本發(fā)明涉及平臺(tái)調(diào)平控制，特別是涉及一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著軍工現(xiàn)代化的推進(jìn)進(jìn)程，很多裝備從之前的固定部署改變?yōu)闄C(jī)動(dòng)化部署，例如一些雷達(dá)、觀瞄裝備等，這些設(shè)備對(duì)部署環(huán)境有比較嚴(yán)格的要求，特別是雷達(dá)和光電設(shè)備，需要有穩(wěn)定和水平的部署平臺(tái)。利用液壓或者電動(dòng)為動(dòng)力的升降裝置對(duì)載具平臺(tái)進(jìn)行控制，使其達(dá)到裝備要求的水平精度并保持，以便上面安裝的裝備能正常運(yùn)行。

2、目前此類(lèi)平臺(tái)的調(diào)平系統(tǒng)形式多種多樣，一般采用三點(diǎn)、四點(diǎn)和六點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)。三點(diǎn)支撐的優(yōu)點(diǎn)是“三點(diǎn)一面”，不存在過(guò)定位的問(wèn)題，但三點(diǎn)支撐適用于長(zhǎng)度相對(duì)較短的載具平臺(tái)。為對(duì)于長(zhǎng)度較長(zhǎng)的載具，一般會(huì)采用四點(diǎn)甚至六點(diǎn)支撐，特別是對(duì)于超過(guò)十米的載具，采用四點(diǎn)支撐會(huì)存在長(zhǎng)度方向剛度不夠的問(wèn)題。

3、對(duì)于長(zhǎng)度較長(zhǎng)的載具，采用六點(diǎn)支撐是一個(gè)計(jì)較合理的方案，但是六點(diǎn)支撐的靜不定次數(shù)相較于四點(diǎn)支撐提高了三次，調(diào)平問(wèn)題更為復(fù)雜。而且靜不定情況的出現(xiàn)，會(huì)導(dǎo)致平臺(tái)承受不穩(wěn)定的應(yīng)力，進(jìn)而出現(xiàn)變形，影響整個(gè)平臺(tái)的精度。通常的調(diào)平策略是將平臺(tái)劃分為兩個(gè)矩形，分別對(duì)其進(jìn)行調(diào)平操作，參見(jiàn)圖1，其中5號(hào)6號(hào)支腿同時(shí)參與兩個(gè)矩形的調(diào)平控制。這種策略的主要問(wèn)題是調(diào)平時(shí)間較長(zhǎng)，需要安裝兩個(gè)角度傳感器，其中一個(gè)矩形的調(diào)平過(guò)程會(huì)對(duì)另外一個(gè)矩形的水平姿態(tài)產(chǎn)生影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法及系統(tǒng)。

2、為了解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，包括：

4、控制所有平臺(tái)支腿伸出直至觸地；

5、控制所有平臺(tái)支腿伸出，將平臺(tái)抬升至僅由平臺(tái)支腿支撐；

6、確定位于平臺(tái)邊部的四條平臺(tái)支腿中最高的平臺(tái)支腿，對(duì)其他三條位于平臺(tái)邊部的平臺(tái)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角均小于閾值，并在調(diào)節(jié)過(guò)程中始終控制位于平臺(tái)中部的任意一條平臺(tái)支腿的承重值等于相鄰兩條平臺(tái)支腿承重值之和的二分之一。

7、作為本發(fā)明所述平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述控制所有平臺(tái)支腿伸出直至觸地包括：

8、控制六條平臺(tái)支腿同時(shí)以一定速度向下伸出；

9、通過(guò)壓力傳感器檢測(cè)每條平臺(tái)支腿的承重值；

10、根據(jù)每條平臺(tái)支腿的承重值判斷對(duì)應(yīng)平臺(tái)支腿是否觸地，并在判斷平臺(tái)支腿觸地后控制對(duì)應(yīng)平臺(tái)支腿停止運(yùn)動(dòng)。

11、作為本發(fā)明所述平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述確定位于平臺(tái)邊部的四條平臺(tái)支腿中最高的平臺(tái)支腿包括：

12、獲取平臺(tái)長(zhǎng)度方向兩端的高度以及平臺(tái)寬度方向兩側(cè)的高度；

13、確定平臺(tái)中長(zhǎng)度方向較高的一端且寬度方向較高的一側(cè)所在的邊角，并以與該邊角相鄰的平臺(tái)支腿為最高平臺(tái)支腿。

14、作為本發(fā)明所述平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述對(duì)其他三條位于平臺(tái)邊部的平臺(tái)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角均小于閾值包括：

15、控制平臺(tái)長(zhǎng)度方向較低一端所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角小于閾值；

16、控制平臺(tái)寬度方向較低一側(cè)所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角小于閾值。

17、作為本發(fā)明所述平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法的一種優(yōu)選方案，其中：在所述控制平臺(tái)寬度方向較低一側(cè)所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角小于閾值之后，還包括：

18、判斷平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角是否均小于閾值，若是，則完成調(diào)節(jié)，若否，則再次執(zhí)行前述的兩個(gè)步驟，直至平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角是否均小于閾值。

