本發(fā)明涉及導(dǎo)線的自動(dòng)識(shí)別，具體地涉及一種多分裂導(dǎo)線同步優(yōu)化自動(dòng)識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在輸電線路、通信網(wǎng)絡(luò)中，導(dǎo)線的分裂與連接是常見現(xiàn)象。輸電線路在巡檢過程中，例如測(cè)量導(dǎo)線間距以及弧垂等時(shí)，需要對(duì)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線進(jìn)行識(shí)別。

2、傳統(tǒng)的導(dǎo)線識(shí)別與優(yōu)化方法通常依賴人工監(jiān)測(cè)，也即人工在地面測(cè)量方法，且需要進(jìn)行逐根測(cè)量每個(gè)導(dǎo)線，這些方法在效率和準(zhǔn)確性方面存在一定的局限性。尤其是在導(dǎo)線數(shù)量多、分裂情況復(fù)雜的情況下，傳統(tǒng)方法難以做到實(shí)時(shí)、高效的自動(dòng)化識(shí)別，進(jìn)而無(wú)法對(duì)多分裂導(dǎo)線進(jìn)行有效地巡檢運(yùn)維，導(dǎo)致輸電線路可靠性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種多分裂導(dǎo)線同步優(yōu)化自動(dòng)識(shí)別方法及系統(tǒng)，該識(shí)別方法能夠高效且準(zhǔn)確地識(shí)別多分裂導(dǎo)線。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種多分裂導(dǎo)線同步優(yōu)化的自動(dòng)識(shí)別方法，所述自動(dòng)識(shí)別方法包括：

3、驅(qū)動(dòng)測(cè)距雷達(dá)按照預(yù)設(shè)半徑對(duì)標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線進(jìn)行環(huán)測(cè)；

4、獲取所述測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合；

5、根據(jù)所述測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間；

6、驅(qū)動(dòng)所述測(cè)距雷達(dá)移動(dòng)至當(dāng)前多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間內(nèi)，并獲取所述測(cè)距雷達(dá)與當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合；

7、根據(jù)所述測(cè)距雷達(dá)與當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合識(shí)別所述多分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)。

8、可選的，獲取所述測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合包括：

9、獲取所述測(cè)距雷達(dá)的測(cè)點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的同步測(cè)量總時(shí)差；

10、根據(jù)所述同步測(cè)量總時(shí)差獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的重合測(cè)量點(diǎn)；

11、獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線除重合測(cè)量點(diǎn)外的導(dǎo)線剖面坐標(biāo)；

12、根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線除重合測(cè)量點(diǎn)外的導(dǎo)線剖面坐標(biāo)獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線與所述測(cè)距雷達(dá)的距離集合。

13、可選的，獲取所述測(cè)距雷達(dá)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的同步測(cè)量總時(shí)差包括：

14、根據(jù)公式(1)獲取所述測(cè)距雷達(dá)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的同步測(cè)量總時(shí)差，

15、δt＝te-ts，?(1)

16、其中，δt為同步測(cè)量總時(shí)差，te為所述測(cè)距雷達(dá)完成掃描起始測(cè)點(diǎn)的時(shí)間，ts為所述測(cè)距雷達(dá)完成掃描最后測(cè)點(diǎn)的時(shí)間。

17、可選的，根據(jù)所述同步測(cè)量總時(shí)差獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的重合測(cè)量點(diǎn)包括：

18、判斷所述測(cè)距雷達(dá)的測(cè)點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的同步測(cè)量總時(shí)差是否小于同步測(cè)量精度；

19、在判斷所述測(cè)距雷達(dá)的測(cè)點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的同步測(cè)量總時(shí)差大于或等于所述同步測(cè)量精度的情況下，判定測(cè)點(diǎn)為重合測(cè)量點(diǎn)。

20、可選的，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線除重合測(cè)量點(diǎn)外的導(dǎo)線剖面坐標(biāo)獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線與所述測(cè)距雷達(dá)的距離集合包括：

21、根據(jù)公式(2)至(3)獲取所述測(cè)距雷達(dá)在每個(gè)測(cè)點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離值，

22、

23、其中，為第一角度值，θ為第二角度值，a為第一參數(shù)值，b為第二參數(shù)值，r為環(huán)測(cè)半徑，b為多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線之間的間距，xij為導(dǎo)線剖面坐標(biāo)aij(xij，yij)至原點(diǎn)的橫坐標(biāo)值，yij為導(dǎo)線剖面坐標(biāo)aij(xij，yij)至原點(diǎn)的縱坐標(biāo)值，θ為環(huán)測(cè)半徑r的旋轉(zhuǎn)角；

24、根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離值構(gòu)建所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線與所述測(cè)距雷達(dá)的距離集合。

25、可選的，根據(jù)所述測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間包括：

26、對(duì)每組距離集合中所述測(cè)距雷達(dá)與所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離值進(jìn)行從小到大排序；

27、根據(jù)公式(4)獲取相鄰距離差，

28、δdi＝|di+1-di|，??(4)

