專(zhuān)利名稱(chēng)：使用發(fā)送緩沖器和流量整形實(shí)現(xiàn)的消息防丟失的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施例總體上涉及車(chē)輛內(nèi)的控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
控制器局域網(wǎng)(CAN)是一種車(chē)輛總線標(biāo)準(zhǔn)，用來(lái)允許電子控制單元(ECU)與其它裝置在沒(méi)有中央計(jì)算機(jī)或主機(jī)的情況下相互通信。車(chē)輛系統(tǒng)和子系統(tǒng)具有大量ECU，它們控制致動(dòng)器或從傳感裝置接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)。CAN系統(tǒng)是異步廣播串行總線，該總線串行地傳遞消息。因此，同一時(shí)刻在通信總線上只傳遞一個(gè)消息。當(dāng)預(yù)備向通信總線上傳送消息時(shí)， 總線控制器控制總線上的消息轉(zhuǎn)移。如果多個(gè)傳送器同時(shí)開(kāi)始一個(gè)以上的消息傳輸，就傳送更占優(yōu)勢(shì)的消息。這稱(chēng)為仲裁過(guò)程。具有最高優(yōu)先級(jí)的消息將贏得這個(gè)仲裁，并且以較低優(yōu)先級(jí)傳送的消息將檢測(cè)到這種狀況并等待。在不同的情形中，可通過(guò)CAN系統(tǒng)內(nèi)連續(xù)的不同節(jié)點(diǎn)處理這些消息。在這樣的情形中，向第一節(jié)點(diǎn)提供消息并且在不同時(shí)刻處理這些消息。當(dāng)在相應(yīng)節(jié)點(diǎn)完成對(duì)相應(yīng)消息的處理時(shí)，沿著通信總線傳遞其至下一節(jié)點(diǎn)進(jìn)行另外的處理。同時(shí)，在第一節(jié)點(diǎn)處理接下來(lái)的消息并且隨后繼續(xù)沿著通信總線將其傳遞至下一節(jié)點(diǎn)進(jìn)行另外的處理。由于處理消息期間的固有延時(shí)或?qū)νㄐ趴偩€的爭(zhēng)用，消息可能在通信過(guò)程中丟失，因?yàn)闆](méi)有中央計(jì)算機(jī)或主機(jī)確保每個(gè)消息得到保存且不遺漏。在這樣的情況中，消息內(nèi)容可能會(huì)丟失，因?yàn)楸涣硪幌⒅瞪w寫(xiě)。而且，如果發(fā)送單元的緩沖空間有限，并且如果在發(fā)送單元仍然在緩沖器中保存前一消息的同時(shí)發(fā)送下一消息進(jìn)行傳輸，那么，當(dāng)前發(fā)送的消息將丟失，因?yàn)樵诎l(fā)送緩沖器處存在爭(zhēng)用。因此，需要確保消息得到CAN系統(tǒng)的適當(dāng)處理，而不丟失消息。

發(fā)明內(nèi)容
一個(gè)實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)是排隊(duì)在通信總線上等待傳輸?shù)陌l(fā)送緩沖器中的消息的存儲(chǔ)和消息從發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給總線控制器的時(shí)間間隔，該存儲(chǔ)和時(shí)間間隔降低了由節(jié)點(diǎn)接收側(cè)的爭(zhēng)用所引起的消息從CAN系統(tǒng)遺失的可能性。由抖動(dòng)、有限的CAN控制器緩沖器大小和異步時(shí)鐘引起的傳輸延遲的結(jié)果是傳送的消息之間的爭(zhēng)用，能夠利用發(fā)送緩沖器和表明存儲(chǔ)消息可以在通信總線上傳送的時(shí)刻的計(jì)時(shí)器功能來(lái)避免這種爭(zhēng)用。—個(gè)實(shí)施例設(shè)想一種用于車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)。在控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)，通信總線傳送消息。多個(gè)節(jié)點(diǎn)形成通過(guò)通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括用于生成車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的至少一個(gè)應(yīng)用部件和與該至少一個(gè)應(yīng)用部件通信的電子控制單元。該電子控制單元生成包含車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息。該電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)向通信總線的消息傳輸。該電子控制單元包括用于存儲(chǔ)生成的消息的發(fā)送緩沖器和與該電子控制單元對(duì)接的總線控制器?？偩€控制器管理消息往返于通信總線的轉(zhuǎn)移。消息向通信總線上的轉(zhuǎn)移由總線控制器間斷執(zhí)行。當(dāng)存儲(chǔ)在總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在通信總線上傳輸時(shí)，總線控制器不能用于從電子控制單元接收消息。當(dāng)該存儲(chǔ)器空閑時(shí)，總線控制器可用于從電子控制單元接收消息。當(dāng)總線控制器不可用時(shí)，發(fā)送緩沖器存儲(chǔ)從電子控制單元收到的消息。電子控制單元進(jìn)一步包括流量整形模塊(traffic shaping module),其用于可選擇地延遲消息向總線控制器的轉(zhuǎn)移?！獋€(gè)實(shí)施例設(shè)想一種在車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)之間傳送消息的方法?？刂破骶钟蚓W(wǎng)系統(tǒng)包括通信總線和用于控制消息在通信總線上的傳輸?shù)目偩€控制器，其中消息向通信總線上的轉(zhuǎn)移由總線控制器間斷執(zhí)行?？