19、本發(fā)明還提供了一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)，包括：

20、觸地控制模塊，用于控制所有平臺(tái)支腿伸出直至觸地；

21、抬升控制模塊，用于控制所有平臺(tái)支腿伸出，將平臺(tái)抬升至僅由平臺(tái)支腿支撐；

22、調(diào)平控制模塊，用于確定位于平臺(tái)邊部的四條平臺(tái)支腿中最高的平臺(tái)支腿，對(duì)其他三條位于平臺(tái)邊部的平臺(tái)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角均小于閾值，并在調(diào)節(jié)過(guò)程中始終控制位于平臺(tái)中部的任意一條平臺(tái)支腿的承重值等于相鄰兩條平臺(tái)支腿承重值之和的二分之一。

23、作為本發(fā)明所述平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，其中：所述調(diào)平控制模塊包括支腿確定模塊和角度調(diào)節(jié)模塊；

24、所述支腿確定模塊包括：

25、獲取模塊，用于獲取平臺(tái)長(zhǎng)度方向兩端的高度以及平臺(tái)寬度方向兩側(cè)的高度；

26、確定模塊，用于確定平臺(tái)中長(zhǎng)度方向較高的一端且寬度方向較高的一側(cè)所在的邊角，并以與該邊角相鄰的平臺(tái)支腿為最高平臺(tái)支腿；

27、所述角度調(diào)節(jié)模塊包括：

28、第一控制模塊，用于控制平臺(tái)長(zhǎng)度方向較低一端所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角小于閾值；

29、第二控制模塊，用于控制平臺(tái)寬度方向較低一側(cè)所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角小于閾值；

30、判斷模塊，用于判斷平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角是否均小于閾值，若是，則完成調(diào)節(jié)，若否，則再次執(zhí)行所述第一控制模塊和第二控制模塊執(zhí)行的操作，直至平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角是否均小于閾值。

31、本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法所述的方法。

32、本發(fā)明還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法所述的方法。

33、本發(fā)明的有益效果是：

34、（1）本發(fā)明通過(guò)對(duì)平臺(tái)四角的平臺(tái)支腿進(jìn)行位置控制，中間兩條平臺(tái)支腿進(jìn)行力矩控制，使得整個(gè)平臺(tái)在保證剛性的情況下，完成調(diào)平控制。

35、（2）本發(fā)明將調(diào)平平臺(tái)作為一個(gè)整體進(jìn)行控制，調(diào)平控制器通過(guò)向角度儀采集當(dāng)前平臺(tái)xy軸角度，利用調(diào)平控制算法計(jì)算出其中1至4號(hào)平臺(tái)支腿的控制量，對(duì)這四條平臺(tái)支腿進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，使得平臺(tái)趨于水平。同時(shí)根據(jù)1號(hào)和2號(hào)平臺(tái)支腿的實(shí)測(cè)壓力值計(jì)算出5號(hào)平臺(tái)支腿的壓力設(shè)定值，根據(jù)3號(hào)和4號(hào)平臺(tái)支腿的實(shí)測(cè)壓力值計(jì)算出6號(hào)平臺(tái)支腿的壓力設(shè)定值，對(duì)5號(hào)和6號(hào)平臺(tái)支腿進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，通過(guò)這兩條平臺(tái)支腿對(duì)平臺(tái)提供相應(yīng)的支撐力，確保平臺(tái)的剛性得到保障。

技術(shù)特征：

1.一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于：所述控制所有平臺(tái)支腿伸出直至觸地包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于：所述確定位于平臺(tái)邊部的四條平臺(tái)支腿中最高的平臺(tái)支腿包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于：所述對(duì)其他三條位于平臺(tái)邊部的平臺(tái)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角均小于閾值包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于：在所述控制平臺(tái)寬度方向較低一側(cè)所在的兩條平臺(tái)支腿同時(shí)向下伸出，直至平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角小于閾值之后，還包括：

6.一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于：包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)平控制模塊包括支腿確定模塊和角度調(diào)節(jié)模塊；

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種平臺(tái)六點(diǎn)調(diào)平方法，涉及平臺(tái)調(diào)平控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：控制所有平臺(tái)支腿伸出直至觸地；控制所有平臺(tái)支腿伸出，將平臺(tái)抬升至僅由平臺(tái)支腿支撐；確定位于平臺(tái)邊部的四條平臺(tái)支腿中最高的平臺(tái)支腿，對(duì)其他三條位于平臺(tái)邊部的平臺(tái)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平臺(tái)長(zhǎng)度方向與水平面之間的夾角以及平臺(tái)寬度方向與水平面之間的夾角均小于閾值，并在調(diào)節(jié)過(guò)程中始終控制位于平臺(tái)中部的任意一條平臺(tái)支腿的承重值等于相鄰兩條平臺(tái)支腿承重值之和的二分之一。本發(fā)明通過(guò)對(duì)平臺(tái)四角的平臺(tái)支腿進(jìn)行位置控制，中間兩條平臺(tái)支腿進(jìn)行力矩控制，使得整個(gè)平臺(tái)在保證剛性的情況下，完成調(diào)平控制。

技術(shù)研發(fā)人員：楊軍,周江
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無(wú)錫康德洛爾智能控制技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15