本發(fā)明涉及slam，尤其涉及一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、slam技術(shù)在機(jī)器人以及自動駕駛等領(lǐng)域具有非常重要的作用，slam系統(tǒng)由前端和后端兩部分組成，前端負(fù)責(zé)從傳感器中獲取數(shù)據(jù)、提取特征等，以進(jìn)行目標(biāo)位姿的初步計算，后端負(fù)責(zé)通過優(yōu)化算法對前端生成的所有位姿數(shù)據(jù)等進(jìn)行全局優(yōu)化，以消除累積誤差，提升slam系統(tǒng)的精度。

2、后端進(jìn)行全局優(yōu)化需要消耗大量的計算資源，現(xiàn)有技術(shù)中大多依賴預(yù)定的固定觸發(fā)機(jī)制，例如按照固定的時間間隔進(jìn)行觸發(fā)優(yōu)化，固定觸發(fā)機(jī)制無法靈活適應(yīng)slam的運(yùn)行，若后端全局優(yōu)化的觸發(fā)時間間隔過大或者過小則會影響slam系統(tǒng)的實時性和穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，以解決slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)時機(jī)不準(zhǔn)確的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法，包括：

3、獲取slam前端確定的目標(biāo)位姿信息以及環(huán)境點(diǎn)云信息；

4、根據(jù)所述目標(biāo)位姿信息和參考位姿信息確定當(dāng)前位姿誤差參數(shù)；

5、根據(jù)所述環(huán)境點(diǎn)云信息中的當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云和上一幀環(huán)境點(diǎn)云，確定當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)；

6、對所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，若所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)中任一滿足預(yù)設(shè)條件則觸發(fā)slam后端全局優(yōu)化。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)裝置，包括：

8、前端信息獲取模塊，用于獲取slam前端確定的目標(biāo)位姿信息以及環(huán)境點(diǎn)云信息；

9、位姿誤差確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)位姿信息和參考位姿信息確定當(dāng)前位姿誤差參數(shù)；

10、環(huán)境變化確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境點(diǎn)云信息中的當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云和上一幀環(huán)境點(diǎn)云，確定當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)；

11、全局優(yōu)化觸發(fā)判斷模塊，用于對所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，若所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)中任一滿足預(yù)設(shè)條件則觸發(fā)slam后端全局優(yōu)化。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

13、至少一個處理器；以及

14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法。

17、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過目標(biāo)實時位姿的變化以及實時環(huán)境的變化判斷，動態(tài)調(diào)整slam后端全局優(yōu)化的觸發(fā)頻率，實現(xiàn)自適應(yīng)精準(zhǔn)化觸發(fā)優(yōu)化時機(jī)，既避免了不必要的頻繁優(yōu)化計算，減少了系統(tǒng)資源的浪費(fèi)，提高了計算效率，又保證減少了累計誤差，提高了slam系統(tǒng)的定位精度和實時性，并且通過多維度的觸發(fā)條件綜合判斷，提高了slam系統(tǒng)適應(yīng)不同環(huán)境和需求的精準(zhǔn)度，使得slam后端優(yōu)化觸發(fā)更加靈活和高效。應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法，其特征在于，該方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述環(huán)境點(diǎn)云信息中的當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云和上一幀環(huán)境點(diǎn)云，確定當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述上一幀環(huán)境點(diǎn)云進(jìn)行劃分，得到多個第一點(diǎn)云集合，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所有第一點(diǎn)云集合和對應(yīng)的第二點(diǎn)云集合之間的相似度，確定當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項所述的方法，其特征在于，若所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)中任一滿足預(yù)設(shè)條件則觸發(fā)slam后端全局優(yōu)化，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述參考位姿信息根據(jù)線速度閾值和角速度閾值進(jìn)行確定，所述線速度閾值和角速度閾值根據(jù)歷史目標(biāo)位姿信息統(tǒng)計結(jié)果或者目標(biāo)行駛固有屬性進(jìn)行確定；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，若所述當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和所述當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)中任一滿足預(yù)設(shè)條件則觸發(fā)slam后端全局優(yōu)化，包括：

8.一種slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)裝置，其特征在于，該裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的slam后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種SLAM后端全局優(yōu)化觸發(fā)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。該方法包括：獲取SLAM前端確定的目標(biāo)位姿信息以及環(huán)境點(diǎn)云信息；根據(jù)目標(biāo)位姿信息和參考位姿信息確定當(dāng)前位姿誤差參數(shù)；根據(jù)環(huán)境點(diǎn)云信息中的當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云和上一幀環(huán)境點(diǎn)云，確定當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)；對當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，若當(dāng)前位姿誤差參數(shù)和當(dāng)前幀環(huán)境點(diǎn)云變化參數(shù)中任一滿足預(yù)設(shè)條件則觸發(fā)SLAM后端全局優(yōu)化。本發(fā)明通過動態(tài)調(diào)整SLAM后端全局優(yōu)化的觸發(fā)頻率，實現(xiàn)自適應(yīng)精準(zhǔn)化觸發(fā)優(yōu)化時機(jī)，既避免了不必要的頻繁優(yōu)化計算，減少了系統(tǒng)資源的浪費(fèi)，提高了計算效率，又保證減少了累計誤差，提高了SLAM系統(tǒng)的定位精度和實時性。

技術(shù)研發(fā)人員：鄧加成,閆春秋,馬喜峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州驊羲智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15