本發(fā)明涉及電力巡檢設(shè)備，具體涉及一種電站巡檢機(jī)器人及巡檢方法。

背景技術(shù)：

1、隨著人類社會的不斷進(jìn)步，電力作為一種清潔可靠的能源在人類生產(chǎn)生活中發(fā)揮著重要的作用，在電力的生產(chǎn)傳輸使用過程中，基層電站扮演著重要的作用，各種電站通過供電、調(diào)峰調(diào)頻、備用供電和應(yīng)急救援、配電和輸電等多種方式，為社會提供穩(wěn)定的電力供應(yīng)，推動(dòng)人類社會的發(fā)展，然而，隨著大量電站的投入使用以及社會巨大的用電壓力，電站巡檢越來越成為電力工業(yè)中重要一環(huán)。

2、專利cn119188798a公開了一種電力巡檢機(jī)器人，屬于巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括設(shè)備殼體，設(shè)備殼體的上部設(shè)置有視覺傳感設(shè)備，設(shè)備殼體的下部設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，設(shè)備殼體的下端固定有機(jī)器人底盤，機(jī)器人底盤的下方設(shè)置有往復(fù)擺動(dòng)清障機(jī)構(gòu)。

3、然而上述現(xiàn)有技術(shù)無法對電氣設(shè)備箱體的電壓泄漏進(jìn)行檢測，影響巡檢效率和質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種電站巡檢機(jī)器人及巡檢方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中無法對電氣設(shè)備箱體的電壓泄漏進(jìn)行檢測，影響巡檢效率和質(zhì)量的技術(shù)問題。

2、為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供了一種電站巡檢機(jī)器人，包括：

4、故障檢測裝置，設(shè)于巡檢車，所述故障檢測裝置用于對故障點(diǎn)進(jìn)行拍攝以及檢測電氣設(shè)備的紅外溫度；

5、電壓檢測裝置，活動(dòng)安裝于所述巡檢車；以及

6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述電壓檢測裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)所述電壓檢測裝置活動(dòng)至其靠近電氣設(shè)備，以在所述電壓檢測裝置靠近電氣設(shè)備時(shí)，所述電壓檢測裝置用于檢測電氣設(shè)備箱體電壓。

7、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括三軸機(jī)械臂，所述三軸機(jī)械臂一端安裝于所述巡檢車，所述電壓檢測裝置設(shè)于所述三軸機(jī)械臂的另一端。

8、在一些實(shí)施例中，所述巡檢車包括車體、兩個(gè)連桿組件和兩個(gè)車輪組，兩個(gè)所述連桿組件分別設(shè)于所述車體兩側(cè)，兩個(gè)所述車輪組與兩個(gè)所述連桿組件相對應(yīng)，所述車輪組包括前輪、中間輪和后輪，所述前輪通過前轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連桿組件前端，所述中間輪安裝于所述連桿組件中部，所述后輪通過后轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連桿組件后端，所述前輪、所述中間輪和所述后輪均為驅(qū)動(dòng)輪。

9、在一些實(shí)施例中，所述連桿組件包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿，所述第一連桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述車體，所述第二連桿中部與所述第一連桿的前端鉸接，所述第三連桿的兩端分別與所述第二連桿的一端和所述前轉(zhuǎn)向組件鉸接，所述第四連桿的兩端分別與所述中間輪和所述第三連桿的兩端鉸接，第五連桿的兩端分別與所述第一連桿的前端和所述第四連桿的中部鉸接，所述第六連桿的中部與所述第一連桿的后端鉸接，所述第六連桿的兩端分別與所述后轉(zhuǎn)向組件和所述第七連桿的一端鉸接，所述第七連桿的另一端與所述第二連桿的另一端鉸接。

10、在一些實(shí)施例中，所述故障檢測裝置沿豎直方向活動(dòng)設(shè)置，以使得所述故障檢測裝置在豎直方向上位置可調(diào)。

11、在一些實(shí)施例中，所述電站巡檢機(jī)器人還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括連接套、連接桿和驅(qū)動(dòng)組件，所述連接套安裝于所述巡檢車且沿豎直方向延伸，所述連接桿沿豎直方向滑動(dòng)安裝于所述連接套內(nèi)，所述故障檢測裝置設(shè)于所述連接桿的上端，所述驅(qū)動(dòng)組件與所述連接桿的下端連接，以驅(qū)動(dòng)所述連接桿沿豎直方向滑動(dòng)。

