本技術(shù)涉及快遞站轉(zhuǎn)運(yùn)貨物，具體為一種四驅(qū)避障取貨小車。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)今社會(huì)，隨著電子商務(wù)的迅猛發(fā)展，快遞行業(yè)呈現(xiàn)出爆發(fā)式的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。一方面，快遞站的貨物吞吐量不斷增大，人工轉(zhuǎn)運(yùn)貨物的效率難以滿足需求。長(zhǎng)時(shí)間的高強(qiáng)度工作導(dǎo)致勞動(dòng)力短缺，人力成本急劇上升。另一方面，現(xiàn)有的取貨小車設(shè)備往往設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，部件繁多導(dǎo)致容易發(fā)生故障。

2、中國(guó)實(shí)用新型專利公開了名稱為一種四驅(qū)建圖導(dǎo)航搬運(yùn)機(jī)器人，其授權(quán)公告號(hào)為cn216859712?u，其結(jié)構(gòu)包括四驅(qū)行進(jìn)系統(tǒng)、設(shè)置在四驅(qū)行進(jìn)系統(tǒng)上的車架、激光雷達(dá)、深度攝像頭、機(jī)械臂和主控系統(tǒng)，所述激光雷達(dá)設(shè)置于車架的前部，所述主控系統(tǒng)設(shè)置于所述車架上，所述機(jī)械臂用于搬運(yùn)物品。

3、該專利的機(jī)構(gòu)復(fù)雜尤其是機(jī)械臂的部分零部件繁多導(dǎo)致容易發(fā)生故障。

4、因此，研發(fā)一種具備四驅(qū)避障功能且機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單高效的取貨小車，成為人們亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型提供了一種四驅(qū)避障取貨小車具，通過旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械臂和機(jī)械手的多自由度設(shè)計(jì)可以完成取貨工作，并且機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

2、為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案，一種四驅(qū)避障取貨小車，包括機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械手、控制系統(tǒng)、車架、雷達(dá)設(shè)備和移動(dòng)結(jié)構(gòu)；

3、所述車架上固定有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接有旋轉(zhuǎn)基座，通過驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)基座做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)械臂的底部固定在旋轉(zhuǎn)基座的上表面，所述機(jī)械臂的頂部與機(jī)械手相連接；

4、所述控制系統(tǒng)和雷達(dá)設(shè)備固定在車架上，

5、所述移動(dòng)結(jié)構(gòu)用于小車的移動(dòng)，設(shè)置于車架的底部；

6、所述控制系統(tǒng)分別和驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械手、雷達(dá)設(shè)備和移動(dòng)結(jié)構(gòu)電性連接。

7、進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括底座、大臂、小臂、轉(zhuǎn)動(dòng)支架、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)一、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)三；

8、所述底座固定在旋轉(zhuǎn)基座上作為機(jī)械臂的支撐結(jié)構(gòu)；

9、所述大臂的下端與底座相鉸接；

10、所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)一設(shè)置于底座上且位于大臂的一側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)一的輸出端與大臂的下端相連接并帶動(dòng)大臂前后擺動(dòng)；

11、所述小臂的中部與大臂的頂端相鉸接；

12、所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二設(shè)置于底座上，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二的輸出端與小臂的左端相鉸接，通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二帶動(dòng)小臂相對(duì)于大臂上下擺動(dòng)；

13、所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架鉸接在小臂的右端；

14、所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)三固定在小臂的右端且驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)三的輸出端與轉(zhuǎn)動(dòng)支架相連接；通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)三帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支架上下擺動(dòng)；

15、所述機(jī)械手設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。

16、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四；所述機(jī)械手安裝在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四的輸出端上，通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四帶動(dòng)機(jī)械手做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

17、進(jìn)一步的，所述機(jī)械手上連接有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)五，通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)五帶動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)開合動(dòng)作，以抓取物體。

18、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二包括動(dòng)力源、驅(qū)動(dòng)臂和連接桿；驅(qū)動(dòng)臂和連接桿組成一個(gè)曲柄搖桿結(jié)構(gòu)；

19、所述動(dòng)力源固定在底座上，所述動(dòng)力源的輸出端與驅(qū)動(dòng)臂的一端固定連接，所述驅(qū)動(dòng)臂的另一端與連接桿的下端相鉸接，連接桿的上端與小臂的左端相連接；通過動(dòng)力源帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)臂帶動(dòng)小臂的左端上下移動(dòng)，使小臂相對(duì)于大臂做俯仰運(yùn)動(dòng)。

20、進(jìn)一步的，所述移動(dòng)結(jié)構(gòu)包括車輪、轉(zhuǎn)向舵機(jī)、轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)；

