技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種小型葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)。

背景技術(shù)：
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葡萄的種植過(guò)程中，冬季需要將葡萄藤埋置地表以下，以防止葡萄樹凍傷，春天就需要將覆在葡萄藤上的土去除，便于葡萄的生長(zhǎng)發(fā)芽，現(xiàn)有技術(shù)中，大多采用人工去除葡萄藤的覆土，人工除土工作效率比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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有鑒于此，有必要提供一種葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)。

一種葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)，包括架體、牽引架、側(cè)邊刮板、樁間刮板、障礙物探測(cè)裝置、液壓控制裝置和限深輪，牽引架固定配裝在架體的前端，側(cè)邊刮板配裝在架體右后端，樁間刮板與側(cè)邊刮板連接，樁間刮板與側(cè)邊刮板之間的夾角大于等于60度，小于等于90度，障礙物探測(cè)裝置固定在架體的右前端，液壓控制裝置與牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)配裝，限深輪配裝在架體的后端，液壓控制裝置控制樁間刮板向側(cè)邊刮板方向收縮和展開，液壓控制裝置控制側(cè)邊刮板左右移動(dòng)，液壓控制裝置控制限深輪的高度。

優(yōu)選的，架體包括固定方框架、移動(dòng)方框架、第一連接柱、第二連接柱、第三連接柱、第四連接柱、第一連接臂、第二連接臂和第三連接臂，牽引架固定焊接在固定方框架的前框邊上，固定方框架的前框邊和后框邊為空心結(jié)構(gòu)，移動(dòng)方框架的前框邊鑲?cè)牍潭ǚ娇蚣艿那翱蜻?，移?dòng)方框架的后框邊鑲?cè)牍潭ǚ娇蚣艿暮罂蜻叄苿?dòng)方框架可在固定方框架上左右移動(dòng)，第一連接柱的一端固定焊接在移動(dòng)方框架的左前端的底部，第二連接柱的一端固定焊接在移動(dòng)方框架的左后端的底部，第三連接柱的一端固定焊接在移動(dòng)方框架的右前端的底部，第四連接柱的一端固定焊接在移動(dòng)方框架的右后端的底部，第一連接臂的左端與第一連接柱的另一端焊接，右端與第三連接柱的另一端焊接，第二連接臂的左端與第二連接柱的另一端焊接，右端與第四連接柱的另一端焊接，第三連接臂的前端與第一連接臂的右端焊接，后端與第二連接臂的右端焊接。

優(yōu)選的，側(cè)邊刮板通過(guò)u型螺栓固定安裝在第二連接臂和第三連接臂上，側(cè)邊刮板與第二連接臂之間的夾角大于20度，小于60度。

優(yōu)選的，側(cè)邊刮板包括連接板和側(cè)邊曲面刮板，樁間刮板為一曲面刮板結(jié)構(gòu)，連接板的一邊與側(cè)邊曲面刮板的上邊緣固定焊接，連接板通過(guò)u型螺栓固定安裝在第二連接臂和第三連接臂上，樁間刮板的前端與側(cè)邊曲面刮板的前端鉸接。

優(yōu)選的，液壓控制裝置包括第一控制油缸、第二控制油缸、第三控制油缸、液壓泵和液壓油箱，第一控制油缸與限深輪配裝，用于控制限深輪的高低，第二控制油缸的油筒固定配裝在側(cè)邊刮板上，活塞桿通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)固定配裝在樁間刮板上，第三控制油缸的油筒固定配裝在固定方框架上，活塞桿固定配裝在移動(dòng)方框架上，液壓泵通過(guò)油管和牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)配裝，液壓泵通過(guò)油管和液壓油箱、第一控制油缸、第二控制油缸和第三控制油缸連接，液壓油箱上配裝油液控制電磁閥。

