本發(fā)明涉及控制裝置、控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，關(guān)于能夠在與行人相同的空間移動(dòng)的移動(dòng)體正在推進(jìn)研究及實(shí)用化。這種移動(dòng)體以不過(guò)度接近行人等障礙物的方式生成路徑而自主地移動(dòng)。與此關(guān)聯(lián)，公開(kāi)了檢知由移動(dòng)體的接近引起的行人的反應(yīng)并根據(jù)檢知到的行人的反應(yīng)將不可進(jìn)入?yún)^(qū)域（個(gè)人空間）擴(kuò)大或縮小的裝置的發(fā)明（日本國(guó)特開(kāi)2009-157735號(hào)公報(bào)）。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、在以往的技術(shù)中，在行人進(jìn)行了止步、或者上身猛烈地動(dòng)作等預(yù)先數(shù)值化了的規(guī)定的反應(yīng)的情況下將個(gè)人空間擴(kuò)大。然而，在這樣的處理中，存在無(wú)法基于行人具有將來(lái)何種移動(dòng)的特性而恰當(dāng)?shù)厣梢苿?dòng)體的路徑的情況。

3、本發(fā)明是考慮這樣的情況而完成的，目的之一在于提供能夠基于行人具有將來(lái)何種移動(dòng)的特性而恰當(dāng)?shù)厣梢苿?dòng)體的路徑的控制裝置、控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

4、用于解決課題的方案

5、本發(fā)明的控制裝置、控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

6、（1）：本發(fā)明的一方案的控制裝置至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體，其中，所述控制裝置具備：識(shí)別部，其按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；算出部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果算出每個(gè)所述行人的表示協(xié)調(diào)程度的指標(biāo)值；設(shè)定部，其在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越小則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及生成部，其以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑。

7、（2）：在上述（1）的方案的基礎(chǔ)上，所述算出部按照時(shí)間序列反復(fù)執(zhí)行在第一時(shí)間點(diǎn)預(yù)測(cè)比所述第一時(shí)間點(diǎn)靠后的第二時(shí)間點(diǎn)的所述行人的位置并在所述第二時(shí)間點(diǎn)計(jì)算識(shí)別出的所述行人的位置與所預(yù)測(cè)出的所述行人的位置的差量的處理，且將所述差量合計(jì)得到的值越大，則使所述指標(biāo)值越大。

8、（3）：本發(fā)明的其他方案的控制裝置至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體，其中，所述控制裝置具備：識(shí)別部，其按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；算出部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果算出每個(gè)所述行人的指標(biāo)值；設(shè)定部，其在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越低則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及生成部，其以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑，所述算出部按照時(shí)間序列反復(fù)執(zhí)行在第一時(shí)間點(diǎn)預(yù)測(cè)比所述第一時(shí)間點(diǎn)靠后的第二時(shí)間點(diǎn)的所述行人的位置并在所述第二時(shí)間點(diǎn)計(jì)算識(shí)別出的所述行人的位置與所預(yù)測(cè)出的所述行人的位置的差量的處理，且將所述差量合計(jì)得到的值越大則將所述指標(biāo)值算出得越大。

9、（4）：在上述（1）至（3）中任一方案的基礎(chǔ)上，所述算出部鎖定于相對(duì)于所述移動(dòng)體或其他行人處于交錯(cuò)通行關(guān)系的行人而算出所述指標(biāo)值。

10、（5）：在上述（4）的方案的基礎(chǔ)上，所述設(shè)定部針對(duì)沒(méi)有被算出所述指標(biāo)值的行人，代替所述指標(biāo)值而使用所述指標(biāo)值可取的范圍的上限值附近的值來(lái)設(shè)定所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域。

11、（6）：本發(fā)明的其他方案的控制方法使至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體的控制裝置執(zhí)行如下處理：按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；基于所述識(shí)別的結(jié)果算出每個(gè)所述行人的表示協(xié)調(diào)程度的指標(biāo)值；在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越小則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑。

12、（7）：本發(fā)明的其他方案的控制方法使至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體的控制裝置執(zhí)行如下處理：按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；基于所述識(shí)別的結(jié)果算出每個(gè)所述行人的指標(biāo)值；在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越低則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑，所述算出的處理包括如下處理：按照時(shí)間序列反復(fù)執(zhí)行在第一時(shí)間點(diǎn)預(yù)測(cè)比所述第一時(shí)間點(diǎn)靠后的第二時(shí)間點(diǎn)的所述行人的位置并在所述第二時(shí)間點(diǎn)計(jì)算識(shí)別出的所述行人的位置與所預(yù)測(cè)出的所述行人的位置的差量的處理，且將所述差量合計(jì)得到的值越大，則將所述指標(biāo)值算出得越大。

13、（8）：在本發(fā)明的其他方案的存儲(chǔ)有程序的存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述程序使至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體的控制裝置的處理器執(zhí)行如下處理：按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；基于所述識(shí)別的結(jié)果算出每個(gè)所述行人的表示協(xié)調(diào)程度的指標(biāo)值；在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越小則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑。

14、（9）：在本發(fā)明的其他方案的存儲(chǔ)有程序的存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述程序使至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體的控制裝置的處理器執(zhí)行如下處理：按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；基于所述識(shí)別的結(jié)果算出每個(gè)所述行人的指標(biāo)值；在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越低則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑。所述算出的處理包括如下處理：按照時(shí)間序列反復(fù)執(zhí)行在第一時(shí)間點(diǎn)預(yù)測(cè)比所述第一時(shí)間點(diǎn)靠后的第二時(shí)間點(diǎn)的所述行人的位置并在所述第二時(shí)間點(diǎn)計(jì)算識(shí)別出的所述行人的位置與所預(yù)測(cè)出的所述行人的位置的差量的處理，且將所述差量合計(jì)得到的值越大，則將所述指標(biāo)值算出得越大。

15、發(fā)明效果

16、根據(jù)上述（1）~（9）的方案，能夠基于行人具有將來(lái)何種移動(dòng)的特性而恰當(dāng)?shù)厣梢苿?dòng)體的路徑。

技術(shù)特征：

1.一種控制裝置，其至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

3.一種控制裝置，其至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其中，

6.一種控制方法，其中，

7.一種控制方法，其中，

8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有程序，其中，

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有程序，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供能夠基于行人具有將來(lái)何種移動(dòng)的特性而恰當(dāng)?shù)厣梢苿?dòng)體的路徑的控制裝置、控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。一種控制裝置，其至少暫時(shí)地控制在行人步行的區(qū)域自主地移動(dòng)的移動(dòng)體，且具備：識(shí)別部，其按照時(shí)間序列識(shí)別行人的位置；算出部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果算出每個(gè)所述行人的表示協(xié)調(diào)程度的指標(biāo)值；設(shè)定部，其在所述行人的周?chē)O(shè)定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，且所述指標(biāo)值越小則將所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域設(shè)定得越大；以及生成部，其以躲避所述風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的方式生成所述移動(dòng)體將來(lái)應(yīng)該前進(jìn)的路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：松崎燦心,小室美紗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：本田技研工業(yè)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15