本申請涉及amr智能控制，尤其涉及一種amr及其避障方法。

背景技術(shù)：

1、目前，在amr(automated?mobile?robot，自主移動機器人)行業(yè)中，牽引式amr一般會與無動力的尾部牽引籠車配套使用，待運輸?shù)奈锲贩胖迷诨\車中。在使用時，牽引式amr牽引著籠車在相應(yīng)場地中自主移動，以完成物品的運輸。

2、在牽引籠車的情況下相對與只有amr自身，amr所要控制的對象有較大變化?；\車的尺寸通常大于amr，而且，籠車的尺寸可能在每次載貨時都不相同，而且在牽引籠車的過程，所載的貨物可能發(fā)生位移，貨物和籠車尺寸也可能會變化。

3、本申請發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在牽引籠車運輸?shù)倪^程中，amr會基于車載傳感器進行避障，但因為體積差別，amr的通過性遠高于籠車，會出現(xiàn)雖然amr可以通過，但籠車發(fā)生碰撞的情況。特別是，籠車的規(guī)格并不統(tǒng)一，很難預設(shè)一個標準的模型進行避障。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述問題，本申請?zhí)岢鲆环Namr的避障方案，保證amr在牽引籠車過車中籠車的通過性。

2、根據(jù)本申請的第一個方面，提供一種amr的避障方法，所述arm用于牽引籠車，其特征在于，包括：

3、通過前向傳感器獲取所述arm前進方向上的障礙物信息；

4、獲取所述籠車的尺寸信息；以及

5、根據(jù)所述障礙物信息和所述籠車的尺寸信息，確定避障方案。

6、根據(jù)本申請的第二個方面，提供一種amr，用于牽引籠車，其特征在于，包括：

7、前向傳感器，設(shè)置在所述arm的車體上，用于檢測所述arm前進方向上的障礙物信息；

8、避障控制裝置，用于執(zhí)行如第一個方面所述的方法。

9、根據(jù)本申請的第三個方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

10、處理器；以及

11、存儲器，存儲有計算機指令，當所述計算機指令被所述處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行第一個方面所述的方法。

12、根據(jù)本申請的第四個方面，提供一種非瞬時性計算機存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，當所述計算機程序被多個處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行第一個方面所述的方法。

13、根據(jù)本申請?zhí)峁┑腶mr及其避障方法，一方面獲得前進方向上的障礙物信息，另一方面獲得籠車的尺寸信息，根據(jù)障礙物信息和籠車的尺寸信息，確定避障方案，從而避免牽引過程中籠車發(fā)生碰撞，保障籠車和貨物安全和順暢達到目的地。

技術(shù)特征：

1.一種amr的避障方法，所述arm用于牽引籠車，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述arm上設(shè)置有后向傳感器，所述獲取所述籠車的尺寸信息，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

5.一種amr，用于牽引籠車，其特征在于，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的amr，其特征在于，還包括：

7.如權(quán)利要求5或6所述的amr，其特征在于，還包括：

8.如權(quán)利要求7所述的amr，其特征在于，所述牽引裝置包括：

9.如權(quán)利要求8所述的amr，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件還包括調(diào)整夾塊，所述調(diào)整夾塊位于所述旋轉(zhuǎn)軸上、與所述固定件相對的一側(cè)，用于調(diào)整所述磁吸頭安裝件的位置。

10.如權(quán)利要求8或9所述的amr，其特征在于，所述牽引框架通過u形底板組件、兩個對稱的近三角形上下板組件和兩個對稱的矩形組件合圍而成。

11.如權(quán)利要求8或9所述的amr，其特征在于，所述牽引裝置還包括：

12.如權(quán)利要求5或6所述的amr，其特征在于，所述磁吸頭采用永磁-電磁鐵，所述后向傳感器包括多線激光雷達。

13.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述存儲器上的計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。

14.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種AMR及其避障方法，該AMR用于牽引籠車，該方法包括：通過前向傳感器獲取所述ARM前進方向上的障礙物信息；獲取所述籠車的尺寸信息；以及根據(jù)所述障礙物信息和所述籠車的尺寸信息，確定避障方案。根據(jù)本申請?zhí)峁┑腁MR及其避障方法，一方面獲得前進方向上的障礙物信息，另一方面獲得籠車的尺寸信息，根據(jù)障礙物信息和籠車的尺寸信息，確定避障方案，從而避免牽引過程中籠車發(fā)生碰撞，保障籠車和貨物安全和順暢達到目的地。

技術(shù)研發(fā)人員：齊歐,成鵬,樊焱卓,任國榮,卞波,申浩
受保護的技術(shù)使用者：蕪湖靈動加速度機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15