本發(fā)明涉及一種智能跟隨小車。

背景技術(shù)：

移動機(jī)器人自誕生起，就被廣泛應(yīng)用于航天、軍事、工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，移動機(jī)器人也朝著小型化和智能化的方向發(fā)展。今年來，一些具有自動操作及智能決策功能的輪式移動機(jī)器人正逐步興起，而且有著取代傳統(tǒng)機(jī)械小車的趨勢。對于可對移動目標(biāo)自動跟隨智能機(jī)器人，在機(jī)場的行李搬運(yùn)，工廠材料運(yùn)輸，以及家庭個人產(chǎn)品等均有著廣泛的應(yīng)用前景。

如今市場上已經(jīng)存在一些具有自主巡線功能的移動小車類產(chǎn)品，但是它們在小車的負(fù)載與定目標(biāo)跟隨方面考慮甚少，且跟隨效果較差，行駛路徑單一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供了一種智能跟隨小車。

本發(fā)明的目的通過以下方式來實(shí)現(xiàn)：

智能跟隨小車，其特征在于，包括小車和跟蹤卡，小車由網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，2個超聲接收器，2個驅(qū)動模塊和組電機(jī)組成；跟蹤卡由電源，處理器，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊和超聲發(fā)射器組成；跟蹤卡和小車的通訊采用周期掃描方式，每個探測周期開始時，小車發(fā)送射頻信號，收到應(yīng)答時定時器開始計(jì)時，同時跟蹤卡收到射頻信號時發(fā)射超聲信號；當(dāng)小車收到超聲信號時停止計(jì)時，以計(jì)時器兩次記錄差值進(jìn)行距離求算；2個超聲接收器安裝在小車正前方左右對稱位置，每個周期內(nèi)將2個超聲接收器測得的距離值進(jìn)行比較，若距離的差值大于誤差范圍，則判斷目標(biāo)位置偏離正方向，隨即根據(jù)兩距離相對大小控制電機(jī)轉(zhuǎn)向，直至正對目標(biāo)方向。

進(jìn)一步的，跟蹤卡和小車之間采用zigbee無線通訊，通過mac地址確定小車和跟蹤卡的唯一匹配。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了智能跟隨小車對指定目標(biāo)的定距離跟隨，工作穩(wěn)定且跟隨精度高，適用于短距離的高精度定位，系統(tǒng)容量大，性價比高，具有好嗯好的工程實(shí)用性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1所示，智能跟隨小車，包括小車1和跟蹤卡2，小車1由電源3，處理器4，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊5，2個超聲接收器6，2個驅(qū)動模塊7和4組電機(jī)8組成；跟蹤卡2由電源9，處理器10，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊11和超聲發(fā)射器12組成；跟蹤卡和小車的通訊采用周期掃描方式，每個探測周期開始時，小車發(fā)送射頻信號，收到應(yīng)答時定時器開始計(jì)時，同時跟蹤卡收到射頻信號時發(fā)射超聲信號；當(dāng)小車收到超聲信號時停止計(jì)時，以計(jì)時器兩次記錄差值進(jìn)行距離求算；2個超聲接收器安裝在小車正前方左右對稱位置，每個周期內(nèi)將2個超聲接收器測得的距離值進(jìn)行比較，若距離的差值大于誤差范圍，則判斷目標(biāo)位置偏離正方向，隨即根據(jù)兩距離相對大小控制電機(jī)轉(zhuǎn)向，直至正對目標(biāo)方向。

跟蹤卡和小車之間采用zigbee無線通訊，通過mac地址確定小車和跟蹤卡的唯一匹配。

以上所述僅為本發(fā)明示意性的具體實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明的范圍。任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種智能跟隨小車，包括小車和跟蹤卡，小車由網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，2個超聲接收器，2個驅(qū)動模塊和組電機(jī)組成；跟蹤卡由電源，處理器，網(wǎng)絡(luò)通訊模塊和超聲發(fā)射器組成；跟蹤卡和小車的通訊采用周期掃描方式，每個探測周期開始時，小車發(fā)送射頻信號，收到應(yīng)答時定時器開始計(jì)時，同時跟蹤卡收到射頻信號時發(fā)射超聲信號；當(dāng)小車收到超聲信號時停止計(jì)時，以計(jì)時器兩次記錄差值進(jìn)行距離求算；2個超聲接收器安裝在小車正前方左右對稱位置，每個周期內(nèi)將2個超聲接收器測得的距離值進(jìn)行比較，若距離的差值大于誤差范圍，則判斷目標(biāo)位置偏離正方向，隨即根據(jù)兩距離相對大小控制電機(jī)轉(zhuǎn)向，直至正對目標(biāo)方向。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南寧市廣千信息技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.25
技術(shù)公布日：2017.09.29