刂破骶钟蚓W(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)，它們形成通過(guò)通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)應(yīng)用部件、電子控制單元、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和至少一個(gè)總線控制器。該電子控制單元從至少一個(gè)應(yīng)用部件接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且生成包含車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息用于在通信總線上傳輸。該電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)通信總線上消息向下一相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的傳輸。響應(yīng)于總線控制器不可用，消息被存儲(chǔ)在發(fā)送緩沖器中。當(dāng)存儲(chǔ)在總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在通信總線上傳輸時(shí)，總線控制器不能用于從電子控制單元接收下一消息。當(dāng)該存儲(chǔ)器空閑時(shí)，總線控制器可用于從電子控制單元接收消息。確定存儲(chǔ)在總線控制器中的前一消息何時(shí)成功地在通信總線上傳送。響應(yīng)于存儲(chǔ)在總線控制器中的前一消息成功地在通信總線上傳送，將流量整形標(biāo)志置“O”。將流量整形標(biāo)志置“O”表明消息不能轉(zhuǎn)移給總線控制器。確定何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限。響應(yīng)于經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限，設(shè)置流量整形標(biāo)志，用于表明消息能夠轉(zhuǎn)移給總線控制器。響應(yīng)于設(shè)置流量整形標(biāo)志， 將消息從發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給總線控制器。方案I. 一種用于車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)，包括
用于在所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)傳送消息的通信總線；
形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，其中每個(gè)節(jié)點(diǎn)包
括
用于生成車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的至少一個(gè)應(yīng)用部件；
與所述至少一個(gè)應(yīng)用部件通信的電子控制單元，所述電子控制單元生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述消息向所述通信總線的傳輸，所述電子控制單元包括用于存儲(chǔ)所生成的消息的發(fā)送緩沖器；
與所述電子控制單元對(duì)接的總線控制器，所述總線控制器管理消息往返于所述通信總線的轉(zhuǎn)移，消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；
其中，當(dāng)所述總線控制器不可用時(shí)，所述發(fā)送緩沖器存儲(chǔ)從所述電子控制單元收到的消息，其中所述電子控制單元進(jìn)一步包括流量整形模塊，該流量整形模塊用于可選擇地延遲消息向所述總線控制器的轉(zhuǎn)移。方案2.如方案I所述的系統(tǒng)，其中，所述發(fā)送緩沖器由相應(yīng)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的多個(gè)應(yīng)用部件共享。方案3.如方案I所述的系統(tǒng)，其中，入隊(duì)任務(wù)模塊管理從所述電子控制單元向所述發(fā)送緩沖器的消息轉(zhuǎn)移，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊確定所述發(fā)送緩沖器內(nèi)是否有可用的空閑單元，并且其中響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)有可用的空閑單元，將所述消息存儲(chǔ)在所述空閑單元中。
方案4.如方案3所述的系統(tǒng)，其中，所述發(fā)送緩沖器包括用于保存所述存儲(chǔ)消息的優(yōu)先級(jí)排序的發(fā)送消息鏈表，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊將所述消息加到所述發(fā)送消息鏈表中。方案5.如方案4所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器中的存儲(chǔ)消息，并且其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊將所述消息加到所述發(fā)送消息鏈表中。方案6.如方案5所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的最舊的存儲(chǔ)消息。方案7.如方案5所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的具有最低優(yōu)先級(jí)的消息。方案8.如方案5所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述總線控制器成功地在所述通信總線上傳送相應(yīng)消息時(shí)，所述流量整形模塊啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，其中所述計(jì)時(shí)器計(jì)算下一消息轉(zhuǎn)移給所述總線控制器之前的預(yù)定時(shí)間期限。方案9.