本發(fā)明總體上涉及跟蹤在介入流程(例如，經(jīng)直腸活檢、經(jīng)會(huì)陰活檢、低劑量率近距離治療和高劑量率近距離治療)期間被發(fā)射用于進(jìn)行電磁引導(dǎo)的電磁場(chǎng)(“emf”)的質(zhì)量。本發(fā)明具體地涉及基于監(jiān)測(cè)emf的視場(chǎng)(即，emf的校準(zhǔn)跟蹤區(qū))內(nèi)的(一個(gè)或多個(gè))質(zhì)量保證電磁傳感器來評(píng)估電磁場(chǎng)(“emf”)的不均勻度。
背景技術(shù)：
：在涉及電磁引導(dǎo)的近距離治療流程中，由emf生成器生成的電磁場(chǎng)被定位為接近感興趣解剖區(qū)域。典型的emf生成器具有有限的視場(chǎng)(“fov”)(例如，針對(duì)典型的磚式emf生成器，50×50×50cm的fov)。emf生成器的跟蹤準(zhǔn)確度取決于每個(gè)被跟蹤的設(shè)備相對(duì)于emf生成器的相對(duì)距離和位置，并且還取決于fov中的(一個(gè)或多個(gè))任何金屬對(duì)象的存在。通常，鑒于介入流程之中的在患者的幾何結(jié)構(gòu)、操作環(huán)境和不同醫(yī)師的工作流程的偏好方面的變化，emf生成器和(一個(gè)或多個(gè))被跟蹤的設(shè)備不能針對(duì)每個(gè)介入流程被置于恒定配置中。在前列腺近距離治療的情況下，emf生成器可以以距(一個(gè)或多個(gè))被跟蹤的設(shè)備的可變距離置于患者上方、旁邊或下方。被跟蹤的設(shè)備通常是附接到近距離治療步進(jìn)器的六(6)自由度(“dof”)參考傳感器、附接到經(jīng)直腸超聲(“trus”)探頭的六(6)dof傳感器以及被跟蹤針或?qū)Ыz內(nèi)部的五(5)dof傳感器。由于來自時(shí)間噪聲的電磁場(chǎng)的不均勻性，即使在無失真的電磁場(chǎng)fov內(nèi)部，跟蹤準(zhǔn)確度和精確度是可變的。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：由于emf生成器相對(duì)于手術(shù)室中的(一個(gè)或多個(gè))被跟蹤的設(shè)備的位置是可變的，因此必須要有質(zhì)量控制以示出跟蹤數(shù)據(jù)是否可靠。此外，可以在手術(shù)期間向emf的fov中引入金屬對(duì)象，這可能導(dǎo)致emf失真并降低跟蹤準(zhǔn)確度。本發(fā)明提供了用于em跟蹤數(shù)據(jù)的跟蹤質(zhì)量控制的方法、系統(tǒng)和設(shè)備。通過監(jiān)測(cè)來自質(zhì)量控制系統(tǒng)的信號(hào)，可以通知em引導(dǎo)的操作者是否操作者可以信任em跟蹤信息(例如，圖形用戶界面(“gui”)上的綠色圖像/圖標(biāo)表示可靠的跟蹤信息，并且gui上紅色的圖像/圖標(biāo)表示不可靠的跟蹤信息)。來自系統(tǒng)/設(shè)備的質(zhì)量保證數(shù)據(jù)也可以在初始放置emf生成器時(shí)輔助操作者，使得獲得高質(zhì)量的測(cè)量結(jié)果。本發(fā)明的一種形式是電磁場(chǎng)質(zhì)量保證系統(tǒng)，其采用電磁場(chǎng)生成器來發(fā)射電磁場(chǎng)，并且采用一個(gè)或多個(gè)質(zhì)量保證電磁傳感器來感測(cè)電磁場(chǎng)的發(fā)射。該系統(tǒng)還采用質(zhì)量保證控制器，以用于評(píng)估根據(jù)對(duì)電磁場(chǎng)的視場(chǎng)內(nèi)的任何質(zhì)量保證電磁傳感器的感測(cè)位置的監(jiān)測(cè)導(dǎo)出的電磁場(chǎng)的跟蹤質(zhì)量。電磁場(chǎng)生成器、超聲探頭、超聲步進(jìn)器和/或患者臺(tái)可以被裝備有質(zhì)量保證電磁傳感器。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“電磁傳感器”寬泛地涵蓋能夠被電磁場(chǎng)誘發(fā)以為了感測(cè)傳感器和(一個(gè)或多個(gè))任何關(guān)聯(lián)對(duì)象(例如，emf生成器、超聲探頭、超聲步進(jìn)器和/或患者臺(tái))相對(duì)于參考的位置和/或取向的目的而生成可檢測(cè)信號(hào)(例如，電壓)的所有傳感器。電磁傳感器的范例包括，但不限于市售的作為電磁跟蹤系統(tǒng)部件的傳感器線圈。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“質(zhì)量保證”作為術(shù)語“電磁傳感器”的修飾語被嚴(yán)格用于指代可與相對(duì)于參考電磁傳感器跟蹤超聲探頭和額外介入工具的目的區(qū)分的評(píng)估電磁場(chǎng)的跟蹤質(zhì)量的特定目的。