本發(fā)明涉及自主導(dǎo)航，尤其涉及的是一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、行人導(dǎo)航是導(dǎo)航領(lǐng)域的重要分支，是一種為行人提供精確定位的導(dǎo)航技術(shù)。在目前的行人導(dǎo)航領(lǐng)域中，行人導(dǎo)航的研究主要集中在如何基于導(dǎo)航地標(biāo)提高定位的準(zhǔn)確性，但是當(dāng)面行人出行時(shí)不依賴外部設(shè)備時(shí)，則無(wú)法給出準(zhǔn)確的導(dǎo)航提示線索，進(jìn)而也無(wú)法實(shí)現(xiàn)為行人提供準(zhǔn)確的導(dǎo)航或定位，因此如何針對(duì)行人的心理和認(rèn)知為行人提供導(dǎo)航提示線索，以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)行人準(zhǔn)確導(dǎo)航或定位，是需要解決的問(wèn)題。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)有待于進(jìn)一步的改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，解決現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)行人出行不依賴外部設(shè)備時(shí)，無(wú)法給出準(zhǔn)確導(dǎo)航提示線索的缺陷。

2、第一方面，本實(shí)施例公開了一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索方法，其中，包括：

3、獲取街景場(chǎng)景的全景圖像、poi數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

4、預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域，以及根據(jù)所述poi數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索；

5、根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索；

6、根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。

7、可選地，所述預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域的步驟包括：

8、對(duì)全景圖像進(jìn)行立方體投影，選定目標(biāo)水平方向的街景影像；

9、將所述街景影像輸入至已訓(xùn)練的視覺(jué)顯著性預(yù)測(cè)模型，得到街景影像中的視覺(jué)顯著區(qū)域。

10、可選地，將所述街景影像輸入至已訓(xùn)練的視覺(jué)顯著性預(yù)測(cè)模型，得到街景影像中的視覺(jué)顯著區(qū)域的步驟之前，還包括：

11、利用圖像分割為街景影像中的各個(gè)像素分配語(yǔ)義標(biāo)簽，并根據(jù)語(yǔ)義標(biāo)簽將干擾對(duì)象進(jìn)行分類，確定街景影像中的各個(gè)對(duì)象和區(qū)域；

12、利用顯著目標(biāo)識(shí)別方法識(shí)別出街景影像中的吸引注意力對(duì)象；

13、利用層次顯著對(duì)象選擇法對(duì)選擇出的吸引注意力對(duì)象和區(qū)域進(jìn)行層次化排序和分組，并選擇不同層次的區(qū)域或?qū)ο笊裳谀ぃ?/p>

14、利用所述掩膜和圖像修復(fù)算法對(duì)街景影像進(jìn)行修復(fù)，得到修復(fù)后的街景影像，并將修復(fù)后的街景影像替換修復(fù)前的街景影像。

15、可選地，根據(jù)所述poi數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索的步驟包括：

16、提取所述poi數(shù)據(jù)中的空間共現(xiàn)模式和語(yǔ)義信息，得到每一類poi的poi向量；

17、根據(jù)預(yù)設(shè)權(quán)重對(duì)所述poi向量進(jìn)行加權(quán)，并利用平均池化的方法得到當(dāng)前區(qū)域可見范圍內(nèi)的向量表征。

18、可選地，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索的步驟包括：

19、通過(guò)投影變換的方式，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)視覺(jué)顯著區(qū)域的三維坐標(biāo)進(jìn)行還原，得到視覺(jué)顯著區(qū)域的三維坐標(biāo)；

20、根據(jù)預(yù)設(shè)的距離閾值和角度閾值，對(duì)視覺(jué)顯著區(qū)域的三維坐標(biāo)進(jìn)行加權(quán)，得到三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)后的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索。

21、可選地，所述預(yù)設(shè)的距離閾值和角度閾值分別為多個(gè)，且各個(gè)距離閾值和角度閾值分別對(duì)應(yīng)不同類別的行人視覺(jué)特征。

22、可選地，所述根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分的步驟包括：

23、按照預(yù)設(shè)加權(quán)系數(shù)，對(duì)所述視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和認(rèn)知導(dǎo)航線索進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。

24、可選地，所述根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分的步驟包括：

25、利用線型加權(quán)模型對(duì)所述視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和認(rèn)知導(dǎo)航線索進(jìn)行合并處理，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。

26、第二方面，本實(shí)施例公開了一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的系統(tǒng)，其中，包括：

27、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取街景場(chǎng)景的全景圖像、poi數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

28、預(yù)測(cè)及認(rèn)知模塊，用于預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域，以及根據(jù)所述poi數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索；

29、導(dǎo)航線索確定模塊，用于根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索；

30、導(dǎo)航線索量化模塊，用于根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。

31、第三方面，本實(shí)施例公開了一種電子設(shè)備，其中，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器；所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀程序；所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法。

32、有益效果，本發(fā)明提供了一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，通過(guò)獲取街景場(chǎng)景的全景圖像、poi數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域，以及根據(jù)所述poi數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索；根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。本發(fā)明方法及系統(tǒng)通過(guò)對(duì)當(dāng)前街景場(chǎng)景的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將客觀物理環(huán)境與人為視覺(jué)和認(rèn)知相結(jié)合，提取場(chǎng)景中的視覺(jué)顯著區(qū)域和認(rèn)知顯著程度來(lái)量化當(dāng)前場(chǎng)景中的導(dǎo)航提示性，提高了街景場(chǎng)景中量化導(dǎo)航提示線索的精度。

技術(shù)特征：

1.一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域的步驟包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，將所述街景影像輸入至已訓(xùn)練的視覺(jué)顯著性預(yù)測(cè)模型，得到街景影像中的視覺(jué)顯著區(qū)域的步驟之前，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，根據(jù)所述poi數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的距離閾值和角度閾值分別為多個(gè)，且各個(gè)距離閾值和角度閾值分別對(duì)應(yīng)不同類別的行人視覺(jué)特征。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，所述根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分的步驟包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法，其特征在于，所述根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分的步驟包括：

9.一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器；所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀程序；所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種量化街景場(chǎng)景中導(dǎo)航提示線索的方法、系統(tǒng)及設(shè)備，通過(guò)獲取街景場(chǎng)景的全景圖像、PO?I數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；預(yù)測(cè)全景圖像中的視覺(jué)顯著區(qū)域，以及根據(jù)所述PO?I數(shù)據(jù)確定當(dāng)前街景場(chǎng)景的認(rèn)知導(dǎo)航線索；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)顯著區(qū)域確定三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索；根據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息加權(quán)的視覺(jué)導(dǎo)航提示線索和所述認(rèn)知導(dǎo)航線索，得到所述街景場(chǎng)景中的導(dǎo)航線索評(píng)分。本發(fā)明方法及系統(tǒng)通過(guò)對(duì)當(dāng)前街景場(chǎng)景的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將客觀物理環(huán)境與人為視覺(jué)和認(rèn)知相結(jié)合，提取場(chǎng)景中的視覺(jué)顯著區(qū)域和認(rèn)知顯著程度來(lái)量化當(dāng)前場(chǎng)景中的導(dǎo)航提示性，提高了街景場(chǎng)景中量化導(dǎo)航提示線索的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：史文中,劉藝嘉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：卓宇智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15