本發(fā)明屬于輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種適用于場景適配式驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)方法。

背景技術(shù)：
在代步方面，傳統(tǒng)的代步輪、輪椅輪在遇到高低不平的路面時(shí)會(huì)起顛伏，對輪上的使用者有非常不好的體驗(yàn)，尤其是輪椅上的多為病者，顛簸會(huì)加重病情的惡化。再則，比如輪椅、提箱的輪子在上下樓梯時(shí)很難上下，為解決上述問題，有設(shè)計(jì)Y形的輪架，輪架的三頭均設(shè)有滾輪，這樣雖然能上下樓梯，但是輪子的直徑一定會(huì)很小，尤其是使用在輪椅上時(shí)，坐在輪椅上的使用者每次推動(dòng)時(shí)推程很小，輪子的行程也很小，加大推動(dòng)頻率又較為吃力。如果采用電池驅(qū)動(dòng)，小輪徑輪椅的速度過快容易側(cè)翻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是針對上述滾輪在特殊環(huán)境下存在的問題，提供一種能做出滾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膱鼍斑m配式驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種適用于場景適配式驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)方法，驅(qū)動(dòng)輪包括：輪架、輪軸和輪圈，所述輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于輪架上，所述的輪圈同軸設(shè)于輪軸外圈，輪圈均勻分為多段，每段輪圈與輪軸之間通過一徑向的伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述的伸縮機(jī)構(gòu)包括輪圈上呈放射狀的輻條，每根輻條均由一組伸縮桿組成，該驅(qū)動(dòng)輪包括動(dòng)力系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、識別系統(tǒng)和平衡系統(tǒng)，其特征在于，驅(qū)動(dòng)方法如下：a、動(dòng)力系統(tǒng)控制伸縮機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力系統(tǒng)包括電池和壓力泵控制模塊，所述壓力泵控制模塊由中央控制系統(tǒng)直接控制,所述的動(dòng)力系統(tǒng)還包括輪轂電機(jī)，該輪轂電機(jī)連接輪軸并驅(qū)動(dòng)輪軸旋轉(zhuǎn)，輪轂電機(jī)由中央控制系統(tǒng)直接控制，平衡系統(tǒng)包括陀螺儀模塊，陀螺儀模塊與中央控制系統(tǒng)連接；b、由識別系統(tǒng)對環(huán)境進(jìn)行檢測，將障礙物信息反饋至中央控制系統(tǒng)中識別系統(tǒng)包括測距儀模塊或雷達(dá)模塊，測距儀模塊或雷達(dá)模塊將信息直接反饋至中央控制系統(tǒng)中；c、中央控制系統(tǒng)開始分析數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)包括該輪圈的落地點(diǎn)到障礙物的距離、輪圈落地點(diǎn)到障礙物的圈數(shù)、輪圈壓位點(diǎn)；d、到達(dá)障礙物處，中央控制系統(tǒng)確定由相對應(yīng)的伸縮機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降，確定伸縮機(jī)構(gòu)的升降距離，使輪圈能平穩(wěn)補(bǔ)償；e、中央控制系統(tǒng)再次控制動(dòng)力系統(tǒng)并作用伸縮機(jī)構(gòu)升降；f、在輪圈壓上障礙物時(shí)，識別系統(tǒng)再次檢測障礙物，確保障礙物尺寸的準(zhǔn)確；g、經(jīng)過障礙物后隨即中央控制系統(tǒng)就將伸縮機(jī)構(gòu)復(fù)位，使輪圈再次成為整圓。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該發(fā)明可以將輪子的大小與現(xiàn)有輪子大小保持一致，能達(dá)到相同的滾速，同時(shí)又有障礙物平衡補(bǔ)償，在滾動(dòng)時(shí)不會(huì)產(chǎn)生顛簸，適用于電動(dòng)輪椅，服務(wù)機(jī)器人，代步車等。