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“emf生成器”寬泛地涵蓋具有本發(fā)明之前和之后現(xiàn)有技術(shù)已知的結(jié)構(gòu)配置的所有emf生成器，以用于控制電磁場(chǎng)的發(fā)射，尤其是用于在介入流程(例如，經(jīng)直腸和經(jīng)會(huì)陰活檢以及低劑量率和高劑量率短距離放射治療)期間經(jīng)由電磁傳感器跟蹤(一個(gè)或多個(gè))介入工具(例如，超聲探頭、導(dǎo)管、針等)。emf生成器的范例包括，但不限于市售的作為電磁跟蹤系統(tǒng)部件的emf生成器。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“跟蹤質(zhì)量”寬泛地涵蓋emf生成器發(fā)射的電磁場(chǎng)的不均勻和/或失真程度，其方便或禁止準(zhǔn)確感測(cè)電磁傳感器和(一個(gè)或多個(gè))任何相關(guān)聯(lián)對(duì)象的位置和/或取向。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“超聲探頭”寬泛地涵蓋現(xiàn)有技術(shù)中已知的采用一個(gè)或多個(gè)超聲換能器/發(fā)射器/接收器來投射與解剖區(qū)域相交的超聲平面的任何超聲探頭。超聲探頭的范例包括，但不限于具有扇形、曲線或線性幾何形狀的二維和三維超聲探頭。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“超聲步進(jìn)器”寬泛地涵蓋具有本發(fā)明之前和之后的現(xiàn)有技術(shù)已知的結(jié)構(gòu)配置的所有步進(jìn)器，以用于方便介入流程期間的超聲探頭的線性定位和/或角定位。超聲步進(jìn)器的范例包括，但不限于，市售作為multi-purposeworkstationtm步進(jìn)器的超聲步進(jìn)器。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“質(zhì)量保證控制器”寬泛地涵蓋容納于或鏈接到計(jì)算機(jī)或另一指令執(zhí)行設(shè)備/系統(tǒng)的專用主板或?qū)Ｓ眉呻娐返乃薪Y(jié)構(gòu)配置，以用于控制本發(fā)明的各發(fā)明原理的應(yīng)用，如本文接下來描述的。質(zhì)量保證控制器的結(jié)構(gòu)配置可以包括，但不限于(一個(gè)或多個(gè))處理器、(一個(gè)或多個(gè))計(jì)算機(jī)可用/計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、操作系統(tǒng)、(一個(gè)或多個(gè))外圍設(shè)備控制器、(一個(gè)或多個(gè))插槽和(一個(gè)或多個(gè))端口。計(jì)算機(jī)的范例包括，但不限于服務(wù)器計(jì)算機(jī)、客戶端計(jì)算機(jī)、工作站和平板計(jì)算機(jī)。本發(fā)明的第二形式是質(zhì)量保證控制器，其采用電磁傳感器來監(jiān)測(cè)電磁場(chǎng)的視場(chǎng)內(nèi)的每個(gè)質(zhì)量保證電磁傳感器的感測(cè)位置，并且采用質(zhì)量評(píng)估模塊評(píng)估根據(jù)對(duì)電磁場(chǎng)的視場(chǎng)內(nèi)的任何質(zhì)量保證電磁傳感器的感測(cè)位置的監(jiān)測(cè)導(dǎo)出的電磁場(chǎng)的跟蹤質(zhì)量。出于本發(fā)明的目的，術(shù)語“模塊”寬泛地涵蓋包括電子電路或可執(zhí)行程序(例如，可執(zhí)行軟件和/固件)的質(zhì)量保證控制器的應(yīng)用部件。通過結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的各實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的以上形式和其他形式，以及本發(fā)明的各個(gè)特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。詳細(xì)描述和附圖僅僅說明本發(fā)明而非為限制，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書及其等價(jià)方案定義。附圖說明圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的emf質(zhì)量保證系統(tǒng)的示范性實(shí)施例。圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的臨床設(shè)置的示范性實(shí)施例。圖3圖示了表示本發(fā)明的emf質(zhì)量保證方法的流程圖的示范性實(shí)施例。具體實(shí)施方式為了方便理解本發(fā)明，將在本文中提供涉及近距離治療流程期間emf場(chǎng)的跟蹤質(zhì)量的質(zhì)量保證評(píng)估的范例的本發(fā)明的示范性實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解，如何針對(duì)涉及圖1和2所示臨床設(shè)置的偏離或備選的各種介入流程做出和使用本發(fā)明。出于本發(fā)明的目的，現(xiàn)有技術(shù)的術(shù)語，包括，但不限于“視場(chǎng)”、“介入”、“校準(zhǔn)”、“質(zhì)量保證”、“跟蹤”、“時(shí)間”和“配準(zhǔn)”，要被解釋為在本發(fā)明的領(lǐng)域中已知且在本文中示范性描述。參考圖1，用于典型近距離治療流程的臨床設(shè)置涉及emf生成器10、超聲步進(jìn)器30和患者臺(tái)40的已知臨床設(shè)置，其中，超聲探頭20可以根據(jù)需要由超聲步進(jìn)器平移和/或旋轉(zhuǎn)，以生成置于患者臺(tái)40上的患者(未示出)的超聲圖像，并且其中，emf生成器10發(fā)射emf場(chǎng)，以用于跟蹤超聲探頭20和視場(chǎng)(“fov”)12內(nèi)的(一個(gè)或多個(gè))額外介入工具(例如，針、導(dǎo)管等)相對(duì)于參考電磁傳感器50的平移和/或旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的emf質(zhì)量保證(“qa”)評(píng)估向臨床設(shè)置中并入了由emf生成器10、超聲探頭20和超聲步進(jìn)器30和/或患者臺(tái)40提供的一個(gè)或多個(gè)qa電磁傳感器。在實(shí)踐中，每個(gè)qa電磁傳感器可以具有適于qa目的的任意自由度(例如，五(5)個(gè)自由度或六(6)個(gè)自由度)。具體而言，在實(shí)踐中，參考電磁傳感器50在臨床設(shè)置內(nèi)具有固定位置，這將參考電磁傳感器50定位于emf場(chǎng)12的發(fā)射內(nèi)，從而充當(dāng)用于跟蹤超聲探頭20和(一個(gè)或多個(gè))額外的介入工具的參考。例如，參考圖2，參考電磁傳感器50可以可移除地安裝或固定到柵格60，如現(xiàn)有技術(shù)已知的，以用于在患者(未示出)內(nèi)引導(dǎo)針和/或?qū)Ч?。在這個(gè)位置中，參考電磁傳感器50充當(dāng)現(xiàn)有技術(shù)中已知的跟蹤參考，并且還可以充當(dāng)下文接下來描述的qa電磁傳感器。返回參考圖1，在實(shí)踐中，emf生成器10可以以這樣的任何方式裝備有一個(gè)或多個(gè)qa電磁傳感器：使得將(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器定位于emf的視場(chǎng)12內(nèi)。例如，參考圖1和2，emf生成器10裝備有qa電磁傳感器對(duì)11，在傳感器對(duì)11之間經(jīng)由塑料(或其他非金屬材料)附接件13而具有已知物理距離d1，該附接件在結(jié)構(gòu)上被配置成建立并維持右傳感器11r和左傳感器11l之間通過清潔環(huán)境中的精確設(shè)計(jì)/制造、獨(dú)立測(cè)量和/或em測(cè)量而實(shí)現(xiàn)的已知物理距離d1。附接件13可移除地安裝或固定到emf生成器10，由此如圖所示在emf的fov12內(nèi)定位傳感器11r和11l。返回參考圖1，在實(shí)踐中，超聲探頭20可以以這樣的任何方式被裝備有一個(gè)或多個(gè)qa電磁傳感器：使得將(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器定位于emf的fov12內(nèi)。例如，參考圖1和2，超聲探頭20可以經(jīng)由覆蓋超聲探頭20的em兼容套管而被裝備有具有已知的物理距離d2的qa電磁傳感器對(duì)21，超聲探頭20具有以通過清潔環(huán)境中的精確設(shè)計(jì)/制造、獨(dú)立測(cè)量和/或em測(cè)量而實(shí)現(xiàn)的已知物理距離d2布置在其上的前傳感器21f和后傳感器21r。返回參考圖1，在實(shí)踐中，超聲步進(jìn)器30可以以這樣的任何方式被裝備有一個(gè)或多個(gè)qa電磁傳感器：使得將(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器定位于emf的fov12內(nèi)。