一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，攝像頭、輸液泵、三軸機(jī)械手、C形臂X光機(jī)、監(jiān)視器、電腦；所述攝像頭設(shè)置在所述C形臂X光機(jī)上方，所述輸液泵連接推動(dòng)空針，電腦通過攝像頭和監(jiān)視器獲取信息并與連接臂相連，連接臂再與三軸機(jī)械手相連，所述C形臂X光機(jī)設(shè)置在患者腎臟的下方，所述監(jiān)視器連接所述電腦。本實(shí)用新型通過遠(yuǎn)程操作機(jī)械手來控制穿刺針，避免醫(yī)護(hù)人員直接暴露在X線輻射下，保證了人身安全，采用液壓推動(dòng)穿刺針，控制液體量來控制穿刺針前進(jìn)距離，排除了人為因素的不確定性，增加了手術(shù)的穩(wěn)定性。本實(shí)用新型電腦控制機(jī)械手的方法操作簡(jiǎn)單，安全精確，必將成為未來發(fā)展趨勢(shì)，在手術(shù)中獲得巨大的應(yīng)用。
【專利說明】一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前治療腎結(jié)石最重要手段是經(jīng)皮腎鏡碎石技術(shù)，該技術(shù)中最關(guān)鍵的是經(jīng)皮腎穿刺技術(shù)，了解腎臟的解剖位置，腎內(nèi)血管供應(yīng)、分布及腎盞間彼此相互關(guān)系是成功施行經(jīng)皮腎穿刺技術(shù)的必要前提，這樣才能精確定位穿刺位置，穿刺至腎實(shí)質(zhì)或由腎實(shí)質(zhì)穿刺進(jìn)入擬定的腎盞至集合系統(tǒng)內(nèi)，精確地定位需要在各種定位設(shè)備(B超或X線)輔助下進(jìn)行，其中X線輔助定位有著重要地位。
[0003]C臂X光機(jī)它由不透X光線的材料組成一長(zhǎng)方形(或其它形狀)框架，其框架內(nèi)嵌有一橫軸，框架及橫軸上均有相應(yīng)的刻度，在經(jīng)皮腎穿刺時(shí)，將定位器貼于患者擬作穿刺的一側(cè)腰部(腎區(qū))，照腹平片；根據(jù)腎影與定位器縱橫兩邊的距離選擇穿刺點(diǎn)，并在患者腎區(qū)標(biāo)記穿刺點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)輸液泵，利用液壓原理推動(dòng)穿刺針直達(dá)目標(biāo)盞，然后除去定位器進(jìn)行后續(xù)操作。
[0004]目前，X線定位大多需要醫(yī)生暴露在X線輻射下進(jìn)行操作，長(zhǎng)此以往，對(duì)醫(yī)護(hù)人員的身體有較大損傷，電離輻射照射人體后，可使活組織細(xì)胞和體液發(fā)生障礙，甚至細(xì)胞被破壞，而所受損害的程度與電離輻射的量成正比，低劑量電離輻射影響重要的細(xì)胞應(yīng)答導(dǎo)致基因表達(dá)的改變，誘發(fā)癌變，長(zhǎng)期低劑量照射后，外周血液細(xì)胞最明顯的改變是不同程度的白細(xì)胞減少，且手動(dòng)穿刺存在一定的誤差和不確定因素。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，旨在解決現(xiàn)有X線定位大多需要醫(yī)生暴露在X線輻射下進(jìn)行操作，長(zhǎng)此以往，對(duì)醫(yī)護(hù)人員的身體有較大損傷的問題。
[0006]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，所述遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置包括:攝像頭、輸液泵、三軸機(jī)械手、C形臂X光機(jī)、監(jiān)視器、電腦；
[0007]所述攝像頭設(shè)置在所述C形臂X光機(jī)上方，所述輸液泵連接推動(dòng)空針，電腦通過攝像頭和監(jiān)視器獲取信息并與連接臂相連，連接臂再與三軸機(jī)械手相連，所述C形臂X光機(jī)設(shè)置在患者腎臟的下方，所述監(jiān)視器連接所述電腦。
[0008]進(jìn)一步、所述電腦通過攝像頭和監(jiān)視器獲取信息并與定位裝置連接臂相連。
[0009]進(jìn)一步、所述輸液泵還包括:連接線、儲(chǔ)液空針、連接管、推動(dòng)空針、穿刺針；
[0010]所述輸液泵通過連接線連接電腦，所述儲(chǔ)液空針設(shè)置在所述輸液泵的內(nèi)部，所述儲(chǔ)液空針連接所述推動(dòng)空針，所述穿刺針設(shè)置在所述推動(dòng)空針的頂端。
[0011]進(jìn)一步、所述儲(chǔ)液空針通過連接管連接推動(dòng)空針。[0012]本實(shí)用新型的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，通過遠(yuǎn)程操作機(jī)械手來控制穿刺針，避免醫(yī)護(hù)人員直接暴露在X線輻射下，保證了人身安全，采用液壓推動(dòng)穿刺針，控制液體量來控制穿刺針前進(jìn)距離，排除了人為因素的不確定性，增加了手術(shù)的穩(wěn)定性。本實(shí)用新型電腦控制機(jī)械手的方法操作簡(jiǎn)單，安全精確，必將成為未來發(fā)展趨勢(shì)，在手術(shù)中獲得巨大的應(yīng)用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置；