12、在一些實(shí)施例中，所述連接桿中部設(shè)有避讓通道；

13、所述驅(qū)動(dòng)組件包括螺母、絲桿和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述螺母安裝于所述連接桿下端且與所述避讓通道對應(yīng)，所述絲桿沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接套內(nèi)，所述絲桿與所述螺母螺紋配合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述絲桿的下端連接。

14、在一些實(shí)施例中，所述電站巡檢機(jī)器人還包括電動(dòng)云臺，所述電動(dòng)云臺安裝于所述連接桿上端，所述故障檢測裝置安裝于所述電動(dòng)云臺，以通過所述電動(dòng)云臺帶動(dòng)所述故障檢測裝置沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

15、在一些實(shí)施例中，所述故障檢測裝置包括攝像裝置和紅外識別裝置，所述攝像裝置用于對故障點(diǎn)進(jìn)行拍攝，所述紅外識別裝置用于檢測電氣設(shè)備的紅外溫度。

16、在一些實(shí)施例中，所述電站巡檢機(jī)器人還包括車載激光雷達(dá)，所述車載激光雷達(dá)設(shè)于所述巡檢車；和/或

17、所述攝像裝置包括可見光高光譜相機(jī)，所述紅外識別裝置包括中波紅外熱像儀。

18、本發(fā)明還提供一種巡檢方法，基于所述的電站巡檢機(jī)器人，包括以下步驟：

19、選擇巡檢模式，所述巡檢模式包括智能巡檢和人工巡檢；

20、控制電站巡檢機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)位；

21、通過三軸機(jī)械臂帶動(dòng)電壓檢測裝置活動(dòng)至電壓檢測裝置與當(dāng)前點(diǎn)位上的電氣設(shè)備箱體接觸，進(jìn)行電壓檢測，其中，電壓檢測裝置基于遷移學(xué)習(xí)的異常電壓模式識別模型，通過阻抗匹配電路與無線傳輸模塊進(jìn)行非接觸式電壓測量，并開發(fā)基于遷移學(xué)習(xí)的異常電壓模式識別模型，利用歷史運(yùn)維數(shù)據(jù)訓(xùn)練分類器，進(jìn)行接地故障、相位失衡的在線診斷；

22、通過升降機(jī)構(gòu)和電動(dòng)云臺帶動(dòng)故障檢測裝置活動(dòng)至合適位置，對當(dāng)前點(diǎn)位的電氣設(shè)備進(jìn)行拍攝以及檢測電氣設(shè)備的紅外溫度，其中，可見光高光譜相機(jī)基于改進(jìn)型yolov8模型分析，引入注意力機(jī)制與跨尺度特征融合技術(shù)，構(gòu)建電站設(shè)備外觀缺陷數(shù)據(jù)庫，中波紅外熱像儀基于動(dòng)態(tài)溫度閾值模型分析，通過中波紅外熱像儀序列幀數(shù)據(jù)生成設(shè)備表面三維溫度分布圖，結(jié)合設(shè)備負(fù)載數(shù)據(jù)建立動(dòng)態(tài)溫度閾值模型；

23、多任務(wù)協(xié)同控制，構(gòu)建基于ros的檢測任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，進(jìn)行電動(dòng)云臺姿態(tài)調(diào)整、升降機(jī)構(gòu)伸縮定位與傳感器數(shù)據(jù)采集的毫秒級同步，通過數(shù)字孿生平臺模擬檢測任務(wù)沖突場景，優(yōu)化多傳感器協(xié)同作業(yè)流程；

24、記錄當(dāng)前點(diǎn)位數(shù)據(jù)并前往下一點(diǎn)位。

25、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的電站巡檢機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)所述電壓檢測裝置在水平方向和豎直方向活動(dòng)，從而使得所述電壓檢測裝置能夠靠近電氣設(shè)備，所述電壓檢測裝置通過靠近電氣設(shè)備從而檢測其是否有電壓，進(jìn)而判斷是否有電壓泄漏的問題，當(dāng)某處電氣設(shè)備箱體存在電壓泄漏時(shí)，所述故障檢測裝置能夠?qū)υ撎庍M(jìn)行拍攝以及檢測該處的紅外溫度，本申請能夠采集電氣設(shè)備的外箱體電壓情況，最大程度上減輕人工巡檢的工作量，保護(hù)了巡檢人員的人身安全，同時(shí)提高巡檢效率，同時(shí)配合所述故障檢測裝置，能夠快速連接當(dāng)前故障點(diǎn)的具體情況，有利于巡檢人員判斷設(shè)備故障。

