技術特征：

1.一種水下移動作業(yè)機器人的協(xié)調規(guī)劃與控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過動態(tài)追蹤微分器，實時規(guī)劃當前期望的速度與狀態(tài)；

采用迭代任務優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務規(guī)劃轉化到隨體坐標系和各關節(jié)坐標系的速度與加速度規(guī)劃；

根據(jù)所述速度與所述加速度規(guī)劃，利用動力學方法來控制潛器和作業(yè)臂，從而使得所述水下移動作業(yè)機器人進行巡游與作業(yè)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過動態(tài)追蹤微分器，實時規(guī)劃當前期望的速度與狀態(tài)具體包括：

利用自抗擾技術，通過所述動態(tài)追蹤微分器將階躍型任務信號轉化為連續(xù)的光滑信號，并得到當前期望的速度和狀態(tài)。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)下式來建立所述動態(tài)追蹤微分器：

f＝f(v₁-v₀,v₂,r₀,h₀)

v₁＝v₁+h₀v₂

v₂＝v₂+h₀f

其中，所述v₀表示給定的期望目標點；所述v₁表示狀態(tài)規(guī)劃；所述v₂表示速度規(guī)劃；所述r₀、h₀分別表示影響微分器曲線的速度和光滑程度的微分器參數(shù)；

其中，所述f根據(jù)下式確定：

$\begin{array}{c}d=h_0{r}_0^2\\ a_0=h_0{v}_2\\ y=v_1+a_0\\ a_1=\sqrt{d(d+8|y\left|\right)}\\ a_2=a_0+sign\left(y\right)(a_1-d)/2\\ s_y=\left(sign\right(y+d)-sign(y-d\left)\right)/2\\ a=(a_0+y-a_2)s_y+a_2\\ s_a=\left(sign\right(a+d)-sign(a-d\left)\right)/2\\ f=-r_0(a/d-sign(a\left)\right)s_a-r_{0}sign\left(a\right)\end{array}.$

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用迭代任務優(yōu)先方法，將笛卡爾空間的任務規(guī)劃轉化到隨體坐標系和各關節(jié)坐標系的速度與加速度規(guī)劃，具體包括：

通過所述迭代任務優(yōu)先方法進行冗余迭代，對笛卡爾空間世界坐標系下任務規(guī)劃進行轉化，求解在隨體坐標和各關節(jié)坐標系下的期望速度與期望加速度。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過狀態(tài)觀測器觀測估計當前的任務速度與任務狀態(tài)，并進行實時反饋，以更新所述速度與所述加速度規(guī)劃。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述實時反饋中的反饋信號通過以下方式來確定：

根據(jù)所述當前規(guī)劃的期望速度和期望加速度、當前速度誤差和當前狀態(tài)誤差，并且與所述規(guī)劃的速度加權結合，來確定所述反饋信號。

7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)觀測器通過下式來建立：

e＝z₁-z₀

z₁＝z₁+h₀(z₂-β₀₁e)

z₂＝z₂+h₀(z₃-β₀₂e+Jζ)

z₃＝z₃+h₀(-β₀₃e)

其中，所述β₀₁、β₀₂、β₀₃表示設定的保證收斂的參數(shù)；所述z₀表示期望的目標狀態(tài)；所述z₁、z₂、z₃分別表示對狀態(tài)、速度和加速度的觀測估計；所述J表示相對應的雅克比矩陣；所述ζ由任務速度規(guī)劃與誤差(狀態(tài)誤差與速度誤差)共同組成的反饋項；所述h₀表示影響微分器曲線的光滑程度的微分器參數(shù)。