本發(fā)明屬于人工智能、計算機視覺，具體是一種基于目標識別跟蹤的無人機飛行姿態(tài)及負載自動化控制方法。

背景技術(shù)：

1、由于無人機應(yīng)用日益廣泛且無人機可適應(yīng)各種危險及復(fù)雜環(huán)境，無人機可達到困難或危險區(qū)域，完成一些其他工具無法執(zhí)行的場景，無人機技術(shù)可以代替人類達到危險的區(qū)域完成一些重要任務(wù)，減少對人類生命風(fēng)險的傷害。

2、無人機跟蹤單目標飛行，主要是以目標實時跟蹤算法對圖像中的單目標進行跟蹤，獲得被跟蹤目標在圖像中的中心位置后，通過射影幾何原理技術(shù)真實被跟蹤物體和無人機之間的距離和夾角，以便于控制無人機的飛行航行，飛行速度及有效的控制負載焦距。實驗證明此中算法設(shè)計可以有效的使無人機跟蹤目標實時飛行。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本方法提出一種基于目標識別跟蹤的無人機飛行姿態(tài)及負載自動化控制方法。使用算法實時監(jiān)測被跟蹤物體成像的中心坐標位置，利用射影幾何原理計算真實的被跟蹤物體和無人機見的距離及角度，實時改變無人機的飛行航行及飛行速度，以便于及時跟蹤目標的目的。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請的一種基于目標識別跟蹤的無人機飛行姿態(tài)及負載自動化控制方法，包括如下步驟：

3、s1.規(guī)劃無人機飛行航線從機場飛行至預(yù)設(shè)到達的監(jiān)測區(qū)域巡檢，在監(jiān)測區(qū)域中設(shè)置飛行航線設(shè)置參數(shù)的飛行高度及攝像機視角進行巡檢；

4、s2.級聯(lián)視頻網(wǎng)關(guān)對視頻流進行解碼獲取連續(xù)的圖像幀；

5、s3.對解碼圖像幀的目標區(qū)域使用單目標跟蹤算法siamese?mask對識別物體的bounding?box進行目標選取；

6、s4.對連續(xù)的解碼圖像中出現(xiàn)的被選取的目標進行跟蹤及持續(xù)標識目標框；

7、s5.計算目標框的中心區(qū)域，根據(jù)射影幾何原理計算無人機到目標的方向夾角及直線距離；

8、s6.以計算結(jié)果的夾角及距離，自動的調(diào)整無人機飛行的方向及飛行速度，同時可通過攝像機焦距的控制來設(shè)置目標在畫面中的成像大?。?/p>

9、s7.無人機飛行到目標區(qū)域后算法識別跟蹤結(jié)果，依據(jù)射影幾何原理計算飛行方向和速度實時的調(diào)整無人機的飛行姿態(tài)及負載控制，可準確的使無人機跟蹤目標進行飛行；

10、s8.無人機自動跟蹤目標飛行任務(wù)結(jié)束。

11、有益效果：本發(fā)明所述一種基于目標識別跟蹤的無人機飛行姿態(tài)及負載自動化控制方法，利用無人機在空域中基本無障礙飛行的優(yōu)勢，可飛行至人員難以到達或者不愿意到達的區(qū)域中執(zhí)行工作任務(wù)，在發(fā)現(xiàn)被跟蹤目標后觸發(fā)目標飛行跟蹤機制進行無人機跟蹤飛行，后臺指揮人員可安排在適當(dāng)高度距離處置對應(yīng)的負載裝置，此專利有較大的實用價值和商業(yè)價值。

技術(shù)特征：

1.一種多目標跟蹤的視頻濃縮方法，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)發(fā)明提出一種基于目標識別跟蹤的無人機飛行姿態(tài)及負載自動化控制方法。第一步，規(guī)劃無人機飛行航線到達的監(jiān)測區(qū)域巡檢并設(shè)定飛行高度和攝像機視角；第二步，國標級聯(lián)視頻流；第三步，單目標跟蹤算法對識別物體進行目標選取；第四步，目標進行跟蹤及持續(xù)標識目標框。第五步，根據(jù)射影幾何原理計算無人機到目標的方向夾角及直線距離。第六步，自動的調(diào)整無人機飛行的方向及飛行速度。第七步，計算飛行方向和速度實時的調(diào)整無人機的飛行姿態(tài)及負載控制跟蹤目標飛行。這種此方法準確度高，實用性強，商業(yè)價值大。

技術(shù)研發(fā)人員：高瑞金
受保護的技術(shù)使用者：江蘇省南京工程高等職業(yè)學(xué)校
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15