如方案8所述的系統(tǒng)，其中，出隊(duì)任務(wù)模塊管理從所述發(fā)送緩沖器向所述總線控制器的下一消息的轉(zhuǎn)移，其中所述出隊(duì)任務(wù)模塊確定所述預(yù)定時(shí)間期限是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)，并且其中響應(yīng)于所述預(yù)定時(shí)間期限的經(jīng)過(guò)，所述出隊(duì)任務(wù)模塊將在所述發(fā)送緩沖器中排隊(duì)的所述下一消息轉(zhuǎn)移給所述總線控制器。方案10.如方案9所述的系統(tǒng)，其中，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給所述總線控制器的所述下一消息是存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中的最舊的消息。方案11.如方案9所述的系統(tǒng)，其中，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給所述總線控制器的所述下一消息是存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中的具有最高優(yōu)先級(jí)的消息。方案12. —種在車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)之間傳送消息的方法，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)包括通信總線和用于控制消息在所述通信總線上的傳輸?shù)目偩€控制器，其中所述消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)應(yīng)用部件、電子控制單元、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和至少一個(gè)總線控制器，所述方法包括如下步驟
所述電子控制單元從所述至少一個(gè)應(yīng)用部件接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息用于在所述通信總線上傳輸，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述通信總線上消息向下一相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的傳輸；
響應(yīng)于所述總線控制器不能用于接收消息，將所述消息存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收下一消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；
確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的前一消息何時(shí)成功地在所述通信總線上傳送；
確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息成功傳輸之后何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限；以及
在經(jīng)過(guò)了所述預(yù)定時(shí)間期限之后，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移下一消息給所述總線控制器；以及在所述通信總線上傳送所述消息。方案13.如方案12所述的方法，其中，當(dāng)所述總線控制器不可用時(shí)，啟動(dòng)用于管理從所述電子控制單元向所述發(fā)送緩沖器的消息轉(zhuǎn)移的入隊(duì)任務(wù)模塊，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊確定所述發(fā)送緩沖器內(nèi)是否有可用的空閑單元，其中響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)有可用的空閑單元，所述相應(yīng)的消息被存儲(chǔ)在所述空閑單元中。方案14.如方案13所述的方法，其中，所述發(fā)送緩沖器包括用于保存所述存儲(chǔ)消息的優(yōu)先級(jí)排序的發(fā)送消息鏈表，其中響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器中的存儲(chǔ)消息，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊將所述相應(yīng)的消息加到所述空閑單元中。方案15.如方案14所述的方法，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的最舊的存儲(chǔ)消息。方案16.如方案14所述的方法，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的具有最低優(yōu)先級(jí)的消息。方案17.如方案13所述的方法，其中，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給所述總線控制器的下一消息是所述接收緩沖器中的最舊的存儲(chǔ)消息。方案18.如方案13所述的方法，其中，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移給所述總線控制器的下一消息是所述接收緩沖器中的具有最高優(yōu)先級(jí)的消息。方案19. 一種在車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)之間傳送消息的方法，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)包括通信總線、用于控制消息在所述通信總線上的傳輸?shù)目偩€控制器，其中所述消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)應(yīng)用部件、電子控制單元、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和至少一個(gè)總線控制器，所述方法包括如下步驟
