本發(fā)明涉及一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，屬于醫(yī)療看護(hù)與機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

醫(yī)院中，許多重癥患者需要搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，例如從病床轉(zhuǎn)移到手術(shù)臺(tái)上，或者從手術(shù)臺(tái)轉(zhuǎn)移到病床上；從病床上轉(zhuǎn)移到CT機(jī)上，或者從CT機(jī)上轉(zhuǎn)移到病床上等等。目前的轉(zhuǎn)移搬運(yùn)都是靠人力搬運(yùn)的，由于多人搬動(dòng)過(guò)程不能很好地同步，會(huì)加重病人的痛苦，甚至?xí)绊懼委熜Ч?/p>

隨著生活水平的改善和醫(yī)療水平的提高，人口老齡化已成為世界范圍內(nèi)的重大社會(huì)問(wèn)題，老人因身體虛弱而臥床不起或因疾病導(dǎo)致生活不能自理，通常需要家庭或看護(hù)人員的照料，除此之外，殘障人士的生活也需要被照看。他們的看護(hù)也給看護(hù)方的身心帶來(lái)了極大的負(fù)擔(dān)。其中，搬運(yùn)對(duì)于看護(hù)人員來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)負(fù)擔(dān)極大的工作，通過(guò)一些機(jī)械裝置可以實(shí)現(xiàn)被看護(hù)者的搬運(yùn)工作，這極大減輕看護(hù)人員的負(fù)擔(dān)。

日本有企業(yè)開(kāi)發(fā)出了一種護(hù)理機(jī)器人，該機(jī)器人是仿人機(jī)器人，采用兩個(gè)機(jī)械臂抱起病人，但是這個(gè)機(jī)器人無(wú)法自己抱起病人，必須有人幫助放到手臂上。而重癥病人如脊柱摔斷的病人，或者癱瘓的殘疾人，在搬運(yùn)時(shí)無(wú)法平躺在機(jī)器人的手臂上，會(huì)帶來(lái)很大傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出了一種同步傳送的搬運(yùn)機(jī)器人。該醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人采用平板托盤(pán)可以對(duì)病人平穩(wěn)的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，保證了病人的身體穩(wěn)定。搬運(yùn)過(guò)程中可以左右前后等任意方向移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中可以同步傳送病人到托盤(pán)中，或者放到病床上。整個(gè)過(guò)程非常平穩(wěn)，不會(huì)增加病人的任何痛苦。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，包括托盤(pán)，升降機(jī)構(gòu)，控制器,底盤(pán)，遙控器，蓄電池，托盤(pán)安裝在升降機(jī)構(gòu)的頂端，升降機(jī)構(gòu)安裝在底盤(pán)的橫梁上，控制器和蓄電池安裝在底盤(pán)的支架上，遙控器采用無(wú)線遙控方式。

所述托盤(pán)包括托板，側(cè)擋板，后擋板,傳送電機(jī)，傳動(dòng)軸，安全帶鎖扣，安全帶，傳送帶，貼近傳感器，傳動(dòng)軸架，底護(hù)板，護(hù)板支架，滾軸，到位傳感器。

所述托板，側(cè)擋板，后擋板組成框架結(jié)構(gòu)，傳送帶圍繞托板安裝在傳動(dòng)軸和滾軸上，由傳送電機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)軸由傳動(dòng)軸架和傳送電機(jī)一起固定在后擋板上，貼近傳感器固定在側(cè)擋板上，底護(hù)板通過(guò)護(hù)板支架安裝在托板下面并保護(hù)傳送帶，到位傳感器安裝在后擋板內(nèi)側(cè)，安全帶安裝在托板和后擋板上。

所述的一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述底盤(pán)包括橫梁，左縱梁，右縱梁，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，麥克納姆輪，控制器安裝支架。

所述橫梁和左縱梁及右縱梁連接成U型結(jié)構(gòu)，麥克納姆輪分別安裝在左縱梁和右縱梁的端部，每個(gè)麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)控制，控制器安裝支架安裝在橫梁上。

所述的一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括左支柱，右支柱，左外側(cè)電推桿，右外側(cè)電推桿,左滑軌，右滑軌，左支桿，右支桿，左內(nèi)側(cè)電推桿，右內(nèi)側(cè)電推桿。