29、其中，di表示所述距離集合中第i個(gè)距離值，di+1表示所述距離集合中第i+1個(gè)距離值，δdi為所述相鄰距離差。

30、根據(jù)所述相鄰距離差獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間。

31、可選的，根據(jù)所述最優(yōu)距離差獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間包括：

32、獲取連續(xù)兩個(gè)所述相鄰距離差的差值，并累計(jì)求差值和；

33、獲取所述差值和最小對(duì)應(yīng)的距離集合以及所述距離集合對(duì)應(yīng)的測(cè)點(diǎn)，并作為測(cè)距最優(yōu)點(diǎn)；

34、將所述測(cè)距最優(yōu)點(diǎn)按照自小到大順序排列的距離集合作為標(biāo)準(zhǔn)距離集合。

35、可選的，根據(jù)所述最優(yōu)距離差獲取所述標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間還包括：

36、獲取測(cè)距最優(yōu)點(diǎn)的夾角；

37、根據(jù)公式(5)獲取最優(yōu)測(cè)距區(qū)間，

38、

39、其中，為最優(yōu)測(cè)距區(qū)間，θ為測(cè)距最優(yōu)點(diǎn)的夾角，δθ為預(yù)設(shè)夾角。

40、可選的，根據(jù)所述測(cè)距雷達(dá)與當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合識(shí)別所述多分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)包括：

41、判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)是否為四；

42、在判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)為四的情況下，識(shí)別四分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)；

43、在判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)不為四的情況下，判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)是否為六；

44、在判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)為六的情況下，識(shí)別六分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)；

45、在判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)不為六的情況下，判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)是否為八；

46、在判斷當(dāng)前所述多分裂導(dǎo)線的導(dǎo)線分裂數(shù)為八的情況下，識(shí)別八分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)。

47、可選的，識(shí)別四分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)包括：

48、獲取當(dāng)前所述測(cè)距雷達(dá)所處的測(cè)距區(qū)間及對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合；

49、對(duì)當(dāng)前四分裂導(dǎo)線的距離集合中的距離值按照自小到大排序；

50、將排序后的距離集合中的每個(gè)距離值對(duì)應(yīng)的導(dǎo)線與所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合進(jìn)行映射。

51、可選的，識(shí)別六分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)包括：

52、獲取當(dāng)前所述測(cè)距雷達(dá)所處的測(cè)距區(qū)間及對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合；

53、對(duì)當(dāng)前六分裂導(dǎo)線的距離集合中的距離值按照自小到大排序；

54、將排序后的距離集合中的每個(gè)距離值對(duì)應(yīng)的導(dǎo)線與所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合進(jìn)行映射。

55、可選的，識(shí)別六分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)包括：

56、獲取當(dāng)前所述測(cè)距雷達(dá)所處的測(cè)距區(qū)間及對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合；

57、對(duì)當(dāng)前六分裂導(dǎo)線的距離集合中的距離值按照自小到大排序；

58、將排序后的距離集合中的每個(gè)距離值對(duì)應(yīng)的導(dǎo)線與所述標(biāo)準(zhǔn)距離集合進(jìn)行映射。

59、另一方面，本發(fā)明提供一種多分裂導(dǎo)線同步優(yōu)化的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)，該自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)包括：

60、無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)上設(shè)置有測(cè)距雷達(dá)；

61、控制器，與所述測(cè)距雷達(dá)通訊連接，用于執(zhí)行如上任一所述的自動(dòng)識(shí)別方法。

62、再一方面，本發(fā)明提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行任一所述的自動(dòng)識(shí)別方法。

63、通過上述技術(shù)方案，首先，驅(qū)動(dòng)測(cè)距雷達(dá)按照預(yù)設(shè)半徑對(duì)標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線進(jìn)行環(huán)測(cè)；其次，獲取測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合；再根據(jù)數(shù)學(xué)模型圖對(duì)多分裂導(dǎo)線進(jìn)行同步測(cè)量，得到同步測(cè)量總時(shí)差；然后，根據(jù)測(cè)距雷達(dá)在環(huán)測(cè)時(shí)與標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合獲取標(biāo)準(zhǔn)多分裂導(dǎo)線的測(cè)距區(qū)間；最后，根據(jù)測(cè)距雷達(dá)與當(dāng)前多分裂導(dǎo)線中每個(gè)導(dǎo)線的距離集合識(shí)別多分裂導(dǎo)線中的導(dǎo)線編號(hào)。本發(fā)明通過自動(dòng)識(shí)別多分裂導(dǎo)線，并進(jìn)行同步優(yōu)化，避免了人工操作的低效性，大大提高了多分裂導(dǎo)線的識(shí)別效率，能夠精確識(shí)別到導(dǎo)線的位置和編號(hào)，提高了識(shí)別的準(zhǔn)確性，保證了導(dǎo)線運(yùn)行的穩(wěn)定性。

64、本發(fā)明實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。