本發(fā)明涉及管道檢測，特別涉及一種帶壓管道內(nèi)表面運動裝置與帶壓管道內(nèi)檢測設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、帶壓管道內(nèi)檢測技術(shù)作為一種迅速發(fā)展的檢測手段，憑借其獨特的優(yōu)勢獲得了廣泛關(guān)注。該技術(shù)利用管道內(nèi)的流體作為驅(qū)動力，檢測設(shè)備不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對管道內(nèi)部環(huán)境的直接觀察，而且具備監(jiān)聽管道內(nèi)部泄漏聲音的功能。與傳統(tǒng)的檢測方法(比如相關(guān)法或者聽聲棒法)相比，檢測設(shè)備能夠更直觀地展示管道內(nèi)部狀況，并準確定位管道的泄漏點，以此顯著提升了檢測效率和精度。這一技術(shù)革新不僅簡化了檢測流程，降低了對操作人員經(jīng)驗的依賴，還為供水系統(tǒng)的快速響應(yīng)與高效維護提供了強有力的技術(shù)支持，對于保障城市供水安全、減少水資源浪費具有重要意義。

2、然而，在面對復(fù)雜多變的管道環(huán)境時，特別是在湍流強烈的流體條件下，檢測設(shè)備難以穩(wěn)定運動，即便采用螺旋槳等動力輔助機構(gòu)，也難以在變化的動態(tài)環(huán)境中維持理想的穩(wěn)定狀態(tài)。因此，開發(fā)能夠適應(yīng)各種惡劣管道環(huán)境的檢測設(shè)備及其配套技術(shù)，成為當(dāng)前亟待解決的關(guān)鍵問題。然而，現(xiàn)有的檢測設(shè)備只能沿固定尺寸管道的管壁運行，無法靈活調(diào)整狀態(tài)以適應(yīng)不同的管道環(huán)境，進而不能兼容不同管道的檢測。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是提供一種帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，用以實現(xiàn)在不同管道的穩(wěn)定運動，從而兼容不同管道的檢測。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，包括：

3、殼體，所述殼體具有背對設(shè)置的兩側(cè)；

4、兩行走模塊，兩所述行走模塊分別設(shè)于所述殼體的兩側(cè)，所述行走模塊包括傳動件和活動臂，所述傳動件可轉(zhuǎn)動設(shè)于所述殼體，所述活動臂通過所述傳動件安裝于所述殼體；

5、旋轉(zhuǎn)動力模塊，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊傳動連接于兩所述行走模塊的傳動件，以使兩所述行走模塊的活動臂隨其傳動件而進行旋轉(zhuǎn)運動；以及

6、伸縮動力模塊，所述活動臂可沿其長度方向進行伸縮，所述伸縮動力模塊傳動連接于兩所述行走模塊的活動臂，以使兩所述行走模塊的活動臂發(fā)生伸縮運動。

7、可選地，所述活動臂包括伸縮組件和動力輪，所述伸縮組件安裝于所述傳動件，所述伸縮動力模塊傳動連接于所述伸縮組件，以使所述伸縮動力模塊帶動所述伸縮組件伸縮運動，所述伸縮組件背離所述伸縮動力模塊的端部連接于所述動力輪，所述動力輪隨所述伸縮組件運動。

8、可選地，所述伸縮組件包括旋轉(zhuǎn)件和兩連桿結(jié)構(gòu)，兩所述連桿結(jié)構(gòu)分別可轉(zhuǎn)動設(shè)于所述傳動件，所述連桿結(jié)構(gòu)連接于所述旋轉(zhuǎn)件和所述動力輪，兩所述連桿結(jié)構(gòu)的中部鉸接，所述伸縮動力模塊通過所述旋轉(zhuǎn)件傳動連接兩所述連桿結(jié)構(gòu)，以使兩所述連桿結(jié)構(gòu)隨所述旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動而進行伸縮運動。

9、可選地，所述旋轉(zhuǎn)件包括輸入齒輪和兩輸出齒輪，兩所述輸出齒輪相對設(shè)置并分別連接于兩所述連桿結(jié)構(gòu)，兩所述輸出齒輪嚙合于所述輸入齒輪，所述伸縮動力模塊通過所述輸入齒輪傳動連接于兩所述輸出齒輪，以使所述輸入齒輪帶動兩所述連桿結(jié)構(gòu)進行伸縮運動。

