1.一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述測量方法包括以下步驟：
以線陣高速圖像傳感技術為基礎，利用相對運動條件并結合慣性測量技術，在連續(xù)相對運動過程中進行自主流動式高精度三維形貌測量。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述測量方法具體包括以下步驟：
測量時使多元信息測量傳感器沿被測物體表面連續(xù)運動；運動過程中，視覺測量單元采集被測物表面的圖像信息，慣性測量單元同步采集傳感器運動過程中的慣性信息；
實現(xiàn)視覺測量信息和慣性測量信息在空間、時間上的配準；
將視覺測量單元采集的圖像按照全局時鐘順序建立圖像序列間的對應關系，在對應序列內(nèi)應用圖像匹配算法對同名點進行精確匹配，根據(jù)立體視覺測量原理計算得到每個時鐘周期對應的被測物體表面點在視覺測量坐標系下的空間坐標：
將慣性測量單元獲得的慣性信息進行狀態(tài)更新，得到每個時鐘周期下傳感器相對于初始位置的空間位姿；
根據(jù)視覺測量信息與慣性測量測量信息在空間和時間上的配準結果，將視覺測量坐標系下的坐標轉換到慣性測量單元初始坐標系，得到全部點在慣性測量單元初始坐標系下的空間坐標。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述實現(xiàn)視覺測量信息和慣性測量信息在空間、時間上的配準具體為：
測量前預先標定傳感器，得到由視覺測量坐標系到慣性測量單元坐標系的轉換關系實現(xiàn)兩種測量信息在空間上的配準；
建立全局時鐘，以全局時鐘的脈沖序列視覺測量單元與慣性測量單元同步采集數(shù)據(jù)，通過全局時鐘將視覺測量信息和慣性測量信息統(tǒng)一到同一時間基準，實現(xiàn)兩種測量信息在時間上的配準。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述多元信息測量傳感器由視覺測量單元與慣性測量單元構成。
5.根據(jù)權利要求2或4所述的一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述視覺測量單元由兩個高分辨率線陣相機和一個可編程控制的結構光投射裝置構成。
6.根據(jù)權利要求2或4所述的一種自主流動式三維形貌測量方法，其特征在于，所述慣性測量單元采用高性能慣性測量裝置。