附圖說明圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明的臺階上升示意圖。圖3是本發(fā)明過小型障礙物的示意圖。圖4是本發(fā)明各系統(tǒng)關(guān)系示意圖。圖中，1、輪圈；2、伸縮桿；3、固定部；4、輪軸；5、測距儀模塊；6、輪架；7、中央控制系統(tǒng)；8、平衡系統(tǒng)；9、識別系統(tǒng)；10、動(dòng)力系統(tǒng)；11、壓力泵控制模塊；12、輪轂電機(jī)；13、氣缸；14、電池；15、陀螺儀模塊；16、雷達(dá)模塊。具體實(shí)施方式以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。實(shí)施例1圖1所示，本發(fā)明包括一個(gè)輪架6，輪架6上設(shè)有單輪或是雙輪，單輪或是雙輪的輪軸4轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于輪架6上，輪軸4徑向設(shè)有若干放射狀的輻條，各輻條由一組伸縮桿2組成，更進(jìn)一步的，該伸縮桿2可以是條形氣缸13，氣缸13的缸體固定在輪軸4周向的固定部3上，活塞桿部分連接輪圈1。所述的輪圈1被均勻分割為多段，每段對應(yīng)一個(gè)氣缸13。作為正常輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每段輪圈1圍合起來的間隙不大于5mm。氣缸13的活塞桿接于每段輪圈1的中部，每段輪圈1分為內(nèi)側(cè)和外側(cè)，所述輪圈1的內(nèi)側(cè)為直線形，外圈為弧線形。圖4所示，該發(fā)明還包括動(dòng)力系統(tǒng)10、中央控制系統(tǒng)7、識別系統(tǒng)9和平衡系統(tǒng)8，中央控制系統(tǒng)7分別連接動(dòng)力系統(tǒng)10、識別系統(tǒng)9、平衡系統(tǒng)8，識別系統(tǒng)9、平衡系統(tǒng)8將信息反饋至中央控制系統(tǒng)7，中央控制系統(tǒng)7將直接控制動(dòng)力系統(tǒng)10的輸出：識別系統(tǒng)9包括包括測距儀模塊5或雷達(dá)模塊16，測距儀模塊5或雷達(dá)模塊16將信息直接反饋至中央控制系統(tǒng)7中，平衡系統(tǒng)8包括螺儀模塊，陀螺儀模塊15與中央控制系統(tǒng)7連接將角度信息反饋至中央控制系統(tǒng)7中，動(dòng)力系統(tǒng)10包括電池14、壓力泵控制模塊11、輪轂電機(jī)12，壓力泵控制模塊11由中央控制系統(tǒng)7直接控制，壓力泵控制模塊11連接氣缸13，由中央控制系統(tǒng)7提交命令確定氣缸13的伸縮；輪轂電機(jī)12連接輪軸4并驅(qū)動(dòng)輪軸4旋轉(zhuǎn)，輪轂電機(jī)12由中央控制系統(tǒng)7直接控制。以上系統(tǒng)的控制方法如下：a、由識別系統(tǒng)9對環(huán)境進(jìn)行檢測，將障礙物信息反饋至中央控制系統(tǒng)7中；b、中央控制系統(tǒng)7開始分析數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)包括該輪圈1的落地點(diǎn)到障礙物的距離、輪圈1落地點(diǎn)到障礙物的圈數(shù)、輪圈1壓位點(diǎn)；c、到達(dá)障礙物處，中央控制系統(tǒng)7確定由相對應(yīng)的氣缸13進(jìn)行升降，升降的長度，圖2所示，上臺階時(shí)，對氣缸13進(jìn)行伸展；圖3所述，遇到小塊障礙物時(shí)，對相應(yīng)的氣缸13進(jìn)行收縮，使輪圈1能平穩(wěn)補(bǔ)償，如遇到大塊的障礙物參照圖2模式補(bǔ)償；d、中央控制系統(tǒng)7直接控制動(dòng)力系統(tǒng)10并作用氣缸13升降；e、在輪圈1壓上障礙物時(shí)，識別系統(tǒng)9再次檢測障礙物，確保障礙物尺寸的準(zhǔn)確，如果不準(zhǔn)確重新至c步驟；f、經(jīng)過障礙物后隨即中央控制系統(tǒng)7就將氣缸13復(fù)位，使輪圈1再次成為整圓。a-f步驟中，中央控制系統(tǒng)7一直控制輪軸4旋轉(zhuǎn)，并由平衡系統(tǒng)8保持平衡。實(shí)施例2對于三輪或四輪車而言，可以取消平衡系統(tǒng)8，具體實(shí)施方式可參照實(shí)施例1。