[0014]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的液壓穿刺的示意圖。
[0015]圖中:1、攝像頭；2、輸液泵；3、三軸機(jī)械手；4、C形臂X光機(jī)；5、監(jiān)視器；6、電腦；7、患者腎臟；8、連接線；9、儲(chǔ)夜空針；10、液體；11、連接管；12、推動(dòng)空針；13、穿刺針。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0017]圖1示出了本實(shí)用新型提供的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置結(jié)構(gòu)。為了便于說明，僅僅示出了與本實(shí)用新型相關(guān)的部分。
[0018]本實(shí)用新型的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，該遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置包括:攝像頭、輸液泵、三軸機(jī)械手、C形臂X光機(jī)、監(jiān)視器、電腦；
[0019]攝像頭設(shè)置在C形臂X光機(jī)上方，輸液泵連接推動(dòng)空針，和電腦三軸機(jī)械手連接定位裝置的連接臂，C形臂X光機(jī)設(shè)置在患者腎臟的下方，監(jiān)視器連接電腦。
[0020]作為本實(shí)用新型實(shí)施例的一優(yōu)化方案，電腦通過攝像頭和監(jiān)視器獲取信息并與定位裝置連接臂相連。
[0021]作為本實(shí)用新型實(shí)施例的一優(yōu)化方案，輸液泵還包括:連接線、儲(chǔ)液空針、連接管、推動(dòng)空針、穿刺針；
[0022]輸液泵通過連接線連接電腦，儲(chǔ)液空針設(shè)置在輸液泵的內(nèi)部，儲(chǔ)液空針連接推動(dòng)空針，穿刺針設(shè)置在推動(dòng)空針的頂端。
[0023]作為本實(shí)用新型實(shí)施例的一優(yōu)化方案，儲(chǔ)液空針通過連接管連接推動(dòng)空針。
[0024]下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的應(yīng)用原理作進(jìn)一步描述。
[0025]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置主要由攝像頭1、輸液泵2、三軸機(jī)械手3、C形臂X光機(jī)4、監(jiān)視器5、電腦6、患者腎臟7、連接線8、儲(chǔ)夜空針9、液體10、連接管11、推動(dòng)空針12、穿刺針13組成；電腦6通過攝像頭I和監(jiān)視器5獲取信息并與連接臂相連，連接臂再與三軸機(jī)械手3相連；三軸機(jī)械手3另一端與穿刺針13連接,與C形臂X光機(jī)4配合定位；輸液泵2 —端與電腦I相連,另一端控制穿刺針13。
[0026]本實(shí)用新型中包括一個(gè)液壓穿刺系統(tǒng)，其中有:輸液泵2 —端連接儲(chǔ)液空針9，儲(chǔ)液空針9中裝有液體10，并通過連接管11與推動(dòng)空針12相連，最后推動(dòng)空針12與穿刺針13連接。[0027]本實(shí)用新型的原理為:
[0028]在C臂X光機(jī)4的定位下，通過遠(yuǎn)程監(jiān)視，由電腦6通過可透X線(避免影響X線定位)連接臂，控制線性XYZ三軸機(jī)械手3使穿刺針精確到達(dá)X線定位的穿刺點(diǎn)。啟動(dòng)輸液泵2，通過液壓推動(dòng)穿刺針13，在X線監(jiān)視下讓穿刺針13穿入預(yù)定腎盞，通過控制輸液泵2推注液體量控制穿刺針13前進(jìn)距離。
[0029]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，其特征在于，所述遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置包括:攝像頭、輸液泵、三軸機(jī)械手、C形臂X光機(jī)、監(jiān)視器、電腦； 所述攝像頭設(shè)置在所述C形臂X光機(jī)上方，所述輸液泵連接推動(dòng)空針；電腦通過攝像頭和監(jiān)視器獲取信息并與連接臂相連，連接臂再與三軸機(jī)械手相連，所述C形臂X光機(jī)設(shè)置在患者腎臟的下方，所述監(jiān)視器連接所述電腦。
2.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，其特征在于，所述輸液泵還包括:連接線、儲(chǔ)液空針、連接管、推動(dòng)空針、穿刺針； 所述輸液泵通過連接線連接電腦，所述儲(chǔ)液空針設(shè)置在所述輸液泵的內(nèi)部，所述儲(chǔ)液空針連接所述推動(dòng)空針，所述穿刺針設(shè)置在所述推動(dòng)空針的頂端。
3.如權(quán)利要求2所述的遠(yuǎn)程控制機(jī)械手輔助經(jīng)皮腎鏡穿刺定位裝置，其特征在于，所述儲(chǔ)液空針通過連接管連接推動(dòng)空針。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK203483509SQ201320265424
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月13日
【發(fā)明者】李鋼 申請(qǐng)人:李鋼