所述電子控制單元從所述至少一個(gè)應(yīng)用部件接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息用于在所述通信總線上傳輸，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述通信總線上消息向下一相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的傳輸；
響應(yīng)于所述總線控制器不可用，將所述消息存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收下一消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；
確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息何時(shí)成功地在所述通信總線上傳送；
響應(yīng)于存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息成功地在所述通信總線上傳送，將流量整形標(biāo)志置“0”，其中將流量整形標(biāo)志置“O”表明所述消息不能轉(zhuǎn)移給所述總線控制器； 確定何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限；
響應(yīng)于所述預(yù)定時(shí)間期限的經(jīng)過(guò)，設(shè)置所述流量整形標(biāo)志以表明所述消息能夠轉(zhuǎn)移給所述總線控制器；以及
響應(yīng)于所述流量整形標(biāo)志的設(shè)置，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移所述消息給所述總線控制器。


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I是控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)的示意圖。
2是時(shí)間線，圖解了控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)消息處理。
3是時(shí)間線，圖解了控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)的緩沖技術(shù)。
4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)送緩沖器的緩沖技術(shù)的流程圖。 5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)送緩沖器的入隊(duì)任務(wù)的流程圖。 6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)送緩沖器的出隊(duì)任務(wù)的流程圖。 7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的流量整形管理程序的流程圖。
具體實(shí)施例方式圖I示出的是控制器局域網(wǎng)(CAN)系統(tǒng)10。CAN系統(tǒng)10包括多個(gè)電子控制單元 (E⑶)12-18，它們與允許這些E⑶彼此通信的通信總線20連接。多個(gè)E⑶12-18中的每個(gè)都與一個(gè)或多個(gè)傳感器、致動(dòng)器或控制裝置(這個(gè)群體在下文稱(chēng)作應(yīng)用部件)連接并且總體上分別由22-28代表。這些應(yīng)用部件不直接連接到通信總線20，而是通過(guò)相應(yīng)的ECU連接。這些應(yīng)用部件還可以是ECU中的軟件部件。單個(gè)控制特征可以覆蓋多個(gè)應(yīng)用部件，并且涉及從源頭到目的E⑶經(jīng)由連接到同一通信總線的一個(gè)或多個(gè)中間處理/控制E⑶的控制信號(hào)。對(duì)本發(fā)明來(lái)說(shuō)，應(yīng)當(dāng)理解，CAN系統(tǒng)是本領(lǐng)域已知的，并且ECU、應(yīng)用裝置、CAN控制器和收發(fā)器稱(chēng)為節(jié)點(diǎn)并且這里將不再詳細(xì)論述它們的結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)。在圖I中，在通信總線20上串聯(lián)地傳送消息給每個(gè)E⑶12-18然后給應(yīng)用部件 22-28。每個(gè)節(jié)點(diǎn)NI、N2、N3和N4在傳送每個(gè)消息給下一相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)之前處理每個(gè)消息。 圖2中圖示了消息組中的五個(gè)消息dl-d5。消息dl-d5都連續(xù)地傳送給第一節(jié)點(diǎn)NI。在第一節(jié)點(diǎn)NI處，定期處理每個(gè)消息并且然后相應(yīng)地將其傳送至第二節(jié)點(diǎn)N2進(jìn)行另外的處理。 時(shí)間線30代表消息dl-d5輸入給第一節(jié)點(diǎn)NI時(shí)的相應(yīng)時(shí)間。時(shí)間線32代表消息dl-d5 提供給總線控制器(下文稱(chēng)為總線控制器)用于經(jīng)由通信總線傳輸給第二節(jié)點(diǎn)N2時(shí)的相應(yīng)時(shí)間。每個(gè)節(jié)點(diǎn)將具有至少一個(gè)總線控制器用于控制消息往返于通信總線的傳送。由于通信總線上的爭(zhēng)用，消息可能不會(huì)立即加到總線控制器上。如果存在爭(zhēng)用，那么消息可能丟失。圖2圖解了消息丟失的一個(gè)例子。在第一節(jié)點(diǎn)NI處理第一消息dl然后在通信總線上將其傳送至第二節(jié)點(diǎn)N2。時(shí)間線34圖解了在第二節(jié)點(diǎn)N2收到消息dl時(shí)的時(shí)間。在第二節(jié)點(diǎn)N2處理第一消息dl然后將其提供給總線控制器用于在通信總線上傳輸。消息d2 成功地在通信總線上傳送并且被第二節(jié)點(diǎn)N2收到，如時(shí)間線32圖解的。在消息d2到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2之前，節(jié)點(diǎn)N2上應(yīng)用部件的第二執(zhí)行需要輸入，如38所示，在這種情況下，重新使用第一消息dl，如圖2中的虛線36所示。