本技術(shù)涉及柑橘采摘領(lǐng)域，具體而言，涉及一種柑橘采摘機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，尤其是柑橘種植業(yè)，采摘工作是勞動(dòng)密集型的環(huán)節(jié)之一。傳統(tǒng)上，這一工作主要依靠人工完成，不僅效率低下，而且成本較高。隨著勞動(dòng)力成本的增加和人口老齡化問題的加劇，這種依賴人工的采摘方式已經(jīng)難以滿足現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展需求。

2、盡管市場上已經(jīng)出現(xiàn)了一些自動(dòng)化采摘設(shè)備，但這些設(shè)備普遍存在以下問題：部分機(jī)械手結(jié)構(gòu)不合理，剪下柑橘時(shí)采用剪刀式的裁剪結(jié)構(gòu)，在很多情況下，機(jī)械手夾持柑橘后，裁剪結(jié)構(gòu)無法裁剪柑橘的桔梗；在采摘過程中，機(jī)械手的裁剪結(jié)構(gòu)也可能會(huì)對(duì)果實(shí)或樹枝造成損傷，影響果實(shí)品質(zhì)和樹木健康。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型正是基于上述技術(shù)問題，提出了一種柑橘采摘機(jī)械手。

2、一種柑橘采摘機(jī)械手，包括：機(jī)械臂、機(jī)械手，所述機(jī)械手可開合的安裝在所述機(jī)械臂的前端，在所述機(jī)械手的下方設(shè)有收集網(wǎng)，所述機(jī)械臂前部的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)固定板，在其中一側(cè)的所述固定板上安裝有往復(fù)電機(jī)，另一側(cè)的所述固定板中部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述往復(fù)電機(jī)的輸出軸與割刀連接固定，所述割刀為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述割刀的后部為平直段，所述平直段與所述往復(fù)電機(jī)的輸出軸連接固定，所述割刀位于所述機(jī)械手的外側(cè)，所述往復(fù)電機(jī)可帶動(dòng)所述割刀做往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3、優(yōu)選的，所述機(jī)械臂的前部設(shè)有檔桿，?所述檔桿可限制所述割刀的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

4、優(yōu)選的，所述往復(fù)電機(jī)通過若干螺桿固定在所述固定板上，所述螺桿之間的角度大于所述割刀轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

5、優(yōu)選的，兩塊所述固定板上均設(shè)有同步的所述往復(fù)電機(jī)。

6、優(yōu)選的，所述割刀的兩側(cè)均設(shè)有刀刃。

7、有益效果：該采摘機(jī)械手采用了環(huán)形的割刀，其相較于剪刀式裁剪結(jié)構(gòu)，割刀從機(jī)械手的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)到另一側(cè)一定角度，使其可不用確定柑橘桔梗的位置即可完成裁剪，此外，割刀由往復(fù)電機(jī)帶動(dòng)，割刀可高速轉(zhuǎn)動(dòng)切割桔梗，并且切割后，可以快速復(fù)位進(jìn)行下一次采摘。

技術(shù)特征：

1.一種柑橘采摘機(jī)械手，包括：機(jī)械臂、機(jī)械手，所述機(jī)械手可開合的安裝在所述機(jī)械臂的前端，在所述機(jī)械手的下方設(shè)有收集網(wǎng)，其特征在于，所述機(jī)械臂前部的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)固定板，在其中一側(cè)的所述固定板上安裝有往復(fù)電機(jī)，另一側(cè)的所述固定板中部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述往復(fù)電機(jī)的輸出軸與割刀連接固定，所述割刀為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述割刀的后部為平直段，所述平直段與所述往復(fù)電機(jī)的輸出軸連接固定，所述割刀位于所述機(jī)械手的外側(cè)，所述往復(fù)電機(jī)可帶動(dòng)所述割刀做往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑橘采摘機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂的前部設(shè)有檔桿，所述檔桿可限制所述割刀的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑橘采摘機(jī)械手，其特征在于，所述往復(fù)電機(jī)通過若干螺桿固定在所述固定板上，所述螺桿之間的角度大于所述割刀轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑橘采摘機(jī)械手，其特征在于，兩塊所述固定板上均設(shè)有同步的所述往復(fù)電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑橘采摘機(jī)械手，其特征在于，所述割刀的兩側(cè)均設(shè)有刀刃。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種柑橘采摘機(jī)械手，機(jī)械手可開合的安裝在機(jī)械臂的前端，在機(jī)械手的下方設(shè)有收集網(wǎng)，機(jī)械臂前部的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)固定板，在其中一側(cè)的固定板上安裝有往復(fù)電機(jī)，另一側(cè)的固定板中部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，往復(fù)電機(jī)的輸出軸與割刀連接固定，割刀為環(huán)形結(jié)構(gòu)，割刀的后部為平直段，平直段與往復(fù)電機(jī)的輸出軸連接固定，割刀位于機(jī)械手的外側(cè)，往復(fù)電機(jī)可帶動(dòng)割刀做往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。該采摘機(jī)械手采用了環(huán)形的割刀，其相較于剪刀式裁剪結(jié)構(gòu)，割刀從機(jī)械手的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)到另一側(cè)一定角度，使其可不用確定柑橘桔梗的位置即可完成裁剪，此外，割刀由往復(fù)電機(jī)帶動(dòng)，割刀可高速轉(zhuǎn)動(dòng)切割桔梗。

技術(shù)研發(fā)人員：張玉湘萌,譚贊賢,金世佳,賀峰,黃穎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南應(yīng)用技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240428
技術(shù)公布日：2025/5/19