本申請(qǐng)涉及智能控制，具體涉及一種電機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)隨著人工智能、信息技術(shù)的飛速發(fā)展，智能化和電氣化已成為汽車行業(yè)的首要發(fā)展方向。一方面整車集成度越來(lái)越高減輕了車身重量?jī)?yōu)化了整車空間，另一方面也間接提高了電氣效率。而電機(jī)作為整車中主要的執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)部件，被廣泛應(yīng)用于動(dòng)力系統(tǒng)、底盤(pán)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車身等系統(tǒng)中。電機(jī)有感控制模式下，電機(jī)角位置信號(hào)作為電機(jī)電流或轉(zhuǎn)速控制輸入，其信號(hào)有無(wú)和信號(hào)質(zhì)量的優(yōu)劣將直接影響到電機(jī)控制表現(xiàn)，最終影響整車控制。

2、傳統(tǒng)的電機(jī)角位置檢測(cè)方法通常依賴于安裝在電機(jī)上的傳感器，如編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)傳感器等，且高度依賴傳感器信號(hào)來(lái)識(shí)別電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，如果傳感器出現(xiàn)故障或受到外界干擾(例如電磁干擾、物理?yè)p壞等)，無(wú)法繼續(xù)提供可靠的角位置信息，將直接導(dǎo)致角位置信息丟失，進(jìn)而影響對(duì)電機(jī)的控制，最終影響整車系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電機(jī)控制方法，所述方法包括：獲取電機(jī)的至少兩組采樣信號(hào)，并對(duì)所述采樣信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證；若存在至少一組采樣信號(hào)為有效信號(hào)，則基于所述有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；若采樣信號(hào)均失效，則采集電機(jī)的電氣參數(shù)，并基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和電機(jī)零位角進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的當(dāng)前角位置，以基于所述當(dāng)前角位置對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，所述電機(jī)零位角為預(yù)設(shè)的標(biāo)定值。

3、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，對(duì)所述采樣信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，包括：基于兩組采樣信號(hào)分別得到相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前采樣角度，并計(jì)算兩個(gè)當(dāng)前采樣角度的第一角度差；當(dāng)所述第一角度差在預(yù)設(shè)第一角度差范圍內(nèi)，判定兩組采樣信號(hào)均為有效信號(hào)；當(dāng)所述第一角度差超過(guò)預(yù)設(shè)第一角度差范圍，分別比較每個(gè)當(dāng)前采樣角度與其對(duì)應(yīng)傳感器在上一時(shí)刻記錄的前置采樣角度，以確定各自的角度變化值；若僅一個(gè)角度變化值處于預(yù)設(shè)的變化范圍內(nèi)，則判定該角度變化值所對(duì)應(yīng)的采樣信號(hào)為有效信號(hào)；若兩個(gè)角度變化值都超出了預(yù)設(shè)的變化范圍，則判定兩組采樣信號(hào)均失效。

4、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，基于所述有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，包括：基于電機(jī)的當(dāng)前角速度和預(yù)設(shè)的電機(jī)延遲時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算得到電機(jī)的補(bǔ)償角度；對(duì)所述補(bǔ)償角度和電機(jī)的有效角度進(jìn)行加和計(jì)算，以得到電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；其中，計(jì)算電機(jī)的有效角度，包括，當(dāng)兩組采樣信號(hào)均為有效信號(hào)，計(jì)算兩組采樣信號(hào)所對(duì)應(yīng)的采樣角度的均值，得到采樣平均角度，并將所述平均角度確定為電機(jī)的有效角度；當(dāng)僅一個(gè)采樣信號(hào)為有效信號(hào)，將所述有效信號(hào)所對(duì)應(yīng)的采樣角度確定為測(cè)量角度，并基于電機(jī)的電氣參數(shù)和電磁特性參數(shù)得到感應(yīng)角度，并基于所述感應(yīng)角對(duì)所述測(cè)量角度進(jìn)行二次驗(yàn)證，驗(yàn)證通過(guò)則將所述測(cè)量角度確定為電機(jī)的有效角度。

5、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，基于所述感應(yīng)角對(duì)所述測(cè)量角度進(jìn)行二次驗(yàn)證，包括：計(jì)算所述測(cè)量角度和所述感應(yīng)角度的第二角度差，若所述第二角度差在預(yù)設(shè)的第二角度差范圍內(nèi)，則驗(yàn)證通過(guò)。

6、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角之前，還包括：基于電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和當(dāng)前電流值，對(duì)電機(jī)的工況進(jìn)行識(shí)別；包括，若所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于或等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值，且所述當(dāng)前電流值大于或等于預(yù)設(shè)電流閾值，則判定電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)工況；若所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值，或所述當(dāng)前電流值小于預(yù)設(shè)電流閾值，則判定電機(jī)處于非堵轉(zhuǎn)工況。

