本發(fā)明屬于傳感器，特別涉及一種傳感器的控制方法。

背景技術(shù)：

1、人形機(jī)器人等智能設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，為了實現(xiàn)機(jī)器人的靈巧動作以便完成復(fù)雜工作，需要配備體積小、安裝靈活、高靈敏度的傳感器。目前，傳感器通常僅具有單一探測功能，要實現(xiàn)動作部件的準(zhǔn)確定位及感知，需要在動作部件有限的安裝空間內(nèi)盡量多地布設(shè)多種傳感器，這樣一方面?zhèn)鞲衅鞯膽?yīng)用成本較高，另一方面難以提升體積較小的動作部件的感應(yīng)性能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種傳感器的控制方法，能夠基于一種換能元件采集距離和壓力兩種參數(shù)。

2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種傳感器的控制方法，控制器比對換能元件的發(fā)波振幅值與預(yù)設(shè)值，若測得的發(fā)波振幅值與預(yù)設(shè)值相符，切換為測距工作模式，若測得的發(fā)波振幅值大于預(yù)設(shè)值，重新采集換能元件的發(fā)波振幅值或輸出換能元件異常，若測得的發(fā)波振幅值小于預(yù)設(shè)值并為非零值，切換為接觸感知工作模式，若測得的發(fā)波振幅值為零，切換為壓力感知工作模式。

3、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明存在以下技術(shù)效果：在保有傳感器靈敏性、靈活安裝優(yōu)點的前提下，能進(jìn)一步拓展傳感器的檢測性能，從而能擴(kuò)展傳感器的應(yīng)用場景，滿足機(jī)器的應(yīng)用需求。

技術(shù)特征：

1.一種傳感器的控制方法，其特征在于：控制器（60）比對換能元件（10）的發(fā)波振幅值與預(yù)設(shè)值，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器的控制方法，其特征在于：傳感器通電后進(jìn)入初始工作模式；初始工作模式中，換能元件（10）接收信號發(fā)射模塊（20）輸出的電子脈沖波后轉(zhuǎn)化為超聲波向外發(fā)射，同時，發(fā)波監(jiān)測模塊（40）監(jiān)測換能元件（10）的振幅得到發(fā)波振幅值，控制器（60）根據(jù)換能元件（10）發(fā)波時的振幅值切換傳感器的工作模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器的控制方法，其特征在于：測距工作模式中，換能元件（10）接收信號發(fā)射模塊（20）輸出的電子脈沖波后轉(zhuǎn)化為超聲波向外發(fā)射，間隔預(yù)設(shè)時長t后，信號接收模塊（30）接收換能元件（10）所采集的回波信號，控制器（60）計算換能元件（10）發(fā)射超聲波與接收回波信號的時差得到鄰近物體與換能元件（10）的間距；

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器的控制方法，其特征在于：接觸感知工作模式中，換能元件（10）接收信號發(fā)射模塊（20）輸出的電子脈沖波后轉(zhuǎn)化為超聲波向外發(fā)射，同時，發(fā)波監(jiān)測模塊（40）監(jiān)測換能元件（10）的振幅、壓電效應(yīng)監(jiān)測模塊（50）監(jiān)測換能元件（10）的電壓；換能元件（10）向外發(fā)波間隔預(yù)設(shè)時間t后，信號接收模塊（30）接收換能元件（10）所采集的回波信號；

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器的控制方法，其特征在于：壓力感知工作模式中，壓電效應(yīng)監(jiān)測模塊（50）監(jiān)測換能元件（10）的電壓，控制器（60）根據(jù)換能元件（10）應(yīng)變電壓值的變化計算換能元件（10）所受外力大??；

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器的控制方法，其特征在于：傳感器包括換能元件（10）、信號發(fā)射模塊（20）、信號接收模塊（30）、發(fā)波監(jiān)測模塊（40）、壓電效應(yīng)監(jiān)測模塊（50）和控制器（60），

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于傳感器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種傳感器的控制方法，控制器根據(jù)換能元件發(fā)波時的振幅值切換傳感器的工作模式。本發(fā)明在保有傳感器靈敏性、靈活安裝優(yōu)點的前提下，能進(jìn)一步拓展傳感器的檢測性能，從而能擴(kuò)展傳感器的應(yīng)用場景，滿足機(jī)器的應(yīng)用需求。

技術(shù)研發(fā)人員：曹麗松,劉坤,許永華,衛(wèi)修明,宋浩,趙紅祥,唐猛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥晟泰克汽車電子股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15