1.一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：所述封閉式諧波齒輪減速機(jī)具備輸出軸(1)、蓋板(2)、殼體(3)、剛輪(4)、軸承(5)、杯型柔輪(6)、薄壁軸承(7)、長軸(8)、波發(fā)生器(9)、密封圈(10)、密封圈(11)、法蘭(12)、罩殼(13)、動力機(jī)(14)、內(nèi)線纜(15)、航插(16)、外線纜(17)；
所述輸出軸(1)與剛輪(4)固聯(lián)，其作用是完成封閉式諧波齒輪減速機(jī)的動力輸出；
所述蓋板(2)用于軸承(5)的軸向定位，其緊固在所述殼體(3)上；
所述剛輪(4)帶有內(nèi)齒圈，其通過軸承(5)支承在所述殼體(3)上，所述杯型柔輪(6)帶有外齒圈，剛輪(4)套裝在杯型柔輪(6)外側(cè)；
所述杯型柔輪(6)內(nèi)側(cè)裝有薄壁軸承(7)以及波發(fā)生器(9)，其與法蘭(12)的其中一側(cè)相固聯(lián)，在杯型柔輪(6)與法蘭(12)之間裝有密封圈(10)；
所述動力機(jī)(14)緊固在法蘭(12)的另一側(cè)；
所述罩殼(13)位于動力機(jī)(14)外側(cè)，其緊固在法蘭(12)上，罩殼(13)與法蘭(12)之間裝有密封圈(11)；
所述長軸(8)為動力機(jī)(14)的輸出軸，其與波發(fā)生器(9)聯(lián)接；
所述航插(16)緊固在罩殼(13)上，兩者之間裝有密封件；
所述內(nèi)線纜(15)一端與動力機(jī)(14)相連，另一端與航插(16)內(nèi)側(cè)相連；外線纜(17)作為引出線纜，與航插(16)的外側(cè)相連；
所述杯型柔輪(6)——密封圈(10)——法蘭(12)——密封圈(11)——罩殼(13)——航插(16)構(gòu)成一個(gè)密封腔體，而薄壁軸承(7)、長軸(8)、波發(fā)生器(9)、動力機(jī)(14)均位于該密封腔體之內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：所述動力機(jī)(14)為電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：所述動力機(jī)(14)為電機(jī)與減速器的組合體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：所述航插(16)為標(biāo)準(zhǔn)航插。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：所述航插(16)為標(biāo)準(zhǔn)航插焊接在平板上形成的非標(biāo)航插。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種封閉式諧波齒輪減速機(jī)，其特征在于：封閉式諧波齒輪減速機(jī)應(yīng)用于高潔凈環(huán)境時(shí)，所述密封腔體內(nèi)部零部件的潤滑劑為潤滑油或潤滑脂；所述密封腔體外的零部件在清洗干凈后，噴涂石墨或二硫化鉬等固體潤滑劑。