21、所述轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)固定在車架的底部，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)固定在轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)的中部；所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)的輸出端與轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)相連接；

22、所述車輪有四個(gè)分為兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪，每個(gè)車輪都配有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；兩個(gè)前輪分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)的兩端；兩個(gè)后輪分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在車架的底部；

23、通過轉(zhuǎn)向舵機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為前輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

24、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)包括固定支架、主動(dòng)桿，從動(dòng)桿和兩個(gè)轉(zhuǎn)向架；

25、所述固定支架固定在車架的底部；

26、所述兩個(gè)轉(zhuǎn)向架可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在固定支架長(zhǎng)度方向的兩端；

27、所述主動(dòng)桿在轉(zhuǎn)向舵機(jī)的帶動(dòng)下移動(dòng)；所述主動(dòng)桿的兩端與兩個(gè)轉(zhuǎn)向架的一側(cè)相鉸接；

28、所述從動(dòng)桿與主動(dòng)桿相互平行設(shè)置，所述從動(dòng)桿的兩端與兩個(gè)轉(zhuǎn)向架的另一側(cè)相鉸接；

29、主動(dòng)桿，從動(dòng)桿和兩個(gè)轉(zhuǎn)向架形成一個(gè)四連桿結(jié)構(gòu)；

30、兩個(gè)轉(zhuǎn)向架的外側(cè)分別連接有一個(gè)前輪；

31、通過轉(zhuǎn)向舵機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)桿帶動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)向架運(yùn)動(dòng)，通過主動(dòng)桿將轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為兩個(gè)轉(zhuǎn)向架的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)前輪的運(yùn)動(dòng)方向。

32、有益效果

33、本實(shí)用新型通過旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械臂和機(jī)械手的多自由度設(shè)計(jì)，能夠在復(fù)雜的環(huán)境中靈活地抓取和放置貨物，適應(yīng)不同形狀和位置的貨物，也降低人力成本，減少對(duì)大量勞動(dòng)力的依賴。

34、本實(shí)用新型配備的雷達(dá)設(shè)備和控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)周圍的障礙物，并及時(shí)調(diào)整小車的行駛路徑和速度，有效避免碰撞。

35、本實(shí)用新型的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以高效的完成取貨工作，且零部件少不易損壞。

技術(shù)特征：

1.一種四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，包括機(jī)械臂(1)、旋轉(zhuǎn)基座(2)、機(jī)械手(7)、控制系統(tǒng)(3)、車架(4)、雷達(dá)設(shè)備(6)和移動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架(14)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四(18)；所述機(jī)械手(7)安裝在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四(18)的輸出端上，通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)四(18)帶動(dòng)機(jī)械手(7)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，所述機(jī)械手(7)上連接有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)五(8)，通過驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)五(8)帶動(dòng)機(jī)械手(7)實(shí)現(xiàn)開合動(dòng)作，以抓取物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)二(16)包括動(dòng)力源(161)、驅(qū)動(dòng)臂(162)和連接桿(163)；驅(qū)動(dòng)臂(162)和連接桿(163)組成一個(gè)曲柄搖桿結(jié)構(gòu)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，所述移動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)包括車輪(51)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)(52)、轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四驅(qū)避障取貨小車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)包括固定支架(53)、主動(dòng)桿(54)，從動(dòng)桿(55)和兩個(gè)轉(zhuǎn)向架(56)；

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及本技術(shù)涉及快遞站轉(zhuǎn)運(yùn)貨物技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種四驅(qū)避障取貨小車，包括機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械手、控制系統(tǒng)、車架、雷達(dá)設(shè)備和移動(dòng)結(jié)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)裝置固定在車架上，驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接有旋轉(zhuǎn)基座，通過驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)基座做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂的底部固定在旋轉(zhuǎn)基座的上表面，機(jī)械臂的頂部與機(jī)械手相連接；移動(dòng)結(jié)構(gòu)用于小車的移動(dòng)，控制系統(tǒng)分別和驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械手、雷達(dá)設(shè)備和移動(dòng)結(jié)構(gòu)電性連接。本技術(shù)通過旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械臂和機(jī)械手的多自由度設(shè)計(jì)，能夠在復(fù)雜的環(huán)境中靈活地抓取和放置貨物，適應(yīng)不同形狀和位置的貨物。本技術(shù)配備的雷達(dá)設(shè)備和控制系統(tǒng)，能夠檢測(cè)周圍的障礙物，有效避免碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：張栩嘉,劉軍強(qiáng),郭昊,袁月
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240716
技術(shù)公布日：2025/5/19