技術(shù)特征：

1.一種防御竊聽攻擊的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，包括步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，步驟(2)所述的鄰接矩陣a＝[aij]n×n在滿足條件i≠j且(i,j)∈e時(shí)，aij＝1，否則aij＝0。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，步驟(3)所述的添加模糊向量，具體為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，領(lǐng)航車向1號(hào)車發(fā)送的數(shù)據(jù)包為其中表示在第k個(gè)采樣周期領(lǐng)航車被向量δ1模糊后的虛假位置和速度，并將其傳輸給1號(hào)跟隨車；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，步驟(3)所述的添加隨機(jī)噪聲，具體為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，第(n-1)輛車隨機(jī)生成的噪聲信號(hào)表示為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，步驟(3)所述的領(lǐng)航車的二階動(dòng)力學(xué)模型表示為：

8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，步驟(4)所述設(shè)計(jì)編隊(duì)控制通信協(xié)議，具體為：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，所述電子油門的開度大小和車輛的加速度an(k)有關(guān)，車輛n電子油門的開度隨車速變化的動(dòng)態(tài)方程表示為：

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，所述設(shè)計(jì)編隊(duì)控制通信協(xié)議，令k＝k+1，重復(fù)步驟(4.1)至(4.3)，直到位置誤差與速度誤差趨于0。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種防御竊聽攻擊的車輛編隊(duì)行駛控制方法，屬于車聯(lián)網(wǎng)安全技術(shù)領(lǐng)域。在編隊(duì)車輛無線傳輸過程中，引入經(jīng)過設(shè)計(jì)的模糊向量，有效保護(hù)狀態(tài)隱私，同時(shí)完成編隊(duì)控制任務(wù)。包括以下步驟：確定領(lǐng)航車與跟隨車，進(jìn)而確定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌活I(lǐng)航車隨機(jī)生成滿足條件的模糊向量，并按照編隊(duì)控制通信協(xié)議將虛假狀態(tài)傳輸給跟隨車；跟隨車設(shè)計(jì)噪聲向量并接收領(lǐng)航車傳輸?shù)哪：蛄浚谂c前后相鄰車輛通信時(shí)，根據(jù)所設(shè)計(jì)的編隊(duì)控制通信協(xié)議傳遞自身虛假狀態(tài)；構(gòu)建領(lǐng)航車與跟隨車的二階動(dòng)力學(xué)模型，基于編隊(duì)控制通信協(xié)議設(shè)計(jì)控制輸入，完成編隊(duì)控制。本發(fā)明具有操作簡(jiǎn)便、計(jì)算復(fù)雜度低、實(shí)時(shí)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：盧劍權(quán),高琛璐,樓俊鋼
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/7