26、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如下。本發(fā)明的具體實(shí)施方式由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。

技術(shù)特征：

1.一種電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，其包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括三軸機(jī)械臂，所述三軸機(jī)械臂一端安裝于所述巡檢車，所述電壓檢測裝置設(shè)于所述三軸機(jī)械臂的另一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢車包括車體、兩個(gè)連桿組件和兩個(gè)車輪組，兩個(gè)所述連桿組件分別設(shè)于所述車體兩側(cè)，兩個(gè)所述車輪組與兩個(gè)所述連桿組件相對應(yīng)，所述車輪組包括前輪、中間輪和后輪，所述前輪通過前轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連桿組件前端，所述中間輪安裝于所述連桿組件中部，所述后輪通過后轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連桿組件后端，所述前輪、所述中間輪和所述后輪均為驅(qū)動(dòng)輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿，所述第一連桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述車體，所述第二連桿中部與所述第一連桿的前端鉸接，所述第三連桿的兩端分別與所述第二連桿的一端和所述前轉(zhuǎn)向組件鉸接，所述第四連桿的兩端分別與所述中間輪和所述第三連桿的兩端鉸接，第五連桿的兩端分別與所述第一連桿的前端和所述第四連桿的中部鉸接，所述第六連桿的中部與所述第一連桿的后端鉸接，所述第六連桿的兩端分別與所述后轉(zhuǎn)向組件和所述第七連桿的一端鉸接，所述第七連桿的另一端與所述第二連桿的另一端鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述故障檢測裝置沿豎直方向活動(dòng)設(shè)置，以使得所述故障檢測裝置在豎直方向上位置可調(diào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述電站巡檢機(jī)器人還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括連接套、連接桿和驅(qū)動(dòng)組件，所述連接套安裝于所述巡檢車且沿豎直方向延伸，所述連接桿沿豎直方向滑動(dòng)安裝于所述連接套內(nèi)，所述故障檢測裝置設(shè)于所述連接桿的上端，所述驅(qū)動(dòng)組件與所述連接桿的下端連接，以驅(qū)動(dòng)所述連接桿沿豎直方向滑動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述連接桿中部設(shè)有避讓通道；

8.?根據(jù)權(quán)利要求6所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述電站巡檢機(jī)器人還包括電動(dòng)云臺，所述電動(dòng)云臺安裝于所述連接桿上端，所述故障檢測裝置安裝于所述電動(dòng)云臺，以通過所述電動(dòng)云臺帶動(dòng)所述故障檢測裝置沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電站巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述故障檢測裝置包括攝像裝置和紅外識別裝置，所述攝像裝置用于對故障點(diǎn)進(jìn)行拍攝，所述紅外識別裝置用于檢測電氣設(shè)備的紅外溫度；和/或

10.一種巡檢方法，基于權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的電站巡檢機(jī)器人，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電站巡檢機(jī)器人及巡檢方法，電站巡檢機(jī)器人包括巡檢車、攝像裝置、紅外識別裝置、電壓檢測裝置以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述故障檢測裝置設(shè)于巡檢車，所述故障檢測裝置用于對故障點(diǎn)進(jìn)行拍攝以及檢測電氣設(shè)備的紅外溫度；所述電壓檢測裝置活動(dòng)安裝于所述巡檢車，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述電壓檢測裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)所述電壓檢測裝置活動(dòng)至其靠近電氣設(shè)備，以在所述電壓檢測裝置靠近電氣設(shè)備時(shí)，所述電壓檢測裝置用于檢測電氣設(shè)備箱體電壓。本申請能夠?qū)﹄姎庠O(shè)備箱體進(jìn)行電壓檢測，進(jìn)而判斷其是否有電壓泄漏的問題，最大程度上減輕人工巡檢的工作量，保護(hù)了巡檢人員的人身安全，同時(shí)提高巡檢效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張彥,李成江,徐偉,時(shí)興,師晨號
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15