技術編號：41952374
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及差速舵輪控制，尤其涉及一種基于lqr的差速舵輪控制方法。背景技術、差速舵輪在重載agv（自動導引運輸車）的應用中具有顯著優(yōu)勢，與普通舵輪相比，其承載能力更大、本體高度更低，且原地旋轉時對車輪及地面的磨損更小。、然而，現有的差速舵輪速度控制方式通常采用角度差值疊加線性參數的方法。這種方法無法充分考慮舵輪的整體旋轉加減速特性，在實際應用中，容易引發(fā)舵輪振動、驅動器負載不穩(wěn)定等問題，進而影響設備運行的穩(wěn)定性和可靠性。例如，在重載物料搬運場景下，無法對舵輪進行穩(wěn)定控制，可能導致舵輪中的物料...
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