7、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，包括：當(dāng)電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)工況，通過(guò)施加調(diào)制信號(hào)到電機(jī)定子繞組并分析由此產(chǎn)生的響應(yīng)信號(hào)，建立響應(yīng)信號(hào)與轉(zhuǎn)子位置之間的關(guān)系模型，以基于所述關(guān)系模型解算出轉(zhuǎn)子位置信息并確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；當(dāng)電機(jī)處于非堵轉(zhuǎn)工況，基于電機(jī)的電氣參數(shù)和電磁特性參數(shù)得到感應(yīng)角度，并通過(guò)設(shè)置狀態(tài)觀測(cè)器模型，基于反饋機(jī)制和重構(gòu)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)推導(dǎo)轉(zhuǎn)子位置信息以得到電機(jī)的推導(dǎo)角度，基于預(yù)設(shè)權(quán)重比例對(duì)所述感應(yīng)角度和所述推導(dǎo)角度進(jìn)行計(jì)算，以得到電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角。

8、于本申請(qǐng)的一實(shí)施例中，基于電機(jī)的電氣參數(shù)和電磁特性參數(shù)得到感應(yīng)角度，包括：獲取電機(jī)的電氣參數(shù)、電氣模型，以及電磁特性參數(shù)，所述電氣參數(shù)包括電壓、電流、電阻，以及電感；基于所述電氣參數(shù)和所述電氣模型構(gòu)建磁鏈方程，以基于所述磁鏈方程和所述電磁特性參數(shù)計(jì)算得到電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈；根據(jù)所述轉(zhuǎn)子磁鏈確定電機(jī)的轉(zhuǎn)子變化角度，并將所述轉(zhuǎn)子變化角度確定為電機(jī)的感應(yīng)角度。

9、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電機(jī)控制方法裝置，所述裝置包括：數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取電機(jī)的至少兩組采樣信號(hào)，并對(duì)所述采樣信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證；旋轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊，用于當(dāng)存在至少一組采樣信號(hào)為有效信號(hào)，基于所述有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；當(dāng)采樣信號(hào)均失效，采集電機(jī)的電氣參數(shù)，并基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；電機(jī)控制模塊，用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)角和電機(jī)零位角進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的當(dāng)前角位置，以基于所述當(dāng)前角位置對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，所述電機(jī)零位角為預(yù)設(shè)的標(biāo)定值。

10、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器和通信總線；所述通信總線用于將所述處理器和存儲(chǔ)器連接；所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)如上所述的電機(jī)控制方法。

11、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上所述的電機(jī)控制方法。

12、本申請(qǐng)的有益效果：本申請(qǐng)?zhí)岢龅碾姍C(jī)控制方法，通過(guò)獲取電機(jī)的至少兩組采樣信號(hào)并對(duì)其有效性進(jìn)行驗(yàn)證，若存在至少一組采樣信號(hào)為有效信號(hào)，則基于有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，若采樣信號(hào)均失效，則采集電機(jī)的電氣參數(shù)，并根據(jù)電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，對(duì)旋轉(zhuǎn)角和預(yù)設(shè)的電機(jī)零位角進(jìn)行計(jì)算，以得到電機(jī)的當(dāng)前角位置；該方法不單獨(dú)依賴與傳感器信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，面對(duì)傳感器信號(hào)有效或失效的多種情況，可以采取與之相對(duì)應(yīng)的角位置計(jì)算方式對(duì)電機(jī)的角位置進(jìn)行計(jì)算，提升了增加了電機(jī)角位置計(jì)算的靈活性，并且減少了對(duì)外部傳感器的依賴，增強(qiáng)了電機(jī)信號(hào)處理的容錯(cuò)性和適應(yīng)性。

13、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種電機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，對(duì)所述采樣信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，基于所述有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，基于所述感應(yīng)角對(duì)所述測(cè)量角度進(jìn)行二次驗(yàn)證，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，基于所述電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3或6任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，基于電機(jī)的電氣參數(shù)和電磁特性參數(shù)得到感應(yīng)角度，包括：

8.一種電機(jī)控制方法裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器和通信總線；所述通信總線用于將所述處理器和存儲(chǔ)器連接；所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其方法包括：獲取電機(jī)的至少兩組采樣信號(hào)并對(duì)其有效性進(jìn)行驗(yàn)證，若存在至少一組采樣信號(hào)為有效信號(hào)，則基于有效信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，若采樣信號(hào)均失效，則采集電機(jī)的電氣參數(shù)，并根據(jù)電氣參數(shù)計(jì)算電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，對(duì)旋轉(zhuǎn)角和預(yù)設(shè)的電機(jī)零位角進(jìn)行計(jì)算得到電機(jī)的當(dāng)前角位置，進(jìn)而基于當(dāng)前角位置對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制；該方法不單獨(dú)依賴與傳感器信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，面對(duì)傳感器信號(hào)有效或失效的多種情況，可以采取與之相對(duì)應(yīng)的角位置計(jì)算方式對(duì)電機(jī)的角位置進(jìn)行計(jì)算，提升了增加了電機(jī)角位置計(jì)算的靈活性，增強(qiáng)了電機(jī)控制的容錯(cuò)性和適應(yīng)性。

技術(shù)研發(fā)人員：裴開(kāi)雅,張?zhí)K彬,張榜,張毅鳴,孫責(zé)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：聯(lián)合汽車電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15