1.一種考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述上位機系統(tǒng)包括使用windows系統(tǒng)，運行車輛動力學(xué)軟件，simulink軟件和實驗管理軟件，車輛動力學(xué)軟件用于被控車輛模型建模，simulink軟件用于車輛can總線模型建模和伺服電機控制模型，實驗管理軟件用于創(chuàng)建閉環(huán)仿真工程和監(jiān)控仿真運行過程，通過創(chuàng)建閉環(huán)仿真工程完成各仿真模型及仿真板卡集成，上位機與下位機和圖形工作站通過局域網(wǎng)相連，上位機通過局域網(wǎng)將仿真模型下載至下位機運行，上位機通過局域網(wǎng)向圖形工作站內(nèi)的場景仿真軟件發(fā)生觸發(fā)信號，控制場景仿真的運行。
3.如權(quán)利要求2所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述下位機系統(tǒng)包括使用linux-rt系統(tǒng)運行各仿真模型，下位機通過局域網(wǎng)與上位機相連，接收上位機發(fā)送的仿真指令，并回傳仿真過程參數(shù)至上位機，用于監(jiān)控仿真過程，下位機與圖形工作站通過局域網(wǎng)相連，用于向圖形工作站內(nèi)的場景軟件傳送仿真車輛的位置姿態(tài)信息，場景軟件渲染仿真車輛的位置姿態(tài)。
4.如權(quán)利要求3所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述圖形工作站包括使用linux系統(tǒng)運行交通場景仿真軟件，通過道路設(shè)計模塊實現(xiàn)道路邏輯建模、障礙物和交通標(biāo)志的添加模擬靜態(tài)交通場景，通過場景設(shè)計模塊實現(xiàn)交通車、行人以及騎行者的添加，并設(shè)置觸發(fā)信號控制交通行為以模擬動態(tài)交通場景，通過配置相機模型實現(xiàn)對相機探測范圍內(nèi)交通目標(biāo)的感知，并輸出場景圖像數(shù)據(jù)至視頻注入系統(tǒng)，圖形工作站與上位機和下位機通過局域網(wǎng)連接，接收上位機的觸發(fā)信號，控制場景仿真的運行，接收下位機傳輸?shù)姆抡孳囕v位置姿態(tài)信息，渲染場景軟件內(nèi)仿真車輛的位置姿態(tài)。
5.如權(quán)利要求4所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述視頻注入系統(tǒng)包括視頻注入板卡，視頻注入板卡通過hdmi與圖形工作站連接，接收圖形工作站輸出的場景仿真原始視頻數(shù)據(jù)，將視頻數(shù)據(jù)按傳輸協(xié)議進行協(xié)議轉(zhuǎn)換，注入給待測控制器圖像處理芯片，進行攝像頭傳感器的模擬。
6.如權(quán)利要求5所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述eps臺架包括方向盤模擬電機、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向管柱、負載模擬電機和聯(lián)軸器，方向盤模擬電機為伺服電機，用于模擬駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤動作，負載模擬電機為伺服電機，用于模擬轉(zhuǎn)向阻力矩，方向盤模擬電機、轉(zhuǎn)向管柱和負載模擬電機通過聯(lián)軸器依次相連，兩個轉(zhuǎn)矩傳感器分別安裝在方向盤模擬電機和轉(zhuǎn)向管柱及轉(zhuǎn)向管柱和負載模擬電機之間，用于測量方向盤端和負載端轉(zhuǎn)向力矩，轉(zhuǎn)向管柱上的eps控制器接收lka系統(tǒng)發(fā)出的轉(zhuǎn)向指令，控制助力電機帶動轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)lka系統(tǒng)對車輛的橫向控制。
7.如權(quán)利要求6所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法，其特征在于：所述駕駛模擬艙包括艙體、機械轉(zhuǎn)向裝置和伺服控制系統(tǒng)，艙體由實車改制而成，為駕駛員提供操作空間，機械轉(zhuǎn)向裝置固定在艙體內(nèi)部，由方向盤和轉(zhuǎn)向軸組成，駕駛員可通過轉(zhuǎn)動方向盤帶動轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動，伺服控制系統(tǒng)由一臺伺服電機組成，接收eps臺架輸出的方向盤力矩，方向盤力矩通過伺服電機復(fù)現(xiàn)，力矩方向與駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤方向相反，進行方向盤手力的模擬。
8.一種采用如權(quán)利要求1～7任一所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法的系統(tǒng)，其特征在于：包括仿真建模運行模塊，場景模擬傳輸模塊，反饋執(zhí)行模塊；
9.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的考慮人機交互的lka功能仿真測試方法的步驟。