本申請涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種環(huán)境感知方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，環(huán)境感知作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心組件之一，對實(shí)現(xiàn)安全可靠的自動(dòng)駕駛起著至關(guān)重要的作用。鳥瞰視圖（bird's?eye?view,?bev）技術(shù)因其直觀呈現(xiàn)環(huán)境信息的能力，已成為環(huán)境感知領(lǐng)域的主流方法。

2、目前，基于bev的環(huán)境感知方法通常采用固定分辨率的bev特征圖，存在計(jì)算資源和感知精度難以平衡的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本說明書提供了一種環(huán)境感知方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

2、根據(jù)本申請任一實(shí)施例的第一方面，提供一種環(huán)境感知方法，所述方法包括：

3、獲取車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)生成車輛所處環(huán)境中不同實(shí)際區(qū)域的環(huán)境特征；

4、將所述不同區(qū)域的環(huán)境特征分別映射至bev網(wǎng)格圖中相應(yīng)網(wǎng)格單元以得到bev特征圖；其中，所述bev網(wǎng)格圖中由中心向外的每一層網(wǎng)格單元的分辨率依次遞減；

5、根據(jù)所述bev特征圖進(jìn)行環(huán)境感知任務(wù)。

6、根據(jù)本申請任一實(shí)施例的第二方面，提供一種環(huán)境感知裝置，所述裝置包括：

7、生成模塊，用于獲取車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)生成車輛所處環(huán)境中不同實(shí)際區(qū)域的環(huán)境特征；

8、映射模塊，用于將所述不同區(qū)域的環(huán)境特征分別映射至bev網(wǎng)格圖中相應(yīng)網(wǎng)格單元以得到bev特征圖；其中，所述bev網(wǎng)格圖中由中心向外的每一層網(wǎng)格單元的分辨率依次遞減；

9、感知模塊，用于根據(jù)所述bev特征圖進(jìn)行環(huán)境感知任務(wù)。

10、根據(jù)本申請任一實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

11、處理器；

12、用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

13、其中，所述處理器通過運(yùn)行所述可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)本申請任一實(shí)施例中所述的方法。

14、根據(jù)本申請任一實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述本申請任一實(shí)施例中所述的方法。

15、根據(jù)本申請任一實(shí)施例的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述本申請任一實(shí)施例中所述的方法。

16、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以包括以下有益效果：

17、根據(jù)上述實(shí)施例可知，通過獲取車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)生成車輛所處環(huán)境中不同實(shí)際區(qū)域的環(huán)境特征，將不同區(qū)域的環(huán)境特征分別映射至bev網(wǎng)格圖中相應(yīng)網(wǎng)格單元以得到bev特征圖，根據(jù)bev特征圖進(jìn)行環(huán)境感知任務(wù)，通過將環(huán)境特征映射到由中心向外分辨率遞減的bev網(wǎng)格圖中，能夠在保證車輛周圍近距離區(qū)域高精度感知的同時(shí)減少遠(yuǎn)距離區(qū)域的計(jì)算量，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)算資源和感知精度的平衡。

18、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本說明書。

技術(shù)特征：

1.一種環(huán)境感知方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下設(shè)定的視野網(wǎng)格圖被由中心向外依次劃分為n個(gè)視野區(qū)域且視野區(qū)域面積逐漸遞增，n不小于2；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述視野網(wǎng)格圖中包括：由中心向外的n個(gè)依次嵌套的正方形邊框；其中，最外圍的正方形邊框的邊長大于或等于視野網(wǎng)格圖的邊長；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述視野網(wǎng)格圖中的網(wǎng)格單元的坐標(biāo)位置與車體坐標(biāo)系下真實(shí)世界的坐標(biāo)位置之間的投影映射關(guān)系，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括視覺傳感器采集到的視覺數(shù)據(jù)；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括視覺傳感器采集到的視覺數(shù)據(jù)和/或雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

8.一種環(huán)境感知裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N環(huán)境感知方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。根據(jù)本申請的一個(gè)示例，該方法可以包括：獲取車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)生成車輛所處環(huán)境中不同實(shí)際區(qū)域的環(huán)境特征；將不同區(qū)域的環(huán)境特征分別映射至BEV網(wǎng)格圖中相應(yīng)網(wǎng)格單元以得到BEV特征圖；其中，BEV網(wǎng)格圖中由中心向外的每一層網(wǎng)格單元的分辨率依次遞減；根據(jù)BEV特征圖進(jìn)行環(huán)境感知任務(wù)，通過將環(huán)境特征映射到由中心向外分辨率遞減的BEV網(wǎng)格圖中，能夠在保證車輛周圍近距離區(qū)域高精度感知的同時(shí)減少遠(yuǎn)距離區(qū)域的計(jì)算量，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)算資源和感知精度的平衡。

技術(shù)研發(fā)人員：張應(yīng)鵬,游忍,胡偉龍,朱雪青
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15