10、可選地，所述連桿結(jié)構(gòu)包括多個連桿，多個所述連桿的首尾端部依次鉸接，兩所述連桿結(jié)構(gòu)的中部的連桿鉸接，首尾兩端的連桿分別連接所述傳動件和所述動力輪，遠離所述動力輪的所述連桿安裝于所述輸出齒輪，所述輸入齒輪通過所述輸出齒輪傳動于所述連桿。

11、可選地，所述傳動件包括傳動齒輪和安裝座，所述傳動齒輪設(shè)于所述安裝座，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊傳動連接于所述傳動齒輪，所述安裝座具有背對設(shè)置兩側(cè)，兩所述連桿結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動設(shè)于所述安裝座的兩側(cè)。

12、可選地，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊包括第一動力齒輪和第一輸入軸，所述第一輸入軸與所述第一動力齒輪傳動連接，兩所述行走模塊的傳動齒輪分別設(shè)于所述第一動力齒輪的兩側(cè)并分別嚙合于所述第一動力齒輪，以使兩所述行走模塊同步運動。

13、可選地，所述輸入齒輪包括背對設(shè)置的第一齒輪結(jié)構(gòu)和第二齒輪結(jié)構(gòu)，所述伸縮動力模塊傳動連接于所述第一齒輪結(jié)構(gòu)，用于帶動所述第一齒輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，兩所述輸出齒輪分別嚙合于所述第二齒輪結(jié)構(gòu)，以使兩所述輸出齒輪隨所述第一齒輪結(jié)構(gòu)同步轉(zhuǎn)動。

14、可選地，所述伸縮動力模塊包括第二動力齒輪和第二輸入軸，所述第二輸入軸與所述第二動力齒輪傳動連接，兩所述行走模塊的第一齒輪結(jié)構(gòu)分別設(shè)于所述第二動力齒輪的兩側(cè)并嚙合于所述第二動力齒輪，以使兩所述行走模塊進行同步運動。

15、本發(fā)明還提出一種機器人，包括：檢測器和上述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，所述檢測器搭載于所述帶壓管道內(nèi)表面運動裝置。

16、本發(fā)明的技術(shù)方案中，殼體具有背對設(shè)置的兩側(cè)，兩行走模塊分別設(shè)于殼體的兩側(cè)，行走模塊包括傳動件和活動臂，傳動件可轉(zhuǎn)動設(shè)于殼體，旋轉(zhuǎn)動力模塊傳動連接于兩行走模塊的傳動件，活動臂通過傳動件安裝于殼體，如此，當(dāng)此帶壓管道內(nèi)表面運動裝置置于管內(nèi)時，活動臂實現(xiàn)在管壁周向的旋轉(zhuǎn)，從而在外部直線運動驅(qū)動的加持下形成了在管內(nèi)的螺旋前進。并且，活動臂可沿其長度方向進行伸縮，伸縮動力模塊傳動連接于兩行走模塊的活動臂，這樣，兩行走模塊的活動臂通過伸縮運動而抵觸于不同尺寸的管道的內(nèi)壁，以此實現(xiàn)了在不同尺寸管道內(nèi)的穩(wěn)定運動。當(dāng)檢測器搭載于此帶壓管道內(nèi)表面運動裝置時，實現(xiàn)了對不同管道的檢測。

技術(shù)特征：

1.一種帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述活動臂包括伸縮組件和動力輪，所述伸縮組件安裝于所述傳動件，所述伸縮動力模塊傳動連接于所述伸縮組件，以使所述伸縮動力模塊帶動所述伸縮組件伸縮運動，所述伸縮組件背離所述伸縮動力模塊的端部連接于所述動力輪，所述動力輪隨所述伸縮組件運動。

3.如權(quán)利要求2所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述伸縮組件包括旋轉(zhuǎn)件和兩連桿結(jié)構(gòu)，兩所述連桿結(jié)構(gòu)分別可轉(zhuǎn)動設(shè)于所述傳動件，所述連桿結(jié)構(gòu)連接于所述旋轉(zhuǎn)件和所述動力輪，兩所述連桿結(jié)構(gòu)的中部鉸接，所述伸縮動力模塊通過所述旋轉(zhuǎn)件傳動連接兩所述連桿結(jié)構(gòu)，以使兩所述連桿結(jié)構(gòu)隨所述旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動而進行伸縮運動。