在線34上的節(jié)點(diǎn)N2上的應(yīng)用部件的第二執(zhí)行與第三執(zhí)行之間，兩個(gè)輸入消息d2和d3到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2，如圖2中的線32所示。因?yàn)槊總€(gè)節(jié)點(diǎn)的典型的緩沖器大小僅僅能夠容納一個(gè)消息，消息d2在能夠被節(jié)點(diǎn)N2上的應(yīng)用部件使用之前將被消息d3蓋寫(xiě)。因此，節(jié)點(diǎn)N2上應(yīng)用部件的第三執(zhí)行將使用消息d3，并且消息d2將丟失。圖2進(jìn)一步示出了，由于接收緩沖器處的爭(zhēng)用，消息dl被反復(fù)地重新使用，消息d3 和d4也丟失了。從第四節(jié)點(diǎn)N4輸出的處理過(guò)的消息包括dl-dl-dl-dl-d5。數(shù)據(jù)消息d2、d3、d4丟失了，歸因于可能是抖動(dòng)、有限緩沖器或異步時(shí)鐘的直接后果的消息蓋寫(xiě)。為了減少由總線控制器處或通信總線上的爭(zhēng)用引起的消息丟失，在每個(gè)節(jié)點(diǎn)采用基于軟件的發(fā)送緩沖器。CAN控制器硬件包括用于數(shù)據(jù)傳輸和接收的硬件緩沖單元(CAN信箱區(qū))。因此，本文描述的實(shí)施例涉及基于軟件的緩沖策略，而不影響實(shí)際的CAN控制器硬件緩沖器使用。節(jié)點(diǎn)內(nèi)相應(yīng)的ECU將包括被相應(yīng)節(jié)點(diǎn)上的全部應(yīng)用部件共享的發(fā)送緩沖器。 例如，對(duì)于圖2中描繪的節(jié)點(diǎn)N1-N4，N1中的全部應(yīng)用部件使用公用發(fā)送緩沖器，N2中的全部應(yīng)用部件使用公用發(fā)送緩沖器，N3中的全部應(yīng)用部件使用公用發(fā)送緩沖器，而N4中的全部應(yīng)用部件也使用公用發(fā)送緩沖器。圖3圖解了用于防止消息丟失的發(fā)送緩沖器的使用。如圖3所示，以時(shí)間線40上示出的時(shí)間周期傳送消息dl-d5至第一節(jié)點(diǎn)NI。時(shí)間線41代表傳送出消息至總線控制器時(shí)的時(shí)間。時(shí)間線42代表在通信總線上傳送出消息和第二節(jié)點(diǎn)N2收到時(shí)的時(shí)間。發(fā)送緩沖器44集成在第一節(jié)點(diǎn)NI的E⑶內(nèi)并且被第一節(jié)點(diǎn)NI上的全部應(yīng)用部件共享。發(fā)送緩沖器45集成在第二節(jié)點(diǎn)N2的ECU內(nèi)并且被第二節(jié)點(diǎn)N2上的全部應(yīng)用部件共享。發(fā)送緩沖器44臨時(shí)存儲(chǔ)消息，直到(I)總線控制器預(yù)備接受在通信總線上傳輸?shù)南乱幌ⅲ?2)從傳送前一消息開(kāi)始經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限。等待通信總線上傳送前一消息之后的預(yù)定時(shí)間期限經(jīng)過(guò)確保了給下一節(jié)點(diǎn)的接收單元提供足夠時(shí)間量來(lái)接收和處理消息。 在相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的接收側(cè)，接收裝置和應(yīng)用部件都間斷地執(zhí)行。因此，總線控制器以一定時(shí)間間隔及時(shí)傳送消息，以確保給了應(yīng)用部件充足時(shí)間來(lái)讀取前一消息中的輸入數(shù)據(jù)，所以在接收下一消息之前可以清除前一消息。因此，即使總線控制器空閑并且可用于接收消息，來(lái)自消息組dl-d5的消息不能轉(zhuǎn)移給控制器，直到在總線控制器證實(shí)前一消息成功地在通信總線上傳送之后經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限。在圖3中，在時(shí)間線41上，消息d2被示出為由總線控制器在通信總線上傳送。消息d3轉(zhuǎn)移給第一節(jié)點(diǎn)NI進(jìn)行處理并且可用于轉(zhuǎn)移給總線控制器，總體如時(shí)間線41上的46 所示。然而，在總線控制器記錄了表明消息d2成功地在通信總線上傳送的證實(shí)消息之后開(kāi)始的預(yù)定時(shí)間期限還沒(méi)有經(jīng)過(guò)。因此，可用于在時(shí)刻46轉(zhuǎn)移的消息d3保存在發(fā)送緩沖器 44中，直到預(yù)定時(shí)間期限已經(jīng)經(jīng)過(guò)，如時(shí)刻48標(biāo)識(shí)的。在時(shí)刻48，消息轉(zhuǎn)移給總線控制器用于在通信總線上傳輸。每個(gè)E⑶執(zhí)行流量整形程序(traffic shaping routine),其基于計(jì)時(shí)器功能確定何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限，這表明消息何時(shí)可以轉(zhuǎn)移給總線控制器。圖4圖解了發(fā)送緩沖器管理技術(shù)的流程圖的寬泛概況，該技術(shù)用于從相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用部件轉(zhuǎn)移消息給總線控制器。在框50處，應(yīng)用部件處理車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)給節(jié)點(diǎn)內(nèi)的E⑶，用于生成并且在通信總線上傳送消息。在框51處，啟動(dòng)發(fā)送緩沖器入隊(duì)任務(wù)。在框52處，相應(yīng)的消息被存儲(chǔ)在發(fā)送緩沖器的相應(yīng)單元中。在框53處，啟動(dòng)發(fā)送緩沖器出隊(duì)任務(wù)。在框54處， 消息轉(zhuǎn)移給總線控制器用于在通信總線上傳輸。給總線控制器的消息的緩沖進(jìn)程由入隊(duì)任務(wù)模塊和出隊(duì)任務(wù)模塊管理。當(dāng)由于總線控制器的存儲(chǔ)器被占用而使ECU不能傳送消息給總線控制器時(shí)，執(zhí)行入隊(duì)任務(wù)。當(dāng)總線控制器不可用時(shí)，入隊(duì)任務(wù)模塊提供程序?qū)⑾⒓拥桨l(fā)送緩沖器的相應(yīng)單元中。發(fā)送緩沖器包括多個(gè)緩沖單元。將發(fā)送緩沖器內(nèi)的每個(gè)緩沖單元當(dāng)作獨(dú)立的存儲(chǔ)塊，并且不同緩沖單元中的消息在發(fā)送消息鏈表中被排序。發(fā)送消息鏈表優(yōu)先考慮緩沖單
