本發(fā)明涉及aoa(angle?of?arrival，到達角)基站位姿標(biāo)定，尤其涉及一種基于imu(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)的aoa基站位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前，藍牙aoa基站標(biāo)定主要依賴人工測繪方式，通過激光測距儀、全站儀等儀器獲取基站的位置信息，通過指南針、水平儀等手段獲取基站的姿態(tài)信息。這些方法盡管在露天環(huán)境中能夠較為高效地完成標(biāo)定，但在地下場庫等復(fù)雜環(huán)境中面臨諸多問題和不足。地下場庫因其封閉結(jié)構(gòu)和環(huán)境特性，對傳統(tǒng)標(biāo)定方法的應(yīng)用提出了挑戰(zhàn)。

2、首先，地下場庫的空間結(jié)構(gòu)復(fù)雜，存在大量鋼筋混凝土和其他金屬構(gòu)件，對地磁場造成顯著干擾。這直接導(dǎo)致傳統(tǒng)指南針在場庫內(nèi)工作時測量結(jié)果不準確，難以為基站標(biāo)定提供有效的方向信息。此外，場庫中存在的電磁干擾(如高壓線、變電設(shè)備等)進一步降低了基于磁場的設(shè)備的可靠性。

3、其次，人工標(biāo)定方法需要耗費大量人力和時間，尤其當(dāng)場庫面積較大時，人工測繪的成本成倍增長。這種高成本、低效率的標(biāo)定方式顯著限制了藍牙aoa基站在大規(guī)模場景中的推廣與應(yīng)用。

4、最后，現(xiàn)有標(biāo)定手段通常依賴激光測距或slam(simultaneous?loca?lizationand?mapping，同步定位與建圖)的建圖方法，盡管其在獲取位置信息上較為精準，但仍需人工介入進行基站姿態(tài)調(diào)整和校準，整體流程復(fù)雜且冗長，不適用于需要快速部署的場景。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，以實現(xiàn)在藍牙aoa基站安裝過程中，對藍牙aoa基站的標(biāo)定的自動化和高精度化。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法，包括：

3、獲取嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息，并將所述嵌入式裝置與藍牙aoa基站固定連接，其中，所述嵌入式裝置包括慣導(dǎo)imu；

4、在將所述藍牙aoa基站從所述系統(tǒng)零點移動至目標(biāo)位置并安裝的過程中，基于所述嵌入式裝置實時獲取當(dāng)前傳感信息；

5、基于所述零點位姿信息和所述當(dāng)前傳感信息計算出所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，其中，所述目標(biāo)位姿信息包括位置信息和姿態(tài)信息。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息，包括：

7、將所述嵌入式裝置固定至初始位置和初始姿態(tài)；

8、基于所述初始位置和所述初始姿態(tài)確定為所述嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述嵌入式裝置還包括：藍牙模塊，在獲取到所述零點位姿信息之后，所述方法還包括：

10、通過藍牙模塊將所述零點位姿信息傳輸至上位機程序。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述將所述嵌入式裝置與所述藍牙aoa基站固定連接，包括：

12、基于卡扣結(jié)構(gòu)將所述嵌入式裝置與所述藍牙aoa基站固定連接。

13、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述嵌入式裝置實時獲取當(dāng)前傳感信息，包括：

14、通過慣導(dǎo)imu實時采集加速度、角速度和磁場信息，將所述加速度、所述角速度和所述磁場信息作為所述當(dāng)前傳感信息。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述零點位姿信息和所述當(dāng)前傳感信息計算出所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，包括：

16、以所述零點位姿信息對應(yīng)的位置和姿態(tài)為起點，對所述加速度和所述角速度分別積分，得到積分結(jié)果；

17、基于所述磁場信息修正所述積分結(jié)果，得到所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息。

18、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

19、在所述藍牙aoa基站的數(shù)量為多個時，通過藍牙模塊依次將所述目標(biāo)位姿信息上傳至上位機程序；

20、所述上位機程序按所述藍牙aoa基站的安裝順序自動將各所述目標(biāo)位姿信息記錄至標(biāo)定數(shù)據(jù)庫。

21、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在所述計算出所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息之后，所述方法還包括：

22、對所述目標(biāo)位姿信息進行實時校驗和誤差分析；

23、在所述目標(biāo)位姿信息存在誤差的情況下，修正所述目標(biāo)位姿信息。

24、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

25、至少一個處理器；

26、以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

27、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法。

28、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法。

29、本發(fā)明的技術(shù)方案中，首先獲取嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息，并將嵌入式裝置與藍牙aoa基站固定連接，其中，嵌入式裝置包括慣導(dǎo)imu；然后在將藍牙aoa基站從系統(tǒng)零點移動至目標(biāo)位置并安裝的過程中，基于嵌入式裝置實時獲取當(dāng)前傳感信息；最后基于零點位姿信息和當(dāng)前傳感信息計算出藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息。本發(fā)明的技術(shù)方案中，在安裝藍牙aoa基站時，可以將具備位姿確定功能的嵌入式裝置與之固定，解決了傳統(tǒng)的標(biāo)定方式精確度低和效率低的問題，實現(xiàn)了位姿信息的快速、精準、自動化標(biāo)定，顯著降低了人工干預(yù)與操作成本，為藍牙aoa基站的快速部署和智能化場景改造提供了有效的技術(shù)支撐。

30、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述嵌入式裝置還包括：藍牙模塊，在獲取到所述零點位姿信息之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述嵌入式裝置與所述藍牙aoa基站固定連接，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述嵌入式裝置實時獲取當(dāng)前傳感信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述零點位姿信息和所述當(dāng)前傳感信息計算出所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述計算出所述藍牙aoa基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息之后，所述方法還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項所述的基于imu的aoa基站位姿標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于IMU的AOA基站位姿標(biāo)定方法、設(shè)備及介質(zhì)，涉及AOA基站位姿標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取嵌入式裝置處于系統(tǒng)零點時對應(yīng)的零點位姿信息，并將嵌入式裝置與藍牙AOA基站固定連接，其中，嵌入式裝置包括慣導(dǎo)IMU；在將藍牙AOA基站從系統(tǒng)零點移動至目標(biāo)位置并安裝的過程中，基于嵌入式裝置實時獲取當(dāng)前傳感信息；基于零點位姿信息和當(dāng)前傳感信息計算出藍牙AOA基站對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，其中，目標(biāo)位姿信息包括位置信息和姿態(tài)信息。本發(fā)明的技術(shù)方案解決了傳統(tǒng)的標(biāo)定方式精確度低和效率低的問題，實現(xiàn)了藍牙AOA基站安裝過程中標(biāo)定的自動化和高精度化。

技術(shù)研發(fā)人員：王俊昊,王匯,程國明,馬黎,顧辰旻,任佳偉,胡星煜
受保護的技術(shù)使用者：上海市安裝工程集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15