本申請涉及無人機飛行控制與調度，尤其涉及一種無人機飛控平臺派單方法、設備及介質。

背景技術：

1、隨著科技的飛速發(fā)展，無人機技術已經(jīng)成為現(xiàn)代科技領域的重要組成部分，并在物流配送、環(huán)境監(jiān)測、災后救援等多個領域展現(xiàn)出巨大的應用潛力。

2、然而，隨著無人機數(shù)量的不斷增加以及任務類型的多樣化，現(xiàn)有的飛控系統(tǒng)在任務分配和飛行調度方面逐漸暴露出諸多局限性。

3、目前，任務分配方式往往依賴于固定的規(guī)則或人工調度，在無人機數(shù)量龐大的情況下，現(xiàn)有的飛控系統(tǒng)在任務分配上不能充分利用無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)和任務信息等進行智能化推薦，這導致了任務分配的不合理，使得一些無人機可能因任務過載而提前耗盡電量，嚴重影響了任務的順利執(zhí)行，降低了整體的工作效率和效果。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種無人機飛控平臺派單方法、設備及介質，用于解決無人機飛控平臺在派單過程中，任務分配不合理和效率低的問題。

2、本申請實施例采用下述技術方案：

3、一方面，本申請實施例提供了一種無人機飛控平臺派單方法，該方法包括：通過訓練wide和deep，構建混合模型；所述wide用于處理無人機的連續(xù)特征和交叉特征，所述deep用于處理無人機與待分配任務的稀疏特征；在任務隊列具有待分配任務時，將多臺無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)與單個待分配任務的任務信息輸入至所述混合模型，得到每臺無人機與所述單個待分配任務之間的適配度；

4、將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機。

5、一個示例中，所述通過訓練wide和deep，構建混合模型，具體包括：在對混合模型進行聯(lián)合訓練時，獲取樣本無人機的樣本狀態(tài)數(shù)據(jù)與樣本待分配任務的樣本任務信息，以及所述樣本狀態(tài)數(shù)據(jù)與所述樣本任務信息之間的樣本適配概率；通過wide部分對所述樣本狀態(tài)數(shù)據(jù)中的連續(xù)特征和交叉特征進行處理，得到wide部分的輸入特征，以及通過deep部分對所述樣本狀態(tài)數(shù)據(jù)與所述樣本任務信息中的稀疏特征進行處理，得到deep部分的輸出特征；將所述wide部分的輸入特征與所述deep部分的輸出特征輸入至聯(lián)合訓練公式，得到所述樣本無人機與所述樣本待分配任務之間的適配概率；通過損失函數(shù)計算所述樣本適配概率與所述適配概率之間的差異值，以通過梯度下降法對所述聯(lián)合訓練公式的wide權重、deep權重和偏置項進行優(yōu)化，直至停止迭代。

6、一個示例中，所述在任務隊列具有待分配任務時，將多臺無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)與單個待分配任務的任務信息輸入至所述混合模型，得到每臺無人機與所述單個待分配任務之間的適配度，具體包括：在任務隊列具有待分配任務時，將已派單無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和/或未派單無人機的未飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)與單個待分配任務的任務信息輸入至所述混合模型，得到每臺無人機與所述單個待分配任務之間的適配度。

7、一個示例中，所述將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機之后，所述方法還包括：確定所述單個待分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級；若所述適配度最高的目標無人機為已派單無人機，查找所述目標無人機的任務列表；所述任務列表中包括不同執(zhí)行優(yōu)先級的已分配任務；已分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級越高，被執(zhí)行時間越早；判斷所述任務列表中已分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級是否與所述單個待分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級均不同；若是，根據(jù)所述單個待分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級，確定所述單個待分配任務的執(zhí)行順序，并將所述單個待分配任務插入至所述任務列表。

8、一個示例中，所述方法還包括：若具有與所述單個待分配任務的執(zhí)行優(yōu)先級相同的目標已分配任務，計算目標已分配任務的任務地點與所述目標無人機的飛行位置之間的第一距離差值；以及計算單個待分配任務的任務地點與所述目標無人機的飛行位置之間的第二距離差值；在所述第一距離差值小于所述第二距離差值時，確定所述目標已分配任務的執(zhí)行順序早于所述單個待分配任務；或者，在所述第二距離差值小于所述第一距離差值時，確定所述單個待分配任務的執(zhí)行順序早于所述單個目標已分配任務。