9元的順序。應(yīng)用部件提供車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)給ECU。入隊(duì)任務(wù)模塊將包含車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息加到發(fā)送緩沖器中。ECU的入隊(duì)任務(wù)模塊保存每個(gè)緩沖單元的二進(jìn)制標(biāo)志。當(dāng)對(duì)應(yīng)的緩沖單元空閑時(shí)，二進(jìn)制標(biāo)志設(shè)為I。當(dāng)對(duì)應(yīng)的緩沖單元被占用時(shí)，二進(jìn)制標(biāo)志設(shè)為O。當(dāng)入隊(duì)任務(wù)模塊需要增加新消息給發(fā)送緩沖器時(shí)，首先檢查每個(gè)緩沖單元中的二進(jìn)制標(biāo)志的狀態(tài)。如果二進(jìn)制標(biāo)志表明存在空閑的緩沖單元(即二進(jìn)制標(biāo)志設(shè)為1)，那么將輸入新消息到該緩沖單元中并且相應(yīng)的緩沖單元被加到發(fā)送消息鏈表的末端。相應(yīng)的緩沖單元的標(biāo)志從I變到O。如果不存在可用的空閑緩沖單元，那么，能夠采用不同的刪除策略來(lái)容納新消息，例如，首先刪除最舊的消息或者首先刪除最低優(yōu)先級(jí)的消息。出隊(duì)任務(wù)用來(lái)按順序從發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移消息給總線控制器。在從總線控制器收到證實(shí)消息之后并且在設(shè)置流量計(jì)時(shí)器標(biāo)志之后，觸發(fā)出隊(duì)任務(wù)。也就是說(shuō)，在執(zhí)行出隊(duì)任務(wù)時(shí)，只在確定總線控制器可用之后并且在從總線控制器成功地在通信總線上傳送前一消息開(kāi)始經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限之后，才從發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移消息給總線控制器。如果滿足轉(zhuǎn)移消息的條件，那么將轉(zhuǎn)移消息給總線控制器并且將刪除發(fā)送緩沖器中的相應(yīng)的消息；否則，該消息將留在發(fā)送緩沖器中直到滿足那些條件。一旦消息在通信總線上成功傳輸，總線控制器將生成被E⑶接收的證實(shí)消息。流量整形模塊會(huì)將流量整形標(biāo)志置“O”并且將啟動(dòng)流量整形計(jì)時(shí)器。一旦計(jì)時(shí)器到時(shí)間了， 這個(gè)消息組的流量整形標(biāo)志就被設(shè)置為表明這個(gè)組dl-d5內(nèi)的任一消息能夠被出隊(duì)任務(wù)發(fā)送給總線控制器。當(dāng)E⑶收到證實(shí)消息時(shí)并且當(dāng)流量整形標(biāo)志被設(shè)置(即流量整形計(jì)時(shí)器到時(shí)間) 時(shí)，執(zhí)行出隊(duì)任務(wù)。各種出隊(duì)策略可用于確定選擇發(fā)送緩沖器中的哪個(gè)消息轉(zhuǎn)移給通信控制器。出隊(duì)策略可包括首先刪除最舊的消息或者首先刪除最高優(yōu)先級(jí)的消息。圖5圖解了如圖4的框51處標(biāo)識(shí)的啟動(dòng)的發(fā)送緩沖器入隊(duì)任務(wù)模塊的詳細(xì)過(guò)程。 在框60處，啟動(dòng)發(fā)送緩沖器入隊(duì)算法。在框61處，確定發(fā)送緩沖器中是否有空閑的緩沖單元可用。這個(gè)確定是基于任一緩沖單元是否具有表明空閑單元狀態(tài)的二進(jìn)制標(biāo)志。如果確定緩沖單元是空閑的，那么程序繼續(xù)到框63。如果確定發(fā)送緩沖器中沒(méi)有可用的空閑緩沖單元，那么程序繼續(xù)到框62。在框62處，按照刪除策略刪除發(fā)送緩沖單元中當(dāng)前存儲(chǔ)的消息(例如，首先刪除最舊的消息或者首先刪除最低優(yōu)先級(jí)的消息)。在框63處，新消息存儲(chǔ)在空閑的緩沖單元中。緩沖單元的二進(jìn)制標(biāo)志設(shè)為1，并且該緩沖單元被加到發(fā)送消息鏈表中。在框64處，對(duì)于相應(yīng)的轉(zhuǎn)移任務(wù)，入隊(duì)算法結(jié)束。圖6圖解了如圖4的框53處標(biāo)識(shí)的啟動(dòng)的發(fā)送緩沖器出隊(duì)任務(wù)的詳細(xì)過(guò)程。在框70處，啟動(dòng)發(fā)送緩沖器出隊(duì)算法。在框71處，確定總線控制器是否可用于接受消息。如果確定總線控制器不可用，那么程序繼續(xù)到框74。如果確定總線控制器緩沖器可用來(lái)接受消息，那么程序繼續(xù)到框72。在框72處，確定是否設(shè)置流量整形標(biāo)志。如果確定流量整形標(biāo)志被置“0”，那么程序結(jié)束。如果確定流量整形標(biāo)志被設(shè)置，那么程序繼續(xù)到框73。在框73處，按照出隊(duì)過(guò)程策略從發(fā)送緩沖器移除消息并且將其轉(zhuǎn)移給總線控制器(例如，首先使最舊的消息出隊(duì)或者首先使最高優(yōu)先級(jí)的消息出隊(duì))。