優(yōu)選的，障礙物探測(cè)裝置包括光電開關(guān)、時(shí)間控制器和支撐桿，支撐桿的一端固定在移動(dòng)方框架的右側(cè)，另一端固定配裝光電開關(guān)，光電開關(guān)與時(shí)間控制器配裝，時(shí)間控制器與控制第二控制油缸的電磁閥配裝。

優(yōu)選的，架體還包括長(zhǎng)u型架、活塞桿固定柱和連接塊，連接塊的中間位置開設(shè)供活塞桿固定柱穿過(guò)的孔，長(zhǎng)u型架固定配裝在移動(dòng)方框架的后端，連接塊與長(zhǎng)u型架的兩端連接，第一控制油缸的油筒固定配裝在長(zhǎng)u型架的底部，活塞桿與活塞桿固定柱的一端固定連接，活塞桿固定柱的另一端穿過(guò)連接塊的孔，與限深輪的輪軸配裝。

將本發(fā)明與牽引機(jī)配裝，牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)與本發(fā)明的液壓控制裝置配裝，障礙物探測(cè)裝置探測(cè)到葡萄藤地里的樁時(shí)，液壓控制裝置控制樁間刮板向側(cè)邊刮板方向收縮，避開障礙物時(shí)，液壓控制裝置控制樁間刮板展開，繼續(xù)刮除樁間的葡萄藤覆土，且樁間刮板在除去覆土的同時(shí)，保證了葡萄藤不被刮傷，側(cè)邊刮土板用于刮除葡萄藤側(cè)邊的覆土，液壓控制裝置還可控制調(diào)節(jié)側(cè)邊刮土板的寬度，從而調(diào)節(jié)出不同的幅寬作業(yè)模式，液壓控制裝置控制限深輪的高低，從而可以控制刮土的厚度，如此，采用本發(fā)明代替了人工除去葡萄藤的覆土，本發(fā)明可靈活刮除葡萄藤的樁間和側(cè)邊的的覆土，工作效率比較高，且制作成本比較低，降低了葡萄的種植成本。

附圖說(shuō)明：

圖1為葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：架體10、固定方框架11、移動(dòng)方框架12、第一連接柱13、第二連接柱14、第三連接柱15、第四連接柱16、第一連接臂17、第二連接臂18、第三連接臂19、長(zhǎng)u型架110、活塞桿固定柱111、連接塊112、牽引架20、側(cè)邊刮板30、連接板31、側(cè)邊曲面刮板32、樁間刮板40、障礙物探測(cè)裝置50、光電開關(guān)51、支撐桿52、液壓控制裝置60、第一控制油缸61、第二控制油缸62、第三控制油缸63、液壓泵64、液壓油箱65、限深輪70。

具體實(shí)施方式：

請(qǐng)同時(shí)參閱圖1及圖2，葡萄藤自動(dòng)避讓全向除土機(jī)包括架體10、牽引架20、側(cè)邊刮板30、樁間刮板40、障礙物探測(cè)裝置50、液壓控制裝置60和限深輪70，牽引架20固定配裝在架體10的前端，側(cè)邊刮板30配裝在架體10右后端，樁間刮板40與側(cè)邊刮板30連接，樁間刮板40與側(cè)邊刮板30之間的夾角大于等于60度，小于等于90度，障礙物探測(cè)裝置50固定在架體10的右前端，液壓控制裝置60與牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)配裝，限深輪70配裝在架體10的后端，液壓控制裝置60控制樁間刮板40向側(cè)邊刮板30方向收縮和展開，液壓控制裝置60控制側(cè)邊刮板30左右移動(dòng)，液壓控制裝置60控制限深輪70的高度。