所述左支柱和右支柱安裝在底盤(pán)的橫梁上，左外側(cè)電推桿和右外側(cè)電推桿分別安裝在左支柱和右支柱中，左外側(cè)電推桿和右外側(cè)電推桿的頂部分別與左滑軌和右滑軌相連接,控制滑軌分別在各自支柱上滑動(dòng)，左滑軌和右滑軌內(nèi)側(cè)底部分別與左內(nèi)側(cè)電推桿、右內(nèi)側(cè)電推桿相連接，頂部分別與左支桿、右支桿相連接，使支桿分別沿各自滑軌內(nèi)側(cè)滑動(dòng)。

所述的托盤(pán)，其特征在于，底護(hù)板前端向上彎曲，上邊沿與滾軸軸線平齊，底護(hù)板的寬度能夠覆蓋傳送帶。

所述的升降機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左滑軌和右滑軌為雙面滑軌。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)和效果：

本發(fā)明的一個(gè)效果在于，通過(guò)傳送帶與底盤(pán)驅(qū)動(dòng)同步移動(dòng)，使轉(zhuǎn)移病人更加平穩(wěn)，提高安全性與患者的舒適度。

本發(fā)明的一個(gè)效果在于，托盤(pán)可以升降適應(yīng)不同高度的病床。

本發(fā)明的一個(gè)效果在于，通過(guò)每個(gè)麥克納姆輪上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的分別控制,可以使得所述醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人任意方向平移，方便對(duì)準(zhǔn)床上的病人。

本發(fā)明的一個(gè)效果在于，當(dāng)托盤(pán)脫離病床后傳送帶被鎖定，保證安全。

本發(fā)明的一個(gè)效果在于，當(dāng)病人移動(dòng)到托盤(pán)上后，自動(dòng)停止傳送帶移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用示意圖；

圖2是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)后視圖；

圖3是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)前視圖；

圖4是本發(fā)明中一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明中托盤(pán)結(jié)構(gòu)上視圖；

圖6是本發(fā)明中托盤(pán)結(jié)構(gòu)下視圖；

圖7是本發(fā)明中托盤(pán)結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖8是本發(fā)明中底盤(pán)結(jié)構(gòu)圖；

圖9是本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖10是本發(fā)明中開(kāi)始轉(zhuǎn)移病人示意圖；

圖11是本發(fā)明中轉(zhuǎn)移病人完成示意圖。

附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件：1、托盤(pán) 2、升降機(jī)構(gòu) 3、控制器 4、底盤(pán) 5、遙控器 6、蓄電池 101、托板 102、側(cè)擋板 103、后擋板 104、傳送電機(jī) 105、傳動(dòng)軸 106、安全帶鎖扣 107、安全帶 108、傳送帶 109、貼近傳感器 110、傳動(dòng)軸架 111、底護(hù)板 112、護(hù)板支架 113、滾軸 114、到位傳感器 201、左支柱 202、右支柱 203、左外側(cè)電推桿 204、右外側(cè)電推桿 205、左滑軌 206、右滑軌 207、左支桿 208、右支桿 209、左內(nèi)側(cè)電推桿 210、右內(nèi)側(cè)電推桿 401、橫梁 402、左縱梁 403、右縱梁 404、驅(qū)動(dòng)電機(jī) 405、麥克納姆輪 406、控制器安裝支架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的介紹。

圖1為一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用示意圖，病人可以整體在托盤(pán)之上，平穩(wěn)地移動(dòng)。

如圖2～4所示，一種醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人，包括托盤(pán)1，升降機(jī)構(gòu)2，控制器3,底盤(pán)4，遙控器5，蓄電池6，托盤(pán)1安裝在升降機(jī)構(gòu)2的頂端。圖8為底盤(pán)4結(jié)構(gòu)圖，所述底盤(pán)4包括橫梁401，左縱梁402，右縱梁403，驅(qū)動(dòng)電機(jī)404，麥克納姆輪405，控制器安裝支架406。搬運(yùn)機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)2安裝在橫梁401上，控制器3和蓄電池6安裝在控制器安裝支架406上。升降機(jī)構(gòu)2安裝在底盤(pán)4的橫梁401上，控制器3和蓄電池6安裝在底盤(pán)4的控制器安裝支架406上。遙控器5可以采用無(wú)線遙控方式，也可以通過(guò)有線控制方式，或者利用傳感器自動(dòng)控制。