在框74處，對(duì)于相應(yīng)的轉(zhuǎn)移任務(wù)，出隊(duì)算法結(jié)束。圖7圖解了流量整形程序的流程圖。在框80處，啟動(dòng)流量整形程序。在框81處， 確定是否向總線控制器發(fā)送消息。如果確定最近已經(jīng)由E⑶針對(duì)這個(gè)消息組向總線控制器發(fā)送消息，那么程序繼續(xù)到框85。在框85處，流量整形標(biāo)志被置“O”。程序繼續(xù)到框87。 如果確定最近沒(méi)有向總線控制器發(fā)送消息，那么程序繼續(xù)到框82。在框82處，確定是否從總線控制器收到了表明總線控制器內(nèi)存儲(chǔ)的前一消息成功地在通信總線上傳送的證實(shí)消息。如果收到證實(shí)消息，那么程序繼續(xù)到框86。在框86處， 開(kāi)始這個(gè)消息組的流量整形時(shí)間。程序然后繼續(xù)到框87。如果確定沒(méi)有收到證實(shí)消息，那么程序繼續(xù)到框83。在框83處，確定流量整形計(jì)時(shí)器是否到時(shí)間了。如果流量整形計(jì)時(shí)器沒(méi)有到時(shí)間，那么程序繼續(xù)到框87。如果確定流量整形計(jì)時(shí)器到時(shí)間了，那么程序繼續(xù)到框84。在框84處，設(shè)置流量整形標(biāo)志，并且它觸發(fā)用于轉(zhuǎn)移消息給總線控制器的出隊(duì)任務(wù)。程序繼續(xù)到框87。在框87處，結(jié)束這個(gè)任務(wù)的流量整形程序。盡管已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的某些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到用于實(shí)施由所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的各種替代設(shè)計(jì)和實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種用于車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)，包括用于在所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)傳送消息的通信總線；形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，其中每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括用于生成車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的至少一個(gè)應(yīng)用部件；與所述至少一個(gè)應(yīng)用部件通信的電子控制單元，所述電子控制單元生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述消息向所述通信總線的傳輸，所述電子控制單元包括用于存儲(chǔ)所生成的消息的發(fā)送緩沖器；與所述電子控制單元對(duì)接的總線控制器，所述總線控制器管理消息往返于所述通信總線的轉(zhuǎn)移，消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；其中，當(dāng)所述總線控制器不可用時(shí)，所述發(fā)送緩沖器存儲(chǔ)從所述電子控制單元收到的消息，其中所述電子控制單元進(jìn)一步包括流量整形模塊，該流量整形模塊用于可選擇地延遲消息向所述總線控制器的轉(zhuǎn)移。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述發(fā)送緩沖器由相應(yīng)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的多個(gè)應(yīng)用部件共享。
3.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，入隊(duì)任務(wù)模塊管理從所述電子控制單元向所述發(fā)送緩沖器的消息轉(zhuǎn)移，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊確定所述發(fā)送緩沖器內(nèi)是否有可用的空閑單元，并且其中響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)有可用的空閑單元，將所述消息存儲(chǔ)在所述空閑單元中。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述發(fā)送緩沖器包括用于保存所述存儲(chǔ)消息的優(yōu)先級(jí)排序的發(fā)送消息鏈表，其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊將所述消息加到所述發(fā)送消息鏈表中。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器中的存儲(chǔ)消息，并且其中所述入隊(duì)任務(wù)模塊將所述消息加到所述發(fā)送消息鏈表中。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的最舊的存儲(chǔ)消息。
7.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，響應(yīng)于所述發(fā)送緩沖器內(nèi)沒(méi)有可用的空閑單元，所述入隊(duì)任務(wù)模塊刪除所述發(fā)送緩沖器內(nèi)的具有最低優(yōu)先級(jí)的消息。
8.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述總線控制器成功地在所述通信總線上傳送相應(yīng)消息時(shí)，所述流量整形模塊啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，其中所述計(jì)時(shí)器計(jì)算下一消息轉(zhuǎn)移給所述總線控制器之前的預(yù)定時(shí)間期限。