9、一個示例中，所述將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機之后，所述方法還包括：若所述目標無人機在執(zhí)行所述單個待分配任務時，根據(jù)所述目標無人機回傳的環(huán)境信息，確定所述目標無人機無法繼續(xù)執(zhí)行所述單個待分配任務，將所述單個待分配任務進行回收；在所述目標無人機具有其他已分配任務時，確定執(zhí)行順序僅次于所述單個待分配任務的目標其他已分配任務，以使所述目標無人機執(zhí)行所述目標其他已分配任務。

10、一個示例中，所述根據(jù)所述目標無人機回傳的環(huán)境信息，確定所述目標無人機無法繼續(xù)執(zhí)行所述單個待分配任務，將所述單個待分配任務進行回收，具體包括：判斷所述回傳的環(huán)境信息是否包括在所述單個待分配任務執(zhí)行過程中有障礙物阻擋；若是，將所述單個待分配任務進行回收；若否，根據(jù)所述回傳的環(huán)境信息中的氣候信息與所述目標無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標無人機無法到達所述單個待分配任務的任務地點，并將所述單個待分配任務進行回收。

11、一個示例中，所述將所述單個待分配任務進行回收之后，所述方法還包括：將所述回收的單個待分配任務進行異常標記，并將標記的異常任務匯總成表格發(fā)送客戶端。

12、另一方面，本申請實施例提供了一種無人機飛控平臺派單設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述任一項所述的一種無人機飛控平臺派單方法。

13、另一方面，本申請實施例提供了一種無人機飛控平臺派單非易失性計算機存儲介質，存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令能夠執(zhí)行上述任一項所述的一種無人機飛控平臺派單方法。

14、本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：

15、本申請通過將無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)、單個待分配任務的任務信息輸入至wide和deep的混合模型，推薦算法根據(jù)多維度的數(shù)據(jù)輸入，智能地生成最優(yōu)的任務分配方案，避免了靜態(tài)規(guī)則系統(tǒng)的局限性。實現(xiàn)了根據(jù)所有無人機的實時狀態(tài)進行任務分配，顯著提高任務調度的效率。這種智能化的任務分配方式能夠在多無人機環(huán)境下確保每架無人機被合理調度，減少了人工調度無人機的復雜性與誤差，保證了每個任務的順利執(zhí)行。

技術特征：

1.一種無人機飛控平臺派單方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過訓練wide和deep，構建混合模型，具體包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在任務隊列具有待分配任務時，將多臺無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)與單個待分配任務的任務信息輸入至所述混合模型，得到每臺無人機與所述單個待分配任務之間的適配度，具體包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標無人機回傳的環(huán)境信息，確定所述目標無人機無法繼續(xù)執(zhí)行所述單個待分配任務，將所述單個待分配任務進行回收，具體包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述單個待分配任務進行回收之后，所述方法還包括：

9.一種無人機飛控平臺派單設備，其特征在于，包括：

10.一種無人機飛控平臺派單非易失性計算機存儲介質，存儲有計算機可執(zhí)行指令，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令能夠執(zhí)行上述權利要求1-8任一項所述的一種無人機飛控平臺派單方法。

技術總結
本申請公開了一種無人機飛控平臺派單方法、設備及介質，方法包括：通過訓練Wide和Deep，構建混合模型；所述Wide用于處理無人機的連續(xù)特征和交叉特征，所述Deep用于處理無人機與待分配任務的稀疏特征；在任務隊列具有待分配任務時，將多臺無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)與單個待分配任務的任務信息輸入至所述混合模型，得到每臺無人機與所述單個待分配任務之間的適配度；將所述單個待分配任務派單至適配度最高的目標無人機。通過將實時監(jiān)控到的無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)反饋至Wide和Deep組成的混合模型，提升了無人機任務調度效率和任務資源的智能化分配。

技術研發(fā)人員：閔萬里,田鈿,衛(wèi)鑫,蔣興華,張瑞森,馮落落,張峻銘
受保護的技術使用者：神思電子技術股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15