進(jìn)入所述固定架和所述移動(dòng)架內(nèi)時(shí)，所述開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)，以促使所述固定架和所述移動(dòng)架組成封閉的圓環(huán)狀。

13、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述固定架和所述移動(dòng)架上還設(shè)置有多組激光測距儀，多組激光測距儀用于測量待噴涂的桿件與各組激光測距儀之間的距離并上傳給控制模塊，所述控制模塊根據(jù)各組激光測距儀與待噴涂的桿件之間的距離，實(shí)現(xiàn)對移動(dòng)底盤進(jìn)行位置太極，以保證待噴涂的桿件位于所述安裝架的中心位置處。

14、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述噴涂裝置做豎向運(yùn)動(dòng)的升降裝置；所述升降裝置采用氣缸驅(qū)動(dòng)或者電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)。

15、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述移動(dòng)底盤包括車體以及用于驅(qū)動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走輪以及行走電機(jī)，其中，所述行走輪為四個(gè)，四個(gè)行走輪位于所述車體的四個(gè)對角處，且通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

16、本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述控制裝置還包括自動(dòng)導(dǎo)航模塊，所述自動(dòng)導(dǎo)航模塊采用gps模塊；當(dāng)需要回到補(bǔ)給點(diǎn)補(bǔ)充噴涂液時(shí)，所述gps模塊將此時(shí)的位置信息上傳給控制模塊；所述控制模塊記錄當(dāng)前的位置信息；當(dāng)所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給點(diǎn)并完成噴涂液的補(bǔ)給時(shí)，所述控制模塊根據(jù)所記錄的位置信息，并控制所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給前的位置。

17、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

18、本發(fā)明的智能噴涂設(shè)備通過圖像采集模塊采集待噴涂的桿件的圖像信息，并將采集到的圖像信息上傳給控制模塊；通過激光測距模塊檢測桿件與所述移動(dòng)底盤之間的距離信息，并將采集到的距離信息上傳給控制模塊；而控制模塊根據(jù)所接收到的圖像信息和距離信息計(jì)算出桿件的高度和直徑，并根據(jù)獲取到的高度和直徑計(jì)算出該桿件的表面積，以此獲得所需要的噴施量，并與所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量進(jìn)行對比：當(dāng)所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量高于所需要的噴涂量時(shí)，所述控制模塊控制所述移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)到對應(yīng)的桿件處，對該桿件進(jìn)行噴涂；當(dāng)所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量低于所需要的噴涂量時(shí)，所述控制模塊控制所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給點(diǎn)，進(jìn)行噴涂液的補(bǔ)充；這樣可以避免在對桿件進(jìn)行噴涂時(shí)出現(xiàn)噴涂液不足的情況，從而保證對每根待噴涂的桿件均能夠一次完成噴涂，以此保證噴涂質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，包括移動(dòng)底盤、設(shè)置在所述移動(dòng)底盤上的噴涂液存儲裝置、噴涂裝置和控制裝置，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述圖像采集模塊為工業(yè)相機(jī)或者雙目相機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述激光測距模塊為激光雷達(dá)或者毫米波雷達(dá)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述噴涂裝置包括安裝架、設(shè)置在安裝架上的多組噴涂機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)多組噴涂機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動(dòng)的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述噴涂機(jī)構(gòu)包括噴桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述噴桿徑向運(yùn)動(dòng)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述噴桿通過軟管與所述噴涂液存儲罐連通，所述噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝架上的安裝座以及設(shè)置在安裝座上的齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪以及與所述齒輪嚙合的齒條；所述齒輪通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述安裝座上，所述齒條與所述噴桿連接；所述同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括多組軟軸/球籠式傳動(dòng)軸以及用于驅(qū)動(dòng)其中一組軟軸/球籠式傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，每組軟軸均設(shè)置在相鄰兩組噴涂機(jī)構(gòu)之間，且該軟軸/球籠式傳動(dòng)軸的兩側(cè)與兩組噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)軸之間通過萬向節(jié)連接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)位于首端或位于尾端的軟軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)安裝在位于首端或尾端的噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)軸上，并與所述控制模塊電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述安裝架包括固定架、移動(dòng)架以及用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)的開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述固定架和所述移動(dòng)架均為半圓環(huán)狀；多組噴涂機(jī)構(gòu)等角度設(shè)置在所述固定架和所述移動(dòng)架上；所述固定架安裝在所述移動(dòng)底盤上，所述移動(dòng)架安裝在所述固定架上，所述固定架上設(shè)置有用于容納所述移動(dòng)架的容納槽；所述開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)，以促使所述固定架和所述移動(dòng)架組成封閉的圓環(huán)狀，或者促使所述固定架和所述移動(dòng)架出現(xiàn)缺口；當(dāng)待噴涂的桿件通過所述缺口進(jìn)入所述固定架和所述移動(dòng)架內(nèi)時(shí)，所述開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)架運(yùn)動(dòng)，以促使所述固定架和所述移動(dòng)架組成封閉的圓環(huán)狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述固定架和所述移動(dòng)架上還設(shè)置有多組激光測距儀，多組激光測距儀用于測量待噴涂的桿件與各組激光測距儀之間的距離并上傳給控制模塊，所述控制模塊根據(jù)各組激光測距儀與待噴涂的桿件之間的距離，實(shí)現(xiàn)對移動(dòng)底盤進(jìn)行位置太極，以保證待噴涂的桿件位于所述安裝架的中心位置處。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述噴涂裝置做豎向運(yùn)動(dòng)的升降裝置；所述升降裝置采用氣缸驅(qū)動(dòng)或者電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述移動(dòng)底盤包括車體以及用于驅(qū)動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走輪以及行走電機(jī)，其中，所述行走輪為四個(gè)，四個(gè)行走輪位于所述車體的四個(gè)對角處，且通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，其特征在于，所述控制裝置還包括自動(dòng)導(dǎo)航模塊，所述自動(dòng)導(dǎo)航模塊采用gps模塊；當(dāng)需要回到補(bǔ)給點(diǎn)補(bǔ)充噴涂液時(shí)，所述gps模塊將此時(shí)的位置信息上傳給控制模塊；所述控制模塊記錄當(dāng)前的位置信息；當(dāng)所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給點(diǎn)并完成噴涂液的補(bǔ)給時(shí)，所述控制模塊根據(jù)所記錄的位置信息，并控制所述移動(dòng)底盤回到補(bǔ)給前的位置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于對桿件進(jìn)行噴涂的智能噴涂設(shè)備，包括移動(dòng)底盤、噴涂液存儲裝置、噴涂裝置和控制裝置，所述噴涂液存儲裝置包括噴涂液存放罐和液位檢測模塊；所述控制裝置包括圖像采集模塊、激光測距模塊和控制模塊；所述控制模塊根據(jù)所接收到的圖像信息和距離信息計(jì)算出待噴涂的桿件的高度和直徑，以此根據(jù)獲取到的高度和直徑計(jì)算出所需要的噴施量，并與所述噴涂液存放罐內(nèi)的噴涂液的存量進(jìn)行對比，以此決定是否對該桿件進(jìn)行噴涂。本發(fā)明的智能噴涂設(shè)備可以避免在對桿件進(jìn)行噴涂時(shí)出現(xiàn)噴涂液不足的情況，從而保證對每根待噴涂的桿件均能夠一次完成噴涂，以此保證噴涂質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：沈恭樂,陳厚霖,王凱豐,尹佳豪,溫寧靜,艾彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15