例如，參考圖1和2，超聲步進(jìn)器30可以沿具有已知物理距離d3的平移軌道32而裝備有qa電磁傳感器對(duì)31，該物理距離d3是通過在清潔環(huán)境中的精確設(shè)計(jì)/制造、獨(dú)立測(cè)量和/或em測(cè)量而實(shí)現(xiàn)的。此外，可以將編碼器61(例如，現(xiàn)有技術(shù)中已知的線性編碼器或旋轉(zhuǎn)編碼器)耦合到超聲步進(jìn)器30或與之集成，以測(cè)量超聲探頭20相對(duì)于步進(jìn)器上的特定固定位置的平移或旋轉(zhuǎn)(即運(yùn)動(dòng))。該測(cè)量可以(在清潔環(huán)境中)針對(duì)探頭上的傳感器的em讀數(shù)(關(guān)于步進(jìn)器上的靜止傳感器)被校準(zhǔn)并用于接下來的qa。返回參考圖1，在實(shí)踐中，患者臺(tái)40可以以這樣的任何方式被裝備有一個(gè)或多個(gè)qa電磁傳感器：使得將(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器定位于emf的fov12內(nèi)。例如，參考圖1和2，患者臺(tái)40與超聲步進(jìn)器30相鄰的部分可以被裝備有帶已知物理距離d4的qa電磁傳感器對(duì)41，該物理距離d4是通過在清潔環(huán)境中的精確設(shè)計(jì)/制造、獨(dú)立測(cè)量和/或em測(cè)量而實(shí)現(xiàn)的。參考圖1和2，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到額外的實(shí)施例，以用于向em生成器10、超聲探頭20、超聲步進(jìn)器30和患者臺(tái)40裝備(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器，包括，但不限于定位于與圖2所示的不同的配置中的(一個(gè)或多個(gè))qa電磁傳感器以及qa電磁傳感器三元組。返回參考圖1，本發(fā)明的qa評(píng)估還向臨床設(shè)置中并入qa機(jī)器70，其采用了監(jiān)測(cè)器71、接口平臺(tái)72、工作站73和安裝于工作站73內(nèi)的qa控制器74。qa控制器74包括現(xiàn)有技術(shù)已知的操作系統(tǒng)(未示出)和/或可由所述操作系統(tǒng)訪問，以用于控制監(jiān)測(cè)器71上的各種圖形用戶界面、數(shù)據(jù)和圖像，如由工作站操作者(例如，醫(yī)生、技術(shù)人員等)經(jīng)由接口平臺(tái)72的鍵盤、按鈕、撥號(hào)盤、操縱桿等引導(dǎo)的，并且用于存儲(chǔ)/讀取如由接口平臺(tái)72的工作站操作者編寫和/或引導(dǎo)的數(shù)據(jù)。工作站73可以如現(xiàn)有技術(shù)已知地連接/耦合到電磁傳感器，以輸入要由qa控制器74為了emfqa評(píng)估目的處理的傳感器數(shù)據(jù)sd。為此，工作站73：包括em傳感器監(jiān)測(cè)模塊75，其用于監(jiān)測(cè)emf的fov12內(nèi)的每個(gè)質(zhì)量保證電磁傳感器的感測(cè)位置；以及質(zhì)量評(píng)估模塊76，其評(píng)估從由模塊75監(jiān)測(cè)的感測(cè)位置導(dǎo)出的emf的跟蹤質(zhì)量。為了方便理解模塊75和76，圖3圖示了表示本發(fā)明的emfqa方法的流程圖80。參考圖3，流程圖80的步驟s82涵蓋em傳感器監(jiān)測(cè)模塊75(圖1)執(zhí)行四種感測(cè)位置監(jiān)測(cè)模式中的一種或多種。在實(shí)踐中，通過模塊75的針對(duì)所有模式的位置監(jiān)測(cè)是相對(duì)于與emf的發(fā)射相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系執(zhí)行的，所述坐標(biāo)系包括但不限于圖1和2所述的emf生成器10的內(nèi)部坐標(biāo)系以及現(xiàn)有技術(shù)已知的參考電磁傳感器50的參考坐標(biāo)系。絕對(duì)距離模式(階段s82中示范性示出)。對(duì)于這種模式，模塊76知曉電磁傳感器對(duì)qas1和qas2(例如，圖1的傳感器對(duì)11、傳感器對(duì)21、傳感器對(duì)31或傳感器對(duì)41)之間的物理距離pd。在如圖所示的示范性操作中，模塊75監(jiān)測(cè)emf的fov12內(nèi)的每個(gè)電磁傳感器qas1和qas2的感測(cè)位置?；谀K75感測(cè)的位置，模塊76計(jì)算電磁傳感器qas1和qas2之間的幾何距離gd，以用于在流程圖80的步驟s84期間的本文接下來描述的質(zhì)量評(píng)估目的。