9.一種在車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)之間傳送消息的方法,所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)包括通信總線和用于控制消息在所述通信總線上的傳輸?shù)目偩€控制器，其中所述消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)應(yīng)用部件、電子控制單元、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和至少一個(gè)總線控制器，所述方法包括如下步驟所述電子控制單元從所述至少一個(gè)應(yīng)用部件接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息用于在所述通信總線上傳輸，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述通信總線上消息向下一相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的傳輸；響應(yīng)于所述總線控制器不能用于接收消息，將所述消息存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收下一消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的前一消息何時(shí)成功地在所述通信總線上傳送；確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息成功傳輸之后何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限；以及在經(jīng)過(guò)了所述預(yù)定時(shí)間期限之后，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移下一消息給所述總線控制器；以及在所述通信總線上傳送所述消息。
10.一種在車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)之間傳送消息的方法， 所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)包括通信總線、用于控制消息在所述通信總線上的傳輸?shù)目偩€控制器，其中所述消息向所述通信總線上的轉(zhuǎn)移由所述總線控制器間斷執(zhí)行，所述控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)一步包括形成通過(guò)所述通信總線可通信地連接的多個(gè)通信端點(diǎn)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)應(yīng)用部件、電子控制單元、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和至少一個(gè)總線控制器，所述方法包括如下步驟所述電子控制單元從所述至少一個(gè)應(yīng)用部件接收車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)并且生成包含所述車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)的消息用于在所述通信總線上傳輸，所述電子控制單元在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)所述通信總線上消息向下一相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的傳輸；響應(yīng)于所述總線控制器不可用，將所述消息存儲(chǔ)在所述發(fā)送緩沖器中，當(dāng)存儲(chǔ)在所述總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在所述通信總線上傳輸時(shí)，所述總線控制器不能用于從所述電子控制單元接收下一消息，并且其中當(dāng)所述存儲(chǔ)器空閑時(shí)，所述總線控制器可用于從所述電子控制單元接收消息；確定存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息何時(shí)成功地在所述通信總線上傳送；響應(yīng)于存儲(chǔ)在所述總線控制器中的所述前一消息成功地在所述通信總線上傳送，將流量整形標(biāo)志置“0”，其中將流量整形標(biāo)志置“0”表明所述消息不能轉(zhuǎn)移給所述總線控制器； 確定何時(shí)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間期限；響應(yīng)于所述預(yù)定時(shí)間期限的經(jīng)過(guò)，設(shè)置所述流量整形標(biāo)志以表明所述消息能夠轉(zhuǎn)移給所述總線控制器；以及響應(yīng)于所述流量整形標(biāo)志的設(shè)置，從所述發(fā)送緩沖器轉(zhuǎn)移所述消息給所述總線控制器。
全文摘要
本發(fā)明涉及使用發(fā)送緩沖器和流量整形實(shí)現(xiàn)的消息防丟失，具體提供一種車(chē)輛的分布嵌入式實(shí)時(shí)控制器局域網(wǎng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括ECU，其在事件觸發(fā)模式中用于啟動(dòng)消息向通信總線的傳輸。每個(gè)ECU包括用于存儲(chǔ)所生成的消息的發(fā)送緩沖器。總線控制器與ECU對(duì)接并且管理消息往返于通信總線的轉(zhuǎn)移。消息向通信總線上的轉(zhuǎn)移由總線控制器間斷執(zhí)行。當(dāng)存儲(chǔ)在總線控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的前一消息等待在通信總線上傳輸時(shí)，總線控制器不能用于從ECU接收消息。當(dāng)該存儲(chǔ)器空閑時(shí)，總線控制器可用于從ECU接收消息。當(dāng)總線控制器不可用時(shí)，發(fā)送緩沖器存儲(chǔ)從電子控制單元收到的消息。ECU進(jìn)一步包括流量整形模塊，其用于可選擇地延遲消息向總線控制器的轉(zhuǎn)移。
文檔編號(hào)H04L12/40GK102594658SQ201210002828
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月6日
發(fā)明者S.梅農(nóng), S.蔣 申請(qǐng)人:通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司