4.如權(quán)利要求3所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件包括輸入齒輪和兩輸出齒輪，兩所述輸出齒輪相對設(shè)置并分別連接于兩所述連桿結(jié)構(gòu)，兩所述輸出齒輪嚙合于所述輸入齒輪，所述伸縮動力模塊通過所述輸入齒輪傳動連接于兩所述輸出齒輪，以使所述輸入齒輪帶動兩所述連桿結(jié)構(gòu)進行伸縮運動。

5.如權(quán)利要求4所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述連桿結(jié)構(gòu)包括多個連桿，多個所述連桿的首尾端部依次鉸接，兩所述連桿結(jié)構(gòu)的中部的連桿鉸接，首尾兩端的連桿分別連接所述傳動件和所述動力輪，遠離所述動力輪的所述連桿安裝于所述輸出齒輪，所述輸入齒輪通過所述輸出齒輪傳動于所述連桿。

6.如權(quán)利要求4所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述傳動件包括傳動齒輪和安裝座，所述傳動齒輪設(shè)于所述安裝座，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊傳動連接于所述傳動齒輪，所述安裝座具有背對設(shè)置兩側(cè)，兩所述連桿結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動設(shè)于所述安裝座的兩側(cè)。

7.如權(quán)利要求6所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊包括第一動力齒輪和第一輸入軸，所述第一輸入軸與所述第一動力齒輪傳動連接，兩所述行走模塊的傳動齒輪分別設(shè)于所述第一動力齒輪的兩側(cè)并分別嚙合于所述第一動力齒輪，以使兩所述行走模塊同步運動。

8.如權(quán)利要求4所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述輸入齒輪包括背對設(shè)置的第一齒輪結(jié)構(gòu)和第二齒輪結(jié)構(gòu)，所述伸縮動力模塊傳動連接于所述第一齒輪結(jié)構(gòu)，用于帶動所述第一齒輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，兩所述輸出齒輪分別嚙合于所述第二齒輪結(jié)構(gòu)，以使兩所述輸出齒輪隨所述第一齒輪結(jié)構(gòu)同步轉(zhuǎn)動。

9.如權(quán)利要求8所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，其特征在于，所述伸縮動力模塊包括第二動力齒輪和第二輸入軸，所述第二輸入軸與所述第二動力齒輪傳動連接，兩所述行走模塊的第一齒輪結(jié)構(gòu)分別設(shè)于所述第二動力齒輪的兩側(cè)并嚙合于所述第二動力齒輪，以使兩所述行走模塊進行同步運動。

10.一種機器人，其特征在于，包括：檢測器和權(quán)利要求1至9中任一項所述的帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，所述檢測器搭載于所述帶壓管道內(nèi)表面運動裝置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種帶壓管道內(nèi)表面運動裝置與機器人，其中，一種帶壓管道內(nèi)表面運動裝置，包括：殼體，所述殼體具有背對設(shè)置的兩側(cè)；兩行走模塊，兩所述行走模塊分別設(shè)于所述殼體的兩側(cè)，所述行走模塊包括傳動件和活動臂，所述活動臂通過所述傳動件安裝于所述殼體；旋轉(zhuǎn)動力模塊，所述旋轉(zhuǎn)動力模塊傳動連接于兩所述行走模塊的傳動件，以使兩所述行走模塊的活動臂隨其傳動件而進行旋轉(zhuǎn)運動。以及伸縮動力模塊，所述活動臂可沿其長度方向進行伸縮，所述伸縮動力模塊傳動連接于兩所述行走模塊的活動臂，以使兩所述行走模塊的活動臂發(fā)生伸縮運動。本發(fā)明實現(xiàn)了在不同尺寸管道內(nèi)的穩(wěn)定運動，當(dāng)檢測器搭載于此裝置時，實現(xiàn)了對不同管道的檢測。

技術(shù)研發(fā)人員：林立,袁永欽,鄒康兵,李啟慧
受保護的技術(shù)使用者：廣州市自來水有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/7