技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于誤差符號魯棒積分的無人水面艇擾動補償控制方法，包括以下步驟：建立無人水面艇系統(tǒng)的動態(tài)模型，并考慮該系統(tǒng)具有模型不確定性且受到風浪流外界時變干擾的影響；對系統(tǒng)的動態(tài)模型進行等價轉(zhuǎn)換；建立跟蹤誤差方程和輔助誤差方程；基于誤差符號魯棒積分方法設計跟蹤控制器。所述方法既能補償系統(tǒng)的動態(tài)模型不確定性，又能補償外界時變擾動，解決了具有模型不確定性和外界擾動的無人水面艇系統(tǒng)的漸近跟蹤控制問題，使無人水面艇在存在模型不確定性和風浪流外界干擾情況下系統(tǒng)的輸出仍能漸近跟蹤所期望的參考軌跡。

技術研發(fā)人員：戴詩陸;彭云根;王敏;李烈軍
受保護的技術使用者：華南理工大學
技術研發(fā)日：2017.05.22
技術公布日：2017.09.01