在實(shí)踐中，可以將幾何距離gd計(jì)算為電磁傳感器qas1和qas2之間延伸的向量的幅度。時(shí)間定位模式(階段s82中示范性示出)。對(duì)于這種模式，模塊75監(jiān)測(cè)在對(duì)應(yīng)于emf的fov12內(nèi)固定的電磁傳感器qas的兩個(gè)或更多離散時(shí)刻1……n處的單個(gè)電磁傳感器qas的感測(cè)位置。例如，圖2的qa電磁傳感器11r/11l、21r/21l、31r/31l和50在emf的fov12內(nèi)固定。在如圖所示的示范性操作中，模塊75監(jiān)測(cè)emf的fov12內(nèi)的qa電磁傳感器qas在時(shí)間t1和時(shí)間t2處的感測(cè)位置?；跁r(shí)間位置感測(cè)，模塊76計(jì)算電磁傳感器qas的時(shí)間位置變化tpv，以用于在流程圖80的步驟s84期間的下文接下來所述的質(zhì)量評(píng)估目的。在實(shí)踐中，可以將時(shí)間位置變化tpv計(jì)算為電磁傳感器qas的感測(cè)時(shí)間位置之間延伸的向量(如果有的話)的尺寸。編碼平移模式(階段s82中示范性示出)。對(duì)于這種模式，在兩個(gè)或更多離散時(shí)刻1……n，模塊75監(jiān)測(cè)由超聲步進(jìn)器30(圖2)控制的超聲探頭20(圖2)的電磁傳感器qas的感測(cè)平移移動(dòng)，而編碼器61(圖2)同時(shí)測(cè)量由超聲步進(jìn)器30控制的超聲探頭20的電磁傳感器qas的平移移動(dòng)。更具體而言，例如，在操作中，在超聲探頭20由超聲步進(jìn)器30平移時(shí)，編碼器61測(cè)量在開始時(shí)間t1和結(jié)束時(shí)間t2處的電磁傳感器qas的平移距離tdm。同時(shí)，模塊75監(jiān)測(cè)在開始時(shí)間t1和結(jié)束時(shí)間t2處的emf的fov12內(nèi)的電磁傳感器qas的感測(cè)定位?；诟袦y(cè)定位，模塊76計(jì)算emf的fov12內(nèi)的電磁傳感器qas的感測(cè)平移距離tds，并且還計(jì)算平移距離tdm和感測(cè)平移距離tds之間的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)變化，以用于流程圖80的步驟s84期間的本文接下來描述的質(zhì)量評(píng)估目的。在實(shí)踐中，可以將平移距離tds計(jì)算為電磁傳感器qas的感測(cè)平移位置之間延伸的向量(如果有的話)的幅度。編碼旋轉(zhuǎn)模式(階段s82中未示范性示出)。對(duì)于這種模式，在兩個(gè)或更多離散時(shí)刻1……n處，模塊75監(jiān)測(cè)由超聲步進(jìn)器30控制的超聲探頭20的電磁傳感器qas的感測(cè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，而編碼器61同時(shí)測(cè)量由超聲步進(jìn)器30控制的超聲探頭20的電磁傳感器qas的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。更具體而言，例如，在操作中，在超聲探頭20由超聲步進(jìn)器30旋轉(zhuǎn)時(shí)，編碼器61測(cè)量在開始時(shí)間t1和結(jié)束時(shí)間t2處的電磁傳感器qas的旋轉(zhuǎn)距離。同時(shí)，模塊75監(jiān)測(cè)在開始時(shí)間t1和結(jié)束時(shí)間t2處的emf的fov12內(nèi)的電磁傳感器qas的感測(cè)定位?；诟袦y(cè)定位，模塊76計(jì)算emf的fov12內(nèi)的電磁傳感器qas的感測(cè)旋轉(zhuǎn)距離，并且還計(jì)算測(cè)量的旋轉(zhuǎn)距離和感測(cè)旋轉(zhuǎn)距離之間的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)變化，以用于流程圖80的步驟s84期間的本文接下來描述的質(zhì)量評(píng)估目的。在實(shí)踐中，可以將感測(cè)旋轉(zhuǎn)距離計(jì)算為電磁傳感器qas的感測(cè)旋轉(zhuǎn)位置之間延伸的向量(如果有的話)的幅度。仍然參考圖3，流程圖80的步驟s84涵蓋質(zhì)量評(píng)估模塊76(圖1)評(píng)估emf場(chǎng)12的質(zhì)量(圖1)，流程圖80的步驟s85生成說明emf場(chǎng)12的評(píng)估質(zhì)量的圖形用戶界面(“gui”)77。下表突出顯示了用于前述監(jiān)測(cè)模式的各種評(píng)估和gui。