如圖5～6所示，所述托盤(pán)1包括托板101，側(cè)擋板102，后擋板103,傳送電機(jī)104，傳動(dòng)軸105，安全帶鎖扣106，安全帶107，傳送帶108，貼近傳感器109，傳動(dòng)軸架110，底護(hù)板111，護(hù)板支架112，滾軸113，到位傳感器114。底護(hù)板111前端向上彎曲，上邊沿與滾軸113軸線平齊，底護(hù)板111的寬度能夠覆蓋傳送帶108。

所述托板101，側(cè)擋板102，后擋板103組成框架結(jié)構(gòu)，保證托盤(pán)1的強(qiáng)度。傳動(dòng)軸105由傳動(dòng)軸架110和傳送電機(jī)104一起固定在后擋板103上，傳送帶108圍繞托板101安裝在傳動(dòng)軸105和滾軸113上，由傳送電機(jī)104驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸105轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)傳送帶108正向或者反向移動(dòng)。到位傳感器114安裝在后擋板103內(nèi)側(cè)。當(dāng)病人在病床上時(shí)，醫(yī)療搬運(yùn)機(jī)器人在床邊，托盤(pán)1緊貼床面，并由底盤(pán)4控制托盤(pán)1向病人側(cè)移動(dòng)，其移動(dòng)的速度與傳送帶108向遠(yuǎn)離病人方向移動(dòng)速度相同，使得傳送帶108及托板101與病人之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，因此當(dāng)托板101插入病人身下時(shí)，病人幾乎感覺(jué)不到托板101的移動(dòng)。當(dāng)病人被傳送帶108移動(dòng)到托盤(pán)1上，并接觸到位傳感器114時(shí)傳送電機(jī)104停止傳送帶108的移動(dòng)。當(dāng)病人從托盤(pán)1上轉(zhuǎn)移到床上時(shí)，按照上述過(guò)程反向操作即可。

貼近傳感器109固定在側(cè)擋板102上，用于感知病床的位置,當(dāng)貼近傳感器109檢測(cè)到托板101離開(kāi)床時(shí),禁止傳送帶108發(fā)生移動(dòng),保證病人安全。底護(hù)板111通過(guò)護(hù)板支架112安裝在托板101下面并保護(hù)傳送帶108，并防止傳送帶與床面產(chǎn)生摩擦。安全帶107安裝在托板101和后擋板103上，防止病人在搬運(yùn)的過(guò)程中發(fā)生意外掉下的事故。

如圖8所示，所述底盤(pán)4的橫梁401和左縱梁402及右縱梁403連接成U型結(jié)構(gòu)，麥克納姆輪405分別安裝在左縱梁402和右縱梁403的端部控制器安裝支架406安裝在橫梁401上。通過(guò)每個(gè)麥克納姆輪405上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)404的分別控制，可以使機(jī)器人沿任意角度平移，便于調(diào)整機(jī)器人的位置，使運(yùn)送病人更加靈活，適合在狹小的空間移動(dòng)。

圖9為安裝在底盤(pán)4上的升降機(jī)構(gòu)2，包括左支柱201，右支柱202，左外側(cè)電推桿203，右外側(cè)電推桿204,左滑軌205，右滑軌206，左支桿207，右支桿208，左內(nèi)側(cè)電推桿209，右內(nèi)側(cè)電推桿210，左滑軌205和右滑軌206為雙面滑軌。

所述左支柱201和右支柱202安裝在底盤(pán)4的橫梁401上，左外側(cè)電推桿203和右外側(cè)電推桿204分別安裝在左支柱201和右支柱202中，左外側(cè)電推桿203和右外側(cè)電推桿204的頂部分別與左滑軌205和右滑軌206相連接,控制滑軌分別在各自支柱上滑動(dòng)，左滑軌205和右滑軌206內(nèi)側(cè)底部分別與左內(nèi)側(cè)電推桿209，右內(nèi)側(cè)電推桿210相連接，頂部分別與左支桿207，右支桿208相連接，使支桿分別沿各自滑軌內(nèi)側(cè)滑動(dòng)。

通過(guò)電動(dòng)推桿的協(xié)調(diào)配合可以控制升降機(jī)構(gòu)2上下移動(dòng)，因此可以控制升降機(jī)構(gòu)2上部安裝的托盤(pán)1的高度可以任意調(diào)節(jié)，以便適應(yīng)不同高度的床。

圖10和圖11是將病人在床和所述機(jī)器人托盤(pán)1之間轉(zhuǎn)移的過(guò)程。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，僅用于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其他實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)，因此本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和創(chuàng)新點(diǎn)相一致的最寬的范圍。