1.推導(dǎo)至少一個車載攝像機的攝像機外部參數(shù)的方法，該方法包括：
-在地面上布置一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記；
-將與一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記對應(yīng)的預(yù)定形狀參數(shù)儲存到車輛計算機可讀記憶體中；
-接收至少一個車載攝像機的圖像數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)包含視頻序列而視頻序列包含校準(zhǔn)標(biāo)記圖像數(shù)據(jù)；
-檢測圖像數(shù)據(jù)中的標(biāo)記邊界；
-將檢測到的標(biāo)記邊界與預(yù)定形狀參數(shù)匹配；
-識別一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記；
-至少一個車載攝像機移動時，追蹤視頻序列中的一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記；
-利用視頻序列中的一個或多個經(jīng)識別校準(zhǔn)標(biāo)記的位置，推導(dǎo)至少一個車載攝像機的至少一個外部參數(shù)。
2.針對根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，標(biāo)記邊界包含校準(zhǔn)標(biāo)記圖像內(nèi)部模式的邊界。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，包括：
通過將經(jīng)檢測標(biāo)記邊界與預(yù)定形狀參數(shù)匹配，推導(dǎo)校準(zhǔn)標(biāo)記圖像的投影縮減；
通過推導(dǎo)出的投影縮減推導(dǎo)至少一個車載攝像機相對于地平面的方向。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中包括，
通過至少一個外部參數(shù)推導(dǎo)出至少一個車載攝像機相對于地平面的方向，
通過推導(dǎo)出的、相對于地平面的攝像機方向推導(dǎo)圍繞第一水平軸的旋轉(zhuǎn)角。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中包括，
通過至少一個外部參數(shù)推導(dǎo)出至少一個車載攝像機相對于地平面的方向，
通過推導(dǎo)出的、相對于地平面的攝像機方向推導(dǎo)圍繞第二水平軸的旋轉(zhuǎn)角。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中包括，
推導(dǎo)校準(zhǔn)標(biāo)記圖像形狀參數(shù)的大??；
將形狀參數(shù)的大小與所儲存的相應(yīng)形狀參數(shù)大小進行對比；
通過參數(shù)大小的對比推導(dǎo)至少一臺攝像機的安裝高度。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中包括，
通過第一車載攝像機的圖像數(shù)據(jù)推導(dǎo)第一校準(zhǔn)標(biāo)記圖像形狀參數(shù)的大小；
推導(dǎo)第一車載攝像機和相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記之間的距離；
通過第二車載攝像機的圖像數(shù)據(jù)推導(dǎo)第二校準(zhǔn)標(biāo)記圖像形狀參數(shù)的大??；
第一校準(zhǔn)標(biāo)記圖像和第二校準(zhǔn)標(biāo)記圖像與同一個校準(zhǔn)標(biāo)記相對應(yīng)；
推導(dǎo)第二車載攝像機和相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記之間的距離；
利用第一距離和第二距離，推導(dǎo)相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記在地面上相對于車輛坐標(biāo)系的位置；
通過推導(dǎo)出的相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記位置推導(dǎo)第一車載攝像機圍繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)角；
通過推導(dǎo)出的相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記位置推導(dǎo)第二車載攝像機圍繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)角。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，包括：通過推導(dǎo)出的相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記位置推導(dǎo)第一車載攝像機圍繞第一水平軸的旋轉(zhuǎn)角。
9.根據(jù)權(quán)利要求7和權(quán)利要求8的方法，包括：通過推導(dǎo)出的相應(yīng)校準(zhǔn)標(biāo)記位置推導(dǎo)第一車載攝像機圍繞第二水平軸的旋轉(zhuǎn)角。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中，圖像數(shù)據(jù)包括至少兩個校準(zhǔn)標(biāo)記圖像，該方法包括：
針對每兩個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記圖像，推導(dǎo)至少一臺攝像機的攝像機方向；
-計算平均攝像機方向，作為推導(dǎo)出的至少一臺攝像機的攝像機方向加權(quán)平均值。
11.針對根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述的方法，其中，從一個或多個涂漆面及一個或多個便攜式面板中選擇一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記。
12.為了實施根據(jù)上述權(quán)利要求中任一權(quán)利要求所述方法的計算機程序產(chǎn)品。
13.計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)包含根據(jù)權(quán)利要求12的計算機程序產(chǎn)品。
14.一個計算單元，
該計算單元包括：
-一個計算機可讀記憶體，其中包含所存儲的校準(zhǔn)標(biāo)記集的預(yù)定形狀參數(shù)；
-用于接收至少一個車載攝像機的圖像數(shù)據(jù)的連接，圖像數(shù)據(jù)包含視頻序列，而視頻序列包含校準(zhǔn)標(biāo)記圖像數(shù)據(jù)；
其中，計算單元用于：
-檢測圖像數(shù)據(jù)中的標(biāo)記邊界；
-將檢測到的標(biāo)記邊界與預(yù)定形狀參數(shù)匹配；
-識別一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記；
-至少一個車載攝像機移動時，按照視頻序列追蹤一個或多個校準(zhǔn)標(biāo)記；
-利用視頻序列中的一個或多個經(jīng)識別校準(zhǔn)標(biāo)記的位置，推導(dǎo)至少一個車載攝像機的至少一個外部參數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14的成套計算單元以及一個或多個車載攝像機。
16.針對包括根據(jù)權(quán)利要求15的成套計算單元的車輛，其中，一個或多個車載攝像機安裝在車輛的預(yù)定位置且面向車輛外部；
計算單元與一個或多個車載攝像機連接。