模式比較評(píng)估gui傳感器對(duì)│gd-pd│≤qt可靠綠色傳感器對(duì)│gd-pd│>qt不可靠紅色單個(gè)傳感器tpv≤qt可靠綠色單個(gè)傳感器tpv>qt不可靠紅色平移│tdm-tds│≤qt可靠綠色平移│tdm-tds│>qt不可靠紅色旋轉(zhuǎn)│rdm-rds│≤qt可靠綠色旋轉(zhuǎn)│rdm-rds│>qt不可靠紅色絕對(duì)距離模式。模塊76計(jì)算所計(jì)算的幾何距離gd和已知物理距離pd之間的絕對(duì)誤差差分。如果誤差差分小于或等于質(zhì)量閾值qt，則模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12可靠，可用于跟蹤目的。否則，模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的是不可靠的。時(shí)間定位模式。如果時(shí)間位置變化tpv小于或等于質(zhì)量閾值qt，則模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的可靠。否則，模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的是不可靠的。編碼平移模式，如果測(cè)量的平移距離tdm和感測(cè)平移距離tds之間的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)變化小于或等于質(zhì)量閾值qt，則模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的可靠。否則，模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的是不可靠的。編碼旋轉(zhuǎn)模式，如果測(cè)量旋轉(zhuǎn)距離rdm和感測(cè)旋轉(zhuǎn)距離rds之間的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)變化小于或等于質(zhì)量閾值qt，則模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的可靠。否則，模塊76認(rèn)為emf場(chǎng)12對(duì)于跟蹤目的是不可靠的。在實(shí)踐中，用于質(zhì)量閾值qt的數(shù)值是從測(cè)試和訓(xùn)練感測(cè)數(shù)據(jù)集導(dǎo)出的，并且因此取決于特定的臨床設(shè)置布置。模塊75和76將在臨床設(shè)置的校準(zhǔn)、質(zhì)量保證和/或em引導(dǎo)期間根據(jù)需要相繼重復(fù)階段s82-s86。對(duì)于em引導(dǎo)更具體而言，返回參考圖1，將結(jié)合由超聲探頭20生成的超聲(“us”)圖像78來顯示gui77，由此實(shí)時(shí)向操作者傳遞跟蹤超聲圖像78內(nèi)的介入工具的可靠性。參考圖1-3，根據(jù)本發(fā)明的安裝臂和介入工作站的示范性實(shí)施例的描述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到本發(fā)明的眾多益處，包括，但不限于方便在任何em引導(dǎo)的介入流程中可靠地定位emf生成器。此外，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，鑒于本文提供的教導(dǎo)，可以在電子部件/電路、硬件、可執(zhí)行軟件和可執(zhí)行固件的各種組合中實(shí)施本公開/說明書中描述和/或圖1-3中描畫的特征、元件、部件等，尤其是作為本文所述的質(zhì)量保證控制器的應(yīng)用模塊，并且提供可以在單個(gè)元件或多個(gè)元件中組合的功能。例如，可以通過利用專用硬件以及能夠執(zhí)行與適當(dāng)軟件相關(guān)聯(lián)的軟件的硬件，提供圖1-3中所示/說明/描畫的各種特征、元件、部件等的功能。在由處理器提供時(shí)，可以由單個(gè)專用處理器、由單個(gè)共享處理器或由多個(gè)個(gè)體處理器(其中一些可以共享和/或復(fù)用)來提供功能。此外，明確使用術(shù)語“處理器”或“控制器”不應(yīng)被解釋為單獨(dú)指能夠執(zhí)行軟件的硬件，而是可以暗含地包括，但不限于數(shù)字信號(hào)處理器(“dsp”)硬件、存儲(chǔ)器(例如，用于存儲(chǔ)軟件的只讀存儲(chǔ)器(“rom”)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(“ram”)、非易失性存儲(chǔ)器等)以及能夠(和/或可配置成)執(zhí)行和/或控制過程的實(shí)質(zhì)上任何模塊和/或機(jī)器(包括硬件、軟件、固件、電路、其組合等)。