本申請(qǐng)涉及圖像處理，尤其涉及一種基于圖像直方圖的目標(biāo)物體邊緣碎屑檢測(cè)方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，隨著科技水平的迅速發(fā)展，機(jī)械制造和加工領(lǐng)域發(fā)展迅速。

2、在現(xiàn)場(chǎng)機(jī)床改造增加的視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備，機(jī)械手將需要加工的目標(biāo)物體從上料站夾持后放置到機(jī)床加工站中，加工完成后機(jī)械手上攜帶的相機(jī)對(duì)加工完成的外星輪進(jìn)行拍照，機(jī)械手根據(jù)拍照的結(jié)果來(lái)進(jìn)行下一步動(dòng)作。如果目標(biāo)物體上面有鐵屑或者其他碎屑，系統(tǒng)則顯示報(bào)警，如果目標(biāo)物體上沒(méi)有鐵屑或者其他碎屑，機(jī)器手就將正常的產(chǎn)品夾出來(lái)放置到出料區(qū)。傳統(tǒng)視覺(jué)的檢測(cè)的辦法，通過(guò)模板匹配定位到目標(biāo)產(chǎn)品的中心位置，以產(chǎn)品的中心位置為原點(diǎn)，建立產(chǎn)品找邊的roi(region?of?interest，感興趣區(qū)域)，通過(guò)各roi找到產(chǎn)品的邊界線，最后對(duì)各邊界線的距離和角度，判定檢測(cè)的距離和角度是否在正常范圍內(nèi)，如果不在正常范圍內(nèi)，則確定存在鐵屑或者其他碎屑。

3、但是，在上述檢測(cè)辦法中，會(huì)產(chǎn)生的誤判較多，比如產(chǎn)品無(wú)法匹配會(huì)造成誤判，產(chǎn)品在找邊時(shí)判定錯(cuò)誤也會(huì)造成誤判，導(dǎo)致碎屑識(shí)別的準(zhǔn)確度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的一個(gè)目的是提供一種基于圖像直方圖的目標(biāo)物體邊緣碎屑檢測(cè)方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，至少用以解決碎屑識(shí)別準(zhǔn)確度低的問(wèn)題。本申請(qǐng)通過(guò)采集目標(biāo)物體的圖像，并獲取目標(biāo)物體的在圖像中的中心位置；根據(jù)所述中心位置確定所述目標(biāo)物體的至少兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域；獲取各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖；對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的邊緣是否存在碎屑。通過(guò)采用本方案，可以基于圖像直方圖對(duì)目標(biāo)物體的邊緣處是否存在碎屑進(jìn)行精準(zhǔn)識(shí)別，提高了碎屑識(shí)別的準(zhǔn)確度。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例提供了以下幾個(gè)方面：

3、第一方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例提供了一種基于圖像直方圖的目標(biāo)物體邊緣碎屑檢測(cè)方法，該方法包括：

4、采集目標(biāo)物體的圖像，并獲取目標(biāo)物體的在圖像中的中心位置；

5、根據(jù)所述中心位置確定所述目標(biāo)物體的至少兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域；

6、獲取各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖；

7、對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的邊緣是否存在碎屑。

8、第二方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。

9、第三方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

10、第四方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。

11、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方案中，通過(guò)采集目標(biāo)物體的圖像，并獲取目標(biāo)物體的在圖像中的中心位置；根據(jù)所述中心位置確定所述目標(biāo)物體的至少兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域；獲取各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖；對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的邊緣是否存在碎屑。通過(guò)采用本方案，可以基于圖像直方圖對(duì)目標(biāo)物體的邊緣處是否存在碎屑進(jìn)行精準(zhǔn)識(shí)別，提高了碎屑識(shí)別的準(zhǔn)確度。

技術(shù)特征：

1.一種基于圖像直方圖的目標(biāo)物體邊緣碎屑檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的邊緣是否存在碎屑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行灰度分布分析，若灰度分布與理論分布不符，則確定所述目標(biāo)物體的邊緣存在碎屑，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行灰度分布分析，若灰度分布與理論分布不符，則確定所述目標(biāo)物體的邊緣存在碎屑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采集目標(biāo)物體的圖像，并獲取目標(biāo)物體的在圖像中的中心位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述中心位置確定所述目標(biāo)物體的至少兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體為外星輪。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種基于圖像直方圖的目標(biāo)物體邊緣碎屑檢測(cè)方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。該方法包括：采集目標(biāo)物體的圖像，并獲取目標(biāo)物體的在圖像中的中心位置；根據(jù)所述中心位置確定所述目標(biāo)物體的至少兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域；獲取各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖；對(duì)各檢測(cè)區(qū)域的圖像直方圖進(jìn)行分析，根據(jù)分析結(jié)果確定所述目標(biāo)物體的邊緣是否存在碎屑。通過(guò)采用本方案，可以基于圖像直方圖對(duì)目標(biāo)物體的邊緣處是否存在碎屑進(jìn)行精準(zhǔn)識(shí)別，提高了碎屑識(shí)別的準(zhǔn)確度。

技術(shù)研發(fā)人員：劉勛,周帥,李婷,毛宜升,夏文杰,孟西陵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海精智實(shí)業(yè)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15