架體10包括固定方框架11、移動(dòng)方框架12、第一連接柱13、第二連接柱14、第三連接柱15、第四連接柱16、第一連接臂17、第二連接臂18和第三連接臂19，牽引架20固定焊接在固定方框架11的前框邊上，固定方框架11的前框邊和后框邊為空心結(jié)構(gòu)，移動(dòng)方框架12的前框邊鑲?cè)牍潭ǚ娇蚣?1的前框邊，移動(dòng)方框架12的后框邊鑲?cè)牍潭ǚ娇蚣?1的后框邊，移動(dòng)方框架12可在固定方框架11上左右移動(dòng)，第一連接柱13的一端固定焊接在移動(dòng)方框架12的左前端的底部，第二連接柱14的一端固定焊接在移動(dòng)方框架12的左后端的底部，第三連接柱15的一端固定焊接在移動(dòng)方框架12的右前端的底部，第四連接柱16的一端固定焊接在移動(dòng)方框架12的右后端的底部，第一連接臂17的左端與第一連接柱13的另一端焊接，右端與第三連接柱15的另一端焊接，第二連接臂18的左端與第二連接柱14的另一端焊接，右端與第四連接柱16的另一端焊接，第三連接臂19的前端與第一連接臂17的右端焊接，后端與第二連接臂18的右端焊接。

側(cè)邊刮板30通過(guò)u型螺栓固定安裝在第二連接臂18和第三連接臂19上，側(cè)邊刮板30與第二連接臂18之間的夾角大于20度，小于60度。

側(cè)邊刮板30包括連接板31和側(cè)邊曲面刮板32，樁間刮板40為一曲面刮板結(jié)構(gòu)，連接板31的一邊與側(cè)邊曲面刮板32的上邊緣固定焊接，連接板31通過(guò)u型螺栓固定安裝在第二連接臂18和第三連接臂19上，樁間刮板40的前端與側(cè)邊曲面刮板32的前端鉸接。

液壓控制裝置60包括第一控制油缸61、第二控制油缸62、第三控制油缸63、液壓泵64和液壓油箱65，第一控制油缸61與限深輪70配裝，用于控制限深輪70的高低，第二控制油缸62的油筒固定配裝在側(cè)邊刮板30上，活塞桿通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)固定配裝在樁間刮板40上，第三控制油缸63的油筒固定配裝在固定方框架11上，活塞桿固定配裝在移動(dòng)方框架12上，液壓泵64通過(guò)油管和牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)配裝，液壓泵通過(guò)油管和液壓油箱65、第一控制油缸61、第二控制油缸62和第三控制油缸63連接，液壓油箱65上配裝油液控制電磁閥。

障礙物探測(cè)裝置50包括光電開關(guān)51、時(shí)間控制器和支撐桿52，支撐桿52的一端固定在移動(dòng)方框架12的右側(cè)，另一端固定配裝光電開關(guān)51，光電開關(guān)51與時(shí)間控制器配裝，時(shí)間控制器與控制第二控制油缸62的電磁閥配裝。

架體10還包括長(zhǎng)u型架110、活塞桿固定柱111和連接塊112，連接塊112的中間位置開設(shè)供活塞桿固定柱111穿過(guò)的孔，長(zhǎng)u型架110固定配裝在移動(dòng)方框架12的后端，連接塊112與長(zhǎng)u型架110的兩端連接，第一控制油缸61的油筒固定配裝在長(zhǎng)u型架110的底部，活塞桿與活塞桿固定柱111的一端固定連接，活塞桿固定柱111的另一端穿過(guò)連接塊112的孔，并與限深輪70的輪軸配裝。

本發(fā)明利用牽引機(jī)的液壓系統(tǒng)，控制樁間刮板，光電液聯(lián)合控制自動(dòng)避樁，光電開關(guān)位于吃土口前方，當(dāng)遇到障礙物后，光電開關(guān)閉合，通過(guò)時(shí)間控制器延時(shí)供電，向樁間刮板控制油缸的電磁閥發(fā)出收縮的指令，待樁間刮板繞過(guò)障礙物后，時(shí)間控制器閉合，向電磁閥發(fā)出動(dòng)作指令，使樁間刮板伸出，根據(jù)行走速度的快慢，可調(diào)整時(shí)間控制器的延時(shí)時(shí)間，保證最大程度地除去樁間覆土。