此外，本文中述及本發(fā)明原理、方面和實(shí)施例以及其具體范例的所有敘述都旨在涵蓋其結(jié)構(gòu)和功能等價(jià)物。此外，這樣的等價(jià)物旨在包括當(dāng)前已知的等價(jià)物以及將來開發(fā)的等價(jià)物(例如，開發(fā)的能夠執(zhí)行相同或基本相似功能的任何元件，不論其結(jié)構(gòu)如何)。因此，例如，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員鑒于本文提供的教導(dǎo)將認(rèn)識(shí)到，本文呈現(xiàn)的任何方框圖能夠表示體現(xiàn)本發(fā)明原理的說明性系統(tǒng)部件和/或電路的概念圖。類似地，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員鑒于本文提供的教導(dǎo)應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，任何流程、流程圖等可以表示可以基本在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中表示并由計(jì)算機(jī)、處理器或具有處理能力的其他設(shè)備執(zhí)行的各種過程，無論這樣的計(jì)算機(jī)或處理器是否被明確示出。此外，本發(fā)明的示范性實(shí)施例可以采取可以從計(jì)算機(jī)可用和/或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)訪問的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或應(yīng)用模塊的形式，該介質(zhì)提供用于由例如計(jì)算機(jī)或任何指令執(zhí)行系統(tǒng)使用或結(jié)合其使用的程序代碼和/或指令。根據(jù)本公開，計(jì)算機(jī)可用或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是能夠例如包括、存儲(chǔ)、傳輸、傳播或傳送程序以用于由或結(jié)合指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用的任何裝置。這樣的示范性介質(zhì)可以是例如電子的、磁性的、光學(xué)的、電磁的、紅外的或半導(dǎo)體的系統(tǒng)(或裝置或設(shè)備)或傳播介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范例例如包括半導(dǎo)體或固態(tài)存儲(chǔ)器、磁帶、可移除計(jì)算機(jī)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、閃速(驅(qū)動(dòng)器)、剛性磁盤和光盤。當(dāng)前光盤的范例包括緊湊盤-只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、緊湊盤-讀/寫(cd-r/w)和dvd。此外，應(yīng)當(dāng)理解，今后可能開發(fā)的任何新計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是可以根據(jù)本發(fā)明和公開的示范性實(shí)施例使用或引用的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。已經(jīng)描述了用于跟蹤電磁引導(dǎo)的質(zhì)量控制的新穎創(chuàng)造性系統(tǒng)和方法的優(yōu)選和示范性的實(shí)施例(實(shí)施例旨在為說明而非限制)，應(yīng)指出，可以由本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員鑒于本文(包括圖1-3)提供的教導(dǎo)，做出修改和變化。因此應(yīng)理解，可以在本公開的優(yōu)選和示范性的實(shí)施例中做出改變，這些改變?cè)诒疚墓_的實(shí)施例的范圍內(nèi)。此外，預(yù)期并入和/或?qū)嵤┰O(shè)備的或例如可以在根據(jù)本公開的設(shè)備中使用/實(shí)施的對(duì)應(yīng)和/或相關(guān)系統(tǒng)也可以被預(yù)期和被考慮為在本發(fā)明的范圍內(nèi)。此外，根據(jù)本公開的用于制造和/或使用設(shè)備和/或系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)和/或相關(guān)方法也被預(yù